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机械臂/关节编码器错误分析与解决

错误内容	原因分析与处理建议	与编码器关联详细原因	解决方案
0X0020编码器错误	1. 机械臂多个关节出现编码器错误，建议排查电源输出功率，重新启动机械臂。该现象原因是电源输出功率不够，机械臂无法正常自检和自整定。	电源输出功率不足导致编码器读数和实际位置出现误差。	检查系统供电是否异常，可尝试重新上电。
	2. 机械臂单个关节出现编码器错误，可先尝试清除；若不能清除则可能是关节负载过大，导致启动后报错，建议减少负载重新上电即可解决。	负载过大导致电源质量不好，进而导致编码器工作不正常，编码器出现位置偏差。	系统设计规避，检查负载情况并进行重新上电。
	3. 编码器读取位置与上次数据持续出现偏差大于1度（如无硬抱闸考虑输出法兰位置偏移）。	结构应力传递到编码器导致编码器位置偏差。	系统结构设计规避，考虑避空。
		异常轨迹运动导致磁环偏移角度变化（编码器位置偏差）。	重启复位可解决。
	4. 无法消除并且驱动板亮蓝灯（外部不可见），编码器故障。	编码器硬件故障。	在充分考虑结构避空，供电系统无异常、单关节重启、使用单关节上位机单独操作之后依然不能解决报错，则大概率为编码器硬件故障，需返厂维修。
	5. 编码器读出的电机当前位置超出设置限制位置。	断电情况下，手动或者因为重力影响导致关节（软抱闸）运动至超出设置的限位位置。	参考位置超限处理方法。调整位置限位大于当前关节角度。