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机械臂运动控制示例Arm_Move_Demo ​

1. 项目介绍 ​

本项目是一个基于RM65、RM75机械臂和ROS功能包实现MoveJ、MoveJ_P、MoveL、MoveC规划运动功能，在程序执行时将依次执行关节运动MoveJ指令，位姿运动MoveJ_P指令、直线运动MoveL指令，圆弧运动MoveC指令，在执行成功或失败时终端都会收到相关提示，目的是使ROS开发者迅速掌握并灵活运用机械臂。

2. 代码结构 ​

├── CMakeLists.txt                           <-CMake编译文件
├── launch                                   <-启动文件夹
│   ├── rm_65_move.launch.py               <-启动文件(RM65)
│   └── rm_75_move.launch.py               <-启动文件(RM75)
├── LICENSE                                  <-版本说明
├── package.xml                              <-依赖描述文件夹
├── README.md                                <-说明文档
└── src                                      <-C++源码文件夹
    └── api_Move_demo.cpp                    <-源码文件

3. 项目下载 ​

通过项目链接下载本项目工程文件到本地：ros2_rm_robot

4. 环境配置 ​

项目内容
系统Ubuntu20.04
ROS版本foxy
依赖机械臂的ROS2-foxy功能包

配置过程

  1. 首先需要准备好Ubuntu20.04操作系统的虚拟机或其他设备。

  2. 安装ROS2环境foxy,也可参考ROS2-foxy功能包中的安装说明进行安装。

  3. ROS2-Foxy功能包安装

    新建工作空间和src文件

    mkdir -p ~/ros2_ws/src

    将ROS2文件放入src中

    cp -r ros2_rm_robot ~/ros2_ws/src

    进入工作空间

    cd ~/ros2_ws

    编译rm_ros_interfaces功能包

    colcon build --packages-select rm_ros_interfaces

    声明环境变量

    source ./install/setup.bash

    编译所有功能包

    colcon build

    再次声明环境变量

    source ./install/setup.bash

5. 使用指南 ​

  • 命令行使用：

    我们需要在一个终端中启动机械臂的rm_driver功能包。

    ros2 launch rm_driver rm_<arm_type>_driver.launch.py

    <arm_type>可以为65、63、eco65、75、gen72，可对照自己使用的设备进行实际选择 若我们的机械臂为RM65机械臂时应使用如下启动指令。

    ros2 launch control_arm_move rm_65_move.launch.py

    若为RM75机械臂时应使用如下启动指令。

    ros2 launch control_arm_move rm_75_move.launch.py

    若非RM65、RM75机械臂可能会出现无法到达点位的情况，为正常现象。

  • 返回信息：

    在程序成功运行时将会出现以下提示信息。

    [move_demo-1] [INFO] [1722921182.157890965] [Move_demo_pub_node]: arm_dof is 7             //当前控制机械臂自由度提示
[move_demo-1]  
[move_demo-1] [INFO] [1722921188.120872813] [Move_demo_sub_node]: *******Movej succeeded   //MoveJ运动成功时的提示信息
[move_demo-1]  
[move_demo-1] [INFO] [1722921191.708291782] [Move_demo_sub_node]: *******Movej_p succeeded //MoveJ_P运动成功时的提示信息
[move_demo-1]  
[move_demo-1] [INFO] [1722921193.977513811] [Move_demo_sub_node]: *******MoveL succeeded   //MoveL运动成功时的提示信息
[move_demo-1]  
[move_demo-1] [INFO] [1722921194.075138936] [Move_demo_sub_node]: *******MoveC succeeded   //MoveC运动成功时的提示信息

6. 关键代码说明 ​

下面是 api_Move_demo.cpp 文件的主要功能：

  • 初始化 相关发布订阅信息初始化

    声明movej_p发布器

    rclcpp::Publisher<rm_ros_interfaces::msg::Movejp>::SharedPtr movej_p_publisher_;

    声明movel发布器

    rclcpp::Publisher<rm_ros_interfaces::msg::Movel>::SharedPtr movel_publisher_;

    声明movej发布器

    rclcpp::Publisher<rm_ros_interfaces::msg::Movej>::SharedPtr movej_publisher_;

    声明movec发布器

    rclcpp::Publisher<rm_ros_interfaces::msg::Movec>::SharedPtr movec_publisher_;

    声明movej_p订阅器

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr movej_p_subscription_;

    声明movel订阅器

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr movel_subscription_;

    声明movej订阅器

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr movej_subscription_;

    声明movec订阅器

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr movec_subscription_;

  • 回调函数 接收机械臂版本信息，进入消息回调函数

    构造函数

    MoveDemoSub();

    movej_p结果回调函数

    void MoveJPDemo_Callback(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg);

    movel结果回调函数

    void MoveJDemo_Callback(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg);

    movej结果回调函数

    void MoveLDemo_Callback(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg);

    movec结果回调函数

    void MoveCDemo_Callback(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg);

  • 发布MoveJ指令 发布MoveJ指令使机械臂运动到目标位姿。

    ROS
    this->movej_publisher_->publish(movej_way);

  • 发布MoveJ_P指令 发布MoveJ_P指令使机械臂运动到目标位姿。

    ROS
    this->movej_p_publisher_->publish(moveJ_P_TargetPose);

  • 发布MoveL指令 发布MoveL指令使机械臂运动到目标位姿。

    ROS
    this->movel_publisher_->publish(moveL_TargetPose);

  • 发布MoveC指令 发布MoveC指令使机械臂运动到目标位姿。

    ROS
    this->movec_publisher_->publish(moveC_TargetPose);