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附录：错误代码

系统错误代码

序号	错误代码（16进制）	错误内容
1	0x0000	系统正常。
2	0x1001	关节通信异常。
3	0x1002	目标角度超过限位。
4	0x1003	该处不可达，为奇异点。
5	0x1004	实时内核通信错误。
6	0x1005	关节通信总线错误。
7	0x1006	规划层内核错误。
8	0x1007	关节超速。
9	0x1008	末端接口板无法连接。
10	0x1009	超速度限制。
11	0x100A	超加速度限制。
12	0x100B	关节抱闸未打开。
13	0x100C	拖动示教时超速。
14	0x100D	机械臂发生碰撞。
15	0x100E	无该工作坐标系。
16	0x100F	无该工具坐标系。
17	0x1010	关节发生掉使能错误。
18	0x1011	圆弧规划错误。
19	0x1012	自碰撞错误。
20	0x1013	碰撞到电子围栏错误。
21	0x1014	超关节软限位错误。
22	0x2001	夹爪异常。
23	0x2002	灵巧手异常。
24	0x2003	六维力模块异常。
25	0x2004	一维力模块异常。
26	0x2005	输出电流异常。
27	0x5001	预留。
28	0x5002	预留。
29	0x5003	控制器过温。
30	0x5004	预留。
31	0x5005	控制器过流。
32	0x5006	控制器欠流。
33	0x5007	控制器过压。
34	0x5008	控制器欠压。
35	0x5009	实时内核通讯错误。

关节错误代码

序号	错误代码（16进制）	错误内容
1	0x0000	关节正常。
2	0x0001	FOC错误。
3	0x0002	过压。
4	0x0004	欠压。
5	0x0008	过温。
6	0x0010	启动失败。
7	0x0020	编码器错误。
8	0x0040	过流。
9	0x0080	软件错误。
10	0x0100	温度传感器错误。
11	0x0200	位置超限错误。
12	0x0400	关节ID非法。
13	0x0800	位置跟踪错误。
14	0x1000	电流检测错误。
15	0x2000	抱闸打开失败。
16	0x4000	位置指令阶跃警告。
17	0x8000	多圈关节丢圈数。
18	0xF000	通信丢帧。