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关于水滴2到点误差大以及避障距离过长的解决方法

地图类型区别以及28号点位类型解析

1. 地图类型区别：

• V1地图更为细腻，设备运行时定位效果更好，可兼容水滴其它机型及地图，但对于大型及复杂场景建图效果不好；
• V2在大场景及复杂场景下更方便建图，且支持地图续扫，但地图较为粗犷，定位效果相对V1较差，在需要高定位且场景不会很复杂的情况下可以优先选择V1建图。

2. 28号点位类型解析： 28点位是依靠实时获取的激光数据和当前地图的匹配度来实现定位的，因此所处的物理环境需要相对固定，尽可能的避免人员、宠物等可移动物体的随意走动。

注意：

建议需要精准停靠的位置（即底盘设备中心位置）四周70cm内不要有障碍物，例如墙体等。

建图和校正

建图

1. 在机器人的web页面中，进入地图管理页面，点击 创建地图，然后输入地图名和楼层，点击创建地图。

   

2. 页面将会跳转至扫图选择页面，默认为V2 扫图，请点击左侧V1扫图，并选择小图。

   

3. 此时机器人会进入扫图模式，红色为激光雷达实时扫描到的物体，蓝色三角为机器人，如下图所示。

   

此时可通过按下键盘的i、j、k、l分别对机器人进行前后左右控制来完成地图，这里就不作过多阐述。

校正

当加载上一步建好的地图后，发现激光雷达实时扫描的物体与地图轮廓不符时，需要手动点击校正，使得扫描的物体与地图轮廓完全匹配，否则会出现定位不准确，机器人乱走的现象。

按下硬急停按钮或点击机器人web页面中软急停，再将机器人手动推动到目标点位，调整好机器人位姿，释放掉急停，点击标点位，选择当前位置增加点位。

如上图，此处设置点位名称为p1，点位类型为28，再点击确定可根据上述内容重复标记多个点位。

配置管理设置

在机器人web页面中的配置管理页面，可根据需要自定义配置，请参考如下描述进行配置。

• 设置安全停靠距离为关闭。
• 设置到点位置容差为最小值0.05m。
• 设置到点角度容差为最小值0.05rad。

然后，点击左下角保存配置对设置的内容进行保存。

最终效果

• 停靠距离误差参考值2~5cm。
• 角度偏差参考值 3°~5°。