URDF转XACRO

一、项目概述

1.1 项目背景与目标

1.1.1 项目背景

发展需求：
- 随着机器人技术的快速发展，尤其是工业机器人和移动机器人的应用越来越广泛，需要高效、灵活且可扩展的方法来设计和开发机器人模型。
- 在机器人开发过程中，URDF（Unified Robot Description Format）是ROS（Robot Operating System）中用于描述机器人模型的标准格式，但其可复用性和可维护性有限。
Xacro的优势：
- Xacro（XML Macros）是ROS中用于生成URDF的一种工具，通过宏定义和属性封装，可以显著简化URDF文件的复杂性，提高代码的可复用性和可维护性。
- 通过Xacro，可以将复杂的机器人模型拆分为多个模块化的文件，便于管理和维护，同时支持参数化配置，方便不同型号机器人的快速开发。
应用场景：
- 本案例中提到的睿尔曼复合升降机器人是一种集成了底盘、机械臂、升降平台和夹爪的多功能机器人，适用于物流、仓储、自动化生产等场景。
- 这种机器人需要在ROS框架下进行仿真和控制，因此需要一个高效且灵活的URDF模型来支持其开发和测试。

1.1.2 项目目标

模块化：通过模块化设计，实现不同部件的独立开发和测试，同时支持快速组装和配置。
参数化：利用Xacro的宏定义功能，将重复的代码段封装为可复用的模板，减少冗余代码，提高开发效率。
易推广：通过文档和示例代码，降低开发门槛，促进机器人技术的推广和应用。

1.1.3 总结

该项目旨在通过Xacro技术实现睿尔曼复合升降机器人的URDF模型的高效开发和管理，同时支持ROS框架下的仿真和控制。其核心目标是提高机器人开发的效率、灵活性和可维护性，为工业和物流场景中的机器人应用提供技术支持。

1.2 核心功能

1.2.1 模块化设计

将机器人拆分为底盘、机械臂、升降平台和夹爪等独立模块，每个模块都有独立的Xacro文件，便于管理和维护。
支持独立开发和测试，便于后续的组装和配置。

1.2.2 参数化配置

利用Xacro的宏定义功能，实现机器人模型的参数化设计。
支持不同型号机器人（如RM65-B和RM75-B）的快速开发和调整，减少重复代码。

1.2.3 仿真与控制支持

配置Gazebo仿真环境，确保机器人模型能够在仿真环境中正常运行。
支持控制插件集成，提供完整的仿真和控制流程，包括RVIZ可视化和Gazebo仿真测试，验证机器人模型的正确性和功能完整性。

1.2.4 高效开发与维护

提高代码的可复用性和可维护性，降低开发门槛。
提供详细的教程和文档，帮助开发者快速掌握Xacro的使用方法和机器人模型的开发流程。

1.3 更新日志

更新日期	更新内容	版本号
2025/02/17	复合升降机器人URDF模型拼接项目初始版本发布	v1.0.0

二、软件环境

系统版本
- Ubuntu版本： 20.04
- 系统架构： X86/ARM64
软件版本
- ROS： neotic

三、准备阶段

3.1 功能包获取

请参考附录-相关资源获取获取对应功能包，参照如下描述进行集成拓展。本文以RM75-B为例进行集成拓展，其他类型机械臂亦可参考此案例进行拼接拓展。
目前仅提供了RM65-B和RM75-B两种类型机械臂的对应功能包，其他类型机械臂请联系技术支持进行获取。

3.2 功能包结构

本文档主要基于 ROS1 框架，以睿尔曼复合升降机器人为示例进行讲解，最终形成的项目空间目录结构如下：

shell

rm_Lifting_robot_75B_jaw_description                                # 75B机器人描述功能包
├── CMakeLists.txt
├── config
│   └── joint_names_75_body_single_arm_Lifting_description.yaml
├── export.log
├── launch
│   ├── display.launch                                              # 启动rviz展示机器人模型
│   └── gazebo.launch                                               # 启动gazebo仿真
├── meshes                                                          # 模型文件
│   ├── 4C2_baselink.STL
│   ├── 4C2_Link1.STL
│   ├── 4C2_Link2.STL
│   ├── 4C2_Link3.STL
│   ├── 4C2_Link4.STL
│   ├── 4C2_Link5.STL
│   ├── 4C2_Link6.STL
│   ├── arm_base_link1.STL
│   ├── arm_base_link.STL
│   ├── base_link.STL
│   ├── body_base_link1.STL
│   ├── body_base_link.STL
│   ├── l_wheel_link.STL
│   ├── medium_wheel_link2.STL
│   ├── min_wheel_link1.STL
│   ├── platform_link.STL
│   ├── r_link1.STL
│   ├── r_link2.STL
│   ├── r_link3.STL
│   ├── r_link4.STL
│   ├── r_link5.STL
│   ├── r_link6.STL
│   ├── r_link7.STL
│   ├── r_wheel_link.STL
│   ├── swivel_wheel_link1_1.STL
│   ├── swivel_wheel_link1_2.STL
│   ├── swivel_wheel_link2_1.STL
│   ├── swivel_wheel_link2_2.STL
│   ├── swivel_wheel_link3_1.STL
│   ├── swivel_wheel_link3_2.STL
│   ├── swivel_wheel_link4_1.STL
│   └── swivel_wheel_link4_2.STL
├── package.xml
└── urdf
    ├── agv.urdf.xacro                                           # 底盘URDF
    ├── common_gazebo.xacro                                      # Gazebo仿真控制插件
    ├── jaw_transmission.xacro                                   # 夹爪传动配置
    ├── jaw.urdf.xacro                                           # 夹爪URDF
    ├── joint.urdf.xacro                                         # 不同模块之间的关节URDF描述
    ├── platform.urdf.xacro                                      # 升降平台URDF描述
    ├── rm75_transmission.xacro                                  # rm75机械臂传动配置
    ├── rm75.urdf.xacro                                          # rm75机械臂URDF描述
    ├── rm_Lifting_robot_75B_jaw_description.csv
    ├── rm_Lifting_robot_75B_jaw_description.urdf
    └── rm_Lifting_robot_75B_jaw_description.urdf.xacro          # 将各模块的Xacro文件整合成完整的URDF文件

以RM75-B机器人描述功能包为例：

在 urdf 文件夹中，我们将机器人模型拆分为底盘、机械臂、升降平台和夹爪四个独立的 Xacro （agv.urdf.xacro、jaw.urdf.xacro、platform.urdf.xacro、rm75.urdf.xacro ）文件，以便于管理和配置。
在主 Xacro 文件（rm_Lifting_robot_75B_jaw_description.urdf.xacro）中将底盘、机械臂、升降平台和夹爪四个模块整合为完整的模型。
在 common_gazebo.xacro 文件中配置仿真插件，用于 Gazebo 仿真，如控制机器人移动的插件 libgazebo_ros_control.so，确保机器人在 Gazebo 中能够接收控制命令并完成相应的动作。
在每个模块均引入 transmission 配置，定义机器人关节与控制器之间的传动关系。确保Gazebo中的控制器插件能够正确计算关节的输入/输出，提供更精确的运动控制，模拟实际机器人驱动结构。

四、代码接口说明

4.1 Xacro文件语法解释

以agv.urdf.xacro为例，一个完整的Xacro文件的语法构成如下:

xml

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<robot name="agv" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <!-- Define constants -->
  <xacro:property name="mesh_path"                                 value="package://rm_Lifting_robot_75B_jaw_description/meshes/" />           <!-- 定义属性 -->
  <!-- Macro to define a generic link with mass, inertia, and visual -->
  <xacro:macro name="visual_collision" params="mesh">                       <!-- 定义宏 -->
      <visual>
         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
         <geometry>
              <mesh filename="${mesh_path}${mesh}" />
         </geometry>
         <material name="">
             <color rgba="1 1 1 1" />
         </material>
      </visual>
      <collision>
         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
         <geometry>
             <mesh filename="${mesh_path}${mesh}" />
         </geometry>
       </collision>
  </xacro:macro> 
  <link name="base_link">
     <inertial>
         <origin xyz="-0.00022588 -0.029317 0.067118" rpy="0 0 0" />
         <mass value="3.652" />
         <inertia ixx="0.040658" ixy="-4.1019E-05" ixz="0.00010805"
          iyy="0.085621" iyz="-0.00031013" izz="0.10712" />
     </inertial>
     <xacro:visual_collision mesh="base_link.STL" />                          <!-- 调用宏 -->
  </link>
  ...
  <joint name="r_wheel_joint_1" type="continuous">
    <origin xyz="-0.151 0 -0.0109" rpy="0 0 0" />
    <parent link="base_link" />
    <child link="r_wheel_link" />
    <axis xyz="1 0 0" />
    <limit effort="100" velocity="10" />
  </joint>
  ...
</robot>

4.1.1 头文件

xml

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<robot name="agv" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

函数定义：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>:声明XML文件的版本和编码方式。
<robot>：ROS 定义的机器人描述文件的根元素，name 属性表示机器人的名称，可根据具体情况自定义。
在使用xacro生成urdf时，根标签robot中必须包含xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro。

4.1.2 属性定义

xml

<!-- Define constants -->
<xacro:property name="mesh_path"           value="package://rm_Lifting_robot_75B_jaw_description/meshes/" />

函数定义：

使用<xacro:property>标签定义属性，name指定属性的名称，value指定所定义的属性的值。
用于封装URDF中的一些参数，比如PI值、尺寸、颜色、模型路径等，方便调试和修改参数。
属性调用：{属性名称}，比如{mesh_path}。

4.1.3 宏定义

在 URDF 文件中，通过封装重复率较高的代码段到宏（macro）中，可以显著提高代码复用率，并优化代码的整体结构。

xml

 <!-- Macro to define a generic link with mass, inertia, and visual -->
  # 定义宏名称和参数（多参数之间使用空格分隔）
  <xacro:macro name="visual_collision" params="mesh"> 
      <visual>
         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
         <geometry>
            <mesh filename="${mesh_path}${mesh}" />   
         </geometry>
         <material name="">
            <color rgba="1 1 1 1" />
         </material>
      </visual>
      <collision>
         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
         <geometry>
             <mesh filename="${mesh_path}${mesh}" />
         </geometry>
       </collision>
  </xacro:macro>

函数定义：

使用 <xacro:macro> 标签定义宏，属性 name 指定宏名称，params 定义宏的参数，当存在多个参数时，参数之间用空格分隔，即<xacro:macro name="visual_collision" params="mesh color">。
参数调用格式：{参数名}，以上述代码为例，参数调用为{mesh}。
宏调用：<xacro:宏名称参数1="xxx" 参数2="xxx" />，例如，要调用visual_collision 宏并传入 mesh 参数，可以这样写 <xacro:visual_collision mesh="base_link.STL" />。

4.1.4 文件包含

机器人由多模块组成，不同部件可能封装为单独的xacro文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整的机器人，可以使用文件包含实现，具体实现代码如下：

xml

<?xml version="1.0"?>
<robot name="rm_Lifting_robot_75B_jaw_description" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <!-- 引入其他xacro文件：地盘、夹爪、升降平台、机械臂及关节 -->
  <xacro:include filename="$(find rm_Lifting_robot_75B_jaw_description)/urdf/agv.urdf.xacro"/>
  <xacro:include filename="$(find rm_Lifting_robot_75B_jaw_description)/urdf/jaw.urdf.xacro"/>
  <xacro:include filename="$(find rm_Lifting_robot_75B_jaw_description)/urdf/platform.urdf.xacro"/>
  <xacro:include filename="$(find rm_Lifting_robot_75B_jaw_description)/urdf/rm75.urdf.xacro"/>
  <xacro:include filename="$(find rm_Lifting_robot_75B_jaw_description)/urdf/joint.urdf.xacro"/>
  <!-- 在gazebo仿真环境中添加控制传动配置及Gazebo专用插件 -->
  <xacro:include filename="$(find rm_Lifting_robot_75B_jaw_description)/urdf/common_gazebo.xacro"/>
  <xacro:include filename="$(find rm_Lifting_robot_75B_jaw_description)/urdf/rm75_transmission.xacro"/>
  <xacro:include filename="$(find rm_Lifting_robot_75B_jaw_description)/urdf/jaw_transmission.xacro"/>
</robot>

4.2 传动配置的Xacro文件

4.2.1 夹爪的传动配置文件

xml

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:macro name="rm75_jaw_transmission" params="joint_name">
    <transmission name="${joint_name}_trans">
      <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
      <joint name="${joint_name}">
        <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
      </joint>
      <actuator name="${joint_name}_motor">
        <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
      </actuator>
    </transmission>
  </xacro:macro>

  <xacro:rm75_jaw_transmission joint_name="jaw_Joint1" />
  <xacro:rm75_jaw_transmission joint_name="jaw_Joint2" />
  <xacro:rm75_jaw_transmission joint_name="jaw_Joint3" />
  <xacro:rm75_jaw_transmission joint_name="jaw_Joint4" />
  <xacro:rm75_jaw_transmission joint_name="jaw_Joint5" />
  <xacro:rm75_jaw_transmission joint_name="jaw_Joint6" />
</robot>

4.2.2 机械臂的传动配置文件

xml

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:macro name="rm75_transmission" params="joint_name">
    <transmission name="${joint_name}_trans">
      <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
      <joint name="${joint_name}">
        <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
      </joint>
      <actuator name="${joint_name}_motor">
        <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
      </actuator>
    </transmission>
  </xacro:macro>
  <xacro:rm75_transmission joint_name="joint1" />
  <xacro:rm75_transmission joint_name="joint2" />
  <xacro:rm75_transmission joint_name="joint3" />
  <xacro:rm75_transmission joint_name="joint4" />
  <xacro:rm75_transmission joint_name="joint5" />
  <xacro:rm75_transmission joint_name="joint6" />
  <xacro:rm75_transmission joint_name="joint7" />
  <xacro:rm75_transmission joint_name="platform_joint" />
</robot>

4.3 Gazebo仿真控制插件xacro文件

xml

<?xml version="1.0" ?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <gazebo>
    <plugin name="control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/</robotNamespace>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
      <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    </plugin>
  </gazebo>
</robot>

4.4 将URDF文件拆解成Xacro文件

以创建rm75.urdf.xacro文件为例，以下是将URDF文件转换为Xacro文件的详细步骤。

4.4.1 复制URDF内容

将rm_Lifting_robot_75B_jaw_description.urdf机械臂相关的部分复制到一个新的文件中，命名为rm75.urdf.xacro。

xml

<!-- RM75-B机械臂 --> 
  <link
    name="r_link1">
    <inertial>
      <origin
        xyz="2.8966E-07 0.025188 -0.021107"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.59353" />
      <inertia
        ixx="0.0012661"
        ixy="-2.0397E-09"
        ixz="-5.3423E-09"
        iyy="0.00056131"
        iyz="-0.00021118"
        izz="0.0011816" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://rm_Lifting_robot_75B_jaw_description/meshes/r_link1.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://rm_Lifting_robot_75B_jaw_description/meshes/r_link1.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="joint1"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0 0 0.2405"
      rpy="-1.5708 0 3.1416" />
    <parent
      link="arm_base_link1" />
    <child
      link="r_link1" />
    <axis
      xyz="0 -1 0" />
    <limit
      lower="-3.11"
      upper="3.11"
      effort="60"
      velocity="3.14" />
  </joint>
  <link
    name="r_link2">
    <inertial>
      <origin
        xyz="3.7069E-07 0.011077 0.07613"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.43285" />
      <inertia
        ixx="0.0012584"
        ixy="7.782E-10"
        ixz="3.39E-09"
        iyy="0.0012224"
        iyz="0.00027899"
        izz="0.00031747" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://rm_Lifting_robot_75B_jaw_description/meshes/r_link2.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://rm_Lifting_robot_75B_jaw_description/meshes/r_link2.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="joint2"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0 0 0"
      rpy="1.5708 0 0" />
    <parent
      link="r_link1" />
    <child
      link="r_link2" />
    <axis
      xyz="0 1 0" />
    <limit
      lower="-2.27"
      upper="2.27"
      effort="60"
      velocity="3.14" />
  </joint>
  ...
  <link
    name="r_link7">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-0.028764 5.1464E-06 0.023085"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.22147" />
      <inertia
        ixx="0.0001376"
        ixy="-5.7488E-08"
        ixz="1.6634E-05"
        iyy="0.00026855"
        iyz="-1.7799E-08"
        izz="0.00035277" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://rm_Lifting_robot_75B_jaw_description/meshes/r_link7.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://rm_Lifting_robot_75B_jaw_description/meshes/r_link7.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="joint7"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0 -0.00028182 0.117"
      rpy="-0.00015298 0 0" />
    <parent
      link="r_link6" />
    <child
      link="r_link7" />
    <axis
      xyz="0 0 1" />
    <limit
      lower="-6.28"
      upper="6.28"
      effort="10"
      velocity="3.925" />
  </joint>

4.4.2 拆解过程分析

在新创建的rm75.urdf.xacro文件的顶部，添加Xacro特有的头文件。

xml

<?xml version="1.0"?>
<robot name="rm75" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">  <!--定义机器人名称为rm75-->

定义属性（通常考虑尺寸、颜色、模型路径、PI值等）。

xml

<!-- Define constants -->
<xacro:property name="mesh_path" value="package://rm_Lifting_robot_75B_jaw_description/meshes/" />

仔细观察URDF模型代码，找出其中重复率高的代码段。

xml

<visual>
  <origin
    xyz="0 0 0"
    rpy="0 0 0" />
  <geometry>
    <mesh
      filename="package://rm_Lifting_robot_75B_jaw_description/meshes/r_link4.STL" />
  </geometry>
  <material
    name="">
    <color
      rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
  </material>
</visual>
<collision>
  <origin
    xyz="0 0 0"
    rpy="0 0 0" />
  <geometry>
    <mesh
      filename="package://rm_Lifting_robot_75B_jaw_description/meshes/r_link4.STL" />
  </geometry>
</collision>

将识别出的重复代码段转换为Xacro宏。Xacro宏允许你定义可重用的模板，这些模板可以在文件中多次调用，以减少重复代码并提高可维护性。

xml

<!-- Macro to define a generic link with mass, inertia, and visual -->
<xacro:macro name="visual_collision" params="mesh">           # 定义宏名称和参数
  <visual>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="${mesh_path}${mesh}" />
    </geometry>
    <material name="">
      <color rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
    </material>
  </visual>
  <collision>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="${mesh_path}${mesh}" />
    </geometry>
  </collision>
</xacro:macro>

在rm75.urdf.xacro文件中，用定义好的Xacro宏替换原有的重复代码段。确保替换后的结构保持不变，只改变重复部分的实现方式。

xml

<link name="arm_base_link1">
  <inertial>
    <origin xyz="0.00033281 2.206E-05 0.060153" rpy="0 0 0" />
    <mass value="0.83984" />
    <inertia ixx="0.0017115" ixy="4.0276E-06" ixz="4.7032E-05" 
    iyy="0.0016829" iyz="-1.8665E-06" izz="0.00089154" />
  </inertial>
  <xacro:visual_collision mesh="arm_base_link1.STL" />                 #宏调用
</link>
<link name="r_link1">
  <inertial>
    <origin xyz="2.8966E-07 0.025188 -0.021107" rpy="0 0 0" />
    <mass value="0.59353" />
    <inertia ixx="0.0012661" ixy="-2.0397E-09" ixz="-5.3423E-09"
      iyy="0.00056131" iyz="-0.00021118" izz="0.0011816" />           
  </inertial>
  <xacro:visual_collision mesh="r_link1.STL" />                         #宏调用
</link>
...  
<joint name="joint1" type="revolute">                                  #joint部分保持不变
  <origin xyz="0 0 0.2405" rpy="-1.5708 0 3.1416" />
  <parent link="arm_base_link1" />
  <child link="r_link1" />
  <axis xyz="0 -1 0" />
  <limit lower="-3.11" upper="3.11" effort="60" velocity="3.14" />
</joint>
<joint name="joint2" type="revolute">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0" />
  <parent link="r_link1" />
  <child link="r_link2" />
  <axis xyz="0 1 0" />
  <limit lower="-2.27" upper="2.27" effort="60" velocity="3.14" />
</joint>
...

五、案例验证

方法一：

使用xacro命令行工具来验证新创建的Xacro文件是否正确无误。例如，可以通过以下命令将Xacro文件转换回URDF格式进行验证。

cd <你的工作空间名称>/src/rm_description/rm_Lifting_robot_75B_jaw_description/urdf    # 进入到urdf文件夹

xacro --inorder rm75.urdf.xacro    # xacro --inorder <xacro文件名>

检查生成的URDF文件是否与原始URDF文件在功能和结构上保持一致。

方法二：

# 构建工作空间
mkdir -p <你的工作空间名称>/src
# 进入工作空间目录
cd <你的工作空间名称>
# 编译
catkin build
# 添加工作空间环境变量
source ./devel/setup.bash
# 启动配置好的功能包
roslaunch rm_Lifting_robot_75B_jaw_description display.launch

进入RVIZ页面后，首先将Fixed Frame设置为base_link，点击Add，找到RobotModel，最后点击OK。

rviz显示配置

模型显示结果如下图所示。

rviz显示结果

可以使用 joint_state_publisher_gui 在 RViz 中测试机械臂的各关节状态，一切功能正常。

# 构建工作空间
mkdir -p <你的工作空间名称>/src
# 进入工作空间目录
cd <你的工作空间名称>
# 编译
catkin build
# 添加工作空间环境变量
source ./devel/setup.bash
# 测试模型是否可以在gazebo中显示
roslaunch rm_Lifting_robot_75B_jaw_description gazebo.launch

gazebo.launch文件的作用是读取参数服务器里面robot_description内容通过urdf_spawner节点生成机器人模型，内容如下。

xml

<launch>
   <arg name="paused" default="false" /> 
   <arg name="use_sim_time" default="true" />
   <arg name="gui" default="true" />
   <arg name="headless" default="false" /> 
   <arg name="debug" default="false" /> 
   <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
      <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
      <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
      <arg name="paused" value="$(arg paused)" />
      <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)" /> 
   </include>
   <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find rm_Lifting_robot_75B_jaw_description)/urdf/rm_Lifting_robot_75B_jaw_description.urdf.xacro'" />
  <!--<param name="robot_description" textfile="$(find rm_Lifting_robot_75B_jaw_description)/urdf/rm_Lifting_robot_75B_jaw_description.urdf" />-->
   <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -model rm_Lifting_robot_75B_jaw_description -param robot_description -x 0 -y 0 -z 0.1" />
</launch>

gazebo显示结果

至此，机器人模型成功加载至gazebo中。

六、视频演示

附录：相关资源获取

RM75臂模型配置功能包压缩文件

RM65臂模型配置功能包压缩文件

URDF转XACRO ​

一、 项目概述 ​

1.1 项目背景与目标 ​

1.1.1 项目背景 ​

1.1.2 项目目标 ​

1.1.3 总结 ​

1.2 核心功能 ​

1.2.1 模块化设计 ​

1.2.2 参数化配置 ​

1.2.3 仿真与控制支持 ​

1.2.4 高效开发与维护 ​

1.3 更新日志 ​

二、 软件环境 ​

三、 准备阶段 ​

3.1 功能包获取 ​

3.2 功能包结构 ​

四、 代码接口说明 ​

4.1 Xacro文件语法解释 ​

4.1.1 头文件 ​

4.1.2 属性定义 ​

4.1.3 宏定义 ​

4.1.4 文件包含 ​

4.2 传动配置的Xacro文件 ​

4.2.1 夹爪的传动配置文件 ​

4.2.2 机械臂的传动配置文件 ​

4.3 Gazebo仿真控制插件xacro文件 ​

4.4 将URDF文件拆解成Xacro文件 ​

4.4.1 复制URDF内容 ​

4.4.2 拆解过程分析 ​

五、 案例验证 ​

六、 视频演示 ​

附录： 相关资源获取 ​

URDF转XACRO

一、项目概述

1.1 项目背景与目标

1.1.1 项目背景

1.1.2 项目目标

1.1.3 总结

1.2 核心功能

1.2.1 模块化设计

1.2.2 参数化配置

1.2.3 仿真与控制支持

1.2.4 高效开发与维护

1.3 更新日志

二、软件环境

三、准备阶段

3.1 功能包获取

3.2 功能包结构

四、代码接口说明

4.1 Xacro文件语法解释

4.1.1 头文件

4.1.2 属性定义

4.1.3 宏定义

4.1.4 文件包含

4.2 传动配置的Xacro文件

4.2.1 夹爪的传动配置文件

4.2.2 机械臂的传动配置文件

4.3 Gazebo仿真控制插件xacro文件

4.4 将URDF文件拆解成Xacro文件

4.4.1 复制URDF内容

4.4.2 拆解过程分析

五、案例验证

六、视频演示

附录：相关资源获取