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使用串口实现机械臂UDP回传

确保电脑和机械臂连接成功

首先确保电脑和机械臂连接成功，二者ip需设置到同一网段下。（本次教程的机械臂IP是192.168.10.18，电脑IP是192.168.10.111）。

按下win+R快捷键打开运行窗口，输入cmd并按下回车键以打开命令提示符窗口。输入如下命令，若有如下返回，则证明连接成功。

ping 机械臂IP

关闭电脑防火墙和安全设置

由于电脑的防火墙、杀毒软件可能会进行误拦截，所以需要关闭上位机（回传的目标设备）的所有防火墙和杀毒软件。 这里不涉及杀毒软件相应设置的关闭方法，不同杀毒软件关闭方法自行百度。

关闭Windows Defender防火墙

1. 按下win+R快捷键打开运行窗口，输入control并按下回车键以打开控制面板。

   

2. 点击系统和安全。

   

3. 点击Windows Defender防火墙。

   

4. 点击启用或关闭Windows Defender防火墙。

   

5. 关闭 Windows Defender防火墙，并点击确定。

   

关闭Windows安全设置

1. 点击电脑开始菜单栏，并选择设置。

   

2. 选择隐私和安全性，点击Windows安全中心。

   

3. 选择病毒和威胁防护，找到Microsoft Defender防病毒选项，关闭各类保护。

   

配置UDP回传

1. 打开缤果串口，选择协议类型为TCP Client。

2. 在远程主机地址和远程主机端口输入机械臂的IP地址和端口号（笔者的机械臂IP为192.168.10.18，端口号为8080）。

3. 点击打开，开启TCP模式。

4. 输入JSON指令。

   {"command":"set_realtime_push","cycle":10,"enable":true,"port":8099,"ip":"192.168.10.111"}

   JSON指令说明请参考：设置 UDP 机械臂状态主动上报配置set_realtime_push。

5. 点击发送。

   

6. 出现 {"command":"set_realtime_push","state":true}，即为发送成功。如下图所示：

   

7. 点击关闭，退出TCP模式。

   

8. 选择协议类型为UDP。

   

9. 设置本机主机端口为json指令中自定义的port值，本次设置的值为8099。

10. 点击打开，开启UDP回传模式。

11. 机械臂以所设置的周期实时回传机械臂当前状态。