附录：

常见问题解答（FAQ）

本节旨在回答用户在使用数据集过程中可能遇到的一些常见问题。

如何获取数据集？

数据集可以通过联系Realman官方进行获取。

数据集采用什么格式？

数据集主要采用MCAP (Modular Containerized Autonomous Data) 格式。这是一种针对机器人应用优化的开源容器格式，支持高效存储、快速访问和多模态数据。

如何读取和解析MCAP文件？

您可以使用多种工具和库来读取MCAP文件，如foxgolve以及第三方数据查看软件。Foxglove Studio是一个强大的可视化工具，可以直接打开和回放MCAP文件。ROS 2的ros2 bag工具也支持MCAP格式。

数据集中包含哪些类型的传感器数据？

数据集包含丰富的多模态数据，主要包括来自头部和手臂的RGB图像、深度图像、来自本体感知数据（关节位置、角度、速度、加速度），以及来自末端执行器的精细触觉数据。此外，还可能包含一部分电气数据如来自关节的电流，电压以及温度信息。

数据是否经过标注？标注内容包括哪些？

可以根据用户的标注需求进行标注。标注内容包括但不限于任务级信息（任务ID、描述、成功/失败状态）、动作级信息（动作序列分割、开始/结束时间戳、动作类型标签、关键帧）、物体级信息（物体检测与跟踪、物体状态变化）以及机器人状态标注（关键状态变化、异常事件）。

我可以将数据集用于商业用途吗？

数据的使用需遵守数据使用许可协议。通常情况下，公开发布的数据集主要用于学术研究或非商业用途。如果您有商业用途的需求，请通过开发者中心与我们联系，讨论合作可能性。

如果在使用数据集时遇到问题或发现错误，如何反馈？

欢迎您通过开发者中心提供的反馈渠道（如论坛、邮件）与我们联系。我们会尽快回复并处理您的问题。

未来是否会更新或扩展数据集？

是的，我们计划根据用户反馈和研究进展，定期更新和扩展数据集，增加新的任务、场景或传感器数据。请关注开发者中心的通知。