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RM_ARM+ 协议调试工具使用说明 准备工作
工具获取
末端生态协议工具现已开放下载，点击链接即可获取：末端生态协议工具官网。
硬件连接
电脑连接：使用485转USB线连接电脑。
手臂连接：通过航插线连接至灵巧手对应端口，请注意对准红/蓝标记点，确保接口对齐。
灵巧手具体硬件接口可参考下图：
 |
|---|
参数配置
通信监视
可通过串口实时监测通讯数据，包括发送数据、接收数据与数据格式等信息，最高支持 50Hz通信频率，便于开发者进行数据传输分析与调试。
串口配置
串口号选择：从下拉菜单中选取当前设备连接的通信端口。
波特率配置
支持从预置值（如 9600、19200、38400、57600、115200、460800）中快速选择，也支持手动输入自定义值（最高支持460800波特率）。
注意
该参数需根据灵巧手硬件规格进行匹配设置。
以下图示可供具体操作时参考：
扫描设备
此功能用于读取设备的基础信息与全部限位信息。
扫描流程：
读取基本信息：
获取地址
1000-1011寄存器内的设备基础信息。读取限位信息：
获取包括位置、角度、速度、力矩在内的全部限位参数。
启动实时监控：
开始以
20ms为周期，持续读取设备的实时状态数据。
| 基础信息 | 限位信息 |
|---|---|
 |  |
周期性读取寄存器
勾选目标寄存器对应的读取选项，并配置通讯周期后，系统将在每个通信周期自动向设备发送该寄存器的读取指令。
应用示例：如下图所示，系统被配置为每20ms周期性地读取一次位置、角度等寄存器数据，实现对设备运动状态的持续跟踪与可视化分析。
实时数据读取与写入
系统提供灵活的数据交互方式，以满足不同调试与控制需求：
单次操作：点击读或写按钮，立即执行一次相应的读取或写入命令。
周期操作：勾选对应复选框，系统将依据设定的通信周期，自动、循环地执行读取或写入指令，适用于需要持续监控或控制的场景。
寄存器写入与读取
单个寄存器的写入与读取
写入：
如进行末端设备位置控制时，可以直接写入⾃由度1的位置信息；
也可以利用地址信息，对指定的寄存器进行写入。
直接写入 利用地址信息写入 
读取：
连续寄存器的写入与读取
批量写入
支持一次性向多个连续寄存器写入数据。数据格式：多个十进制数值之间用空格隔开。应用示例：在控制末端设备位姿时，可一次性写入全部6个自由度的目标位置数据，例如：
19 4 9 55 28 55。也可通过指定起始地址，对后续连续的多个寄存器进行批量写入。
一次性向多个连续寄存器写入数据 通过指定起始地址写入 
读取
触觉信息读取
- 开关关闭：无法读取触觉信息。
| 开关关闭 | 无法读取触觉数据 |
|---|---|
 |  |
- 开关开启：系统将能够读取并显示触觉传感器数据。
| 开关开启 | 成功读取触觉数据 |
|---|---|
 |  |
自由度控制
选择控制模式后，可根据末端设备支持的自由度数量，通过拖动进度条对各个自由度进行独立的自由态控制。
