Python:

工具端IO配置及查询effectorIOConfig

机械臂末端工具端提供多个IO端口，用于与外部设备交互，可设置及读取末端IO的模式和末端电源输出。下面是末端IO控制effectorIOConfig的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

末端工具IO 数量和分类如下所示：

类型	数量	说明
电源输出	1路	可配置为0V/12V/24V
数字IO	2路	可配置输入输出。输入：参考电平12V-24V；输出：12V-24V，与输出电压一致。
通讯接口	1路	可配置为RS485

---

设置工具端数字 IO 输出rm_set_tool_do_state()

• 方法原型：

rm_set_tool_do_state(self, io_num: int, state: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
io_num	int	IO 端口号，范围：1~2
state	int	IO 状态，1-输出高，0-输出低

• 返回值: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 设置工具端IO 1通道输出高
print(arm.rm_set_tool_do_state(1, 1))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置工具端数字 IO 模式rm_set_tool_IO_mode()

• 方法原型：

rm_set_tool_IO_mode(self, io_num: int, state: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
io_num	int	IO 端口号，范围：1~2
state	int	模式，0-输入状态，1-输出状态

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 设置工具端数字IO 1端口为输入模式
print(arm.rm_set_tool_IO_mode(1, 0))

arm.rm_delete_robot_arm()

获取工具端数字 IO 模式rm_get_tool_io_state()

• 方法原型：

rm_get_tool_io_state(self) -> dict[str, any]:

• 返回值:dict[str, any]: 包含以下键值的字典。
  

1. int: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 数字 IO 状态：

参数	类型	说明
IO_Mode	list[int]	0-输入模式，1-输出模式
IO_state	list[int]	0-低，1-高

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_tool_io_state())

arm.rm_delete_robot_arm()

设置工具端电源输出rm_set_tool_voltage()

• 方法原型：

rm_set_tool_voltage(self, voltage_type: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
voltage_type	int	电源输出类型，0：0V，2：12V，3：24V

• 返回值: dict[str, any]: 包含以下键值的字典。
  

1. int: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 数字 IO 状态：

参数	类型	说明
IO_Mode	list[int]	0-输入模式，1-输出模式
IO_state	list[int]	0-低，1-高

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 设置工具端电源输出24V
print(arm.rm_set_tool_voltage(3))

arm.rm_delete_robot_arm()

获取工具端电源输出rm_get_tool_voltage()

• 方法原型：

rm_get_tool_voltage(self) -> tuple[int, int]:

• 参数说明:

名称	类型	说明
voltage_type	int	电源输出类型，0：0V，2：12V，3：24V

• 返回值: tuple[int, int]

1. int: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 电源输出类型：

参数	类型	说明
IO_Mode	list[int]	电源输出类型，0：0V，2：12V，3：24V

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_tool_voltage())

arm.rm_delete_robot_arm()