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复合设备无法开机故障排查 本文针对复合设备无法开机故障，梳理出底盘与机械臂两大核心模块的故障排查步骤，用清晰的逻辑和通俗的技术语言，帮助工程师快速定位问题、减少停机时间。
底盘无法开机
底盘是复合设备移动的核心，其无法开机优先从“供电”和“硬件故障”两方面排查，步骤如下：
- 第一步：确认供电状态
长按开机键，若底盘无任何反应，首先排查底盘电量。若电量耗尽则需连接适配充电器，充满电后再次长按开机键尝试启动。
- 第二步：判断是否为硬件故障
若充电后长按开机键仍无法开机，说明底盘内部存在硬件故障（如电源模块损坏、主板故障等），个人维修风险较高，需直接联系技术支持工程师，由专业人员拆解检测。
机械臂无法上电
机械臂无法上电的原因较为复杂，需按如下顺序逐步排查。
第一步：检查“急停开关”与“外壳处电源开关”
急停开关和外壳处电源开关是机械臂的安全防线，误触发或未复位是较易忽略的问题。
| 检查对象 | 期望状态 | 异常处理方式 |
|---|---|---|
| 急停开关 | 未被按压、完全弹起 | 若处于按压状态（如图a），则需旋转复位，确保开关处于完全弹起状态。 |
| 外壳处电源开关 | 按下且自锁，按钮处蓝灯亮起（如图b） | 若未自锁或蓝灯不亮，需重新按下开关并至自锁状态，确认蓝灯正常亮起 |
若急停开关和外壳处电源开关处于期望状态但问题依然存在时，进行下面的检测。
第二步：通过末端两个功能键亮灯情况，判断系统健康状态
机械臂末端的两个功能键（分别对应蓝灯、绿灯）是“系统健康信号”，亮灯情况直接反映故障类型：
- 两个功能键亮灯+“滴滴”蜂鸣：
若蓝灯、绿灯亮起，且设备内部伴随“滴滴”蜂鸣，说明存在“可恢复性系统报警”。
解决方式：通过示教器（如图c），读取具体报警代码，根据代码提示清除报警。
- 两个功能键未亮灯，排查控制器电源开关：
若末端两个功能键均不亮，需拆解设备背面（急停开关与外壳电源开关所在区域）的外壳，检查控制器电源开关状态：- 情况1：控制器电源开关已按下，但开关周围的LED蓝灯不亮，需用万用表测量控制器电源输入端电压（如图d），若检测无电压，则需联系技术支持工程师处理。
- 情况2：控制器电源开关未按下，则手动按压开关至自锁位置，观察末端功能键是否恢复亮灯，亮灯则问题解决。
若设备末端两个功能键正常亮灯且无“滴滴”蜂鸣提示音，但问题依然存在时，进行下面的检测。
第三步： 输出电压检测
- 测量黄色电源插件的电压输出：
拆除机械臂最上方关节的黑色端盖，找到内部的黄色电源插件，并测量其电压输出（如图e）。- 若无电压输出：需联系技术支持处理。
- 若有电压输出：进入下一步检测。
- 测量电路板上电源插件端子处的电压输出 拆除机械臂末端组件，测量电路板上电源插件端子处的电压输出（如图f）。
- 若无电压输出，需联系技术支持处理。
- 若有电压输出：进行下一步的检测。
第四步：排查CAN线
- 断开机械臂控制器与关节1之间的CAN线连接端子。
- 测量端子两端的电阻值（如图g，正常情况下应显示“120Ω”）。
- 若测量无电阻（或电阻值远偏离120Ω），需联系技术支持工程师处理。
以上就是复合机器人无法开机的完整排查流程，若在实操中存在疑问，可随时参考原文或咨询技术支持。