CANFD:
使用示例 1. 环境配置
- 仲裁域波特率：1Mbps 80%。
- 数据与波特率：5Mbps 75%。
2. 基础示例
读取 ID 为 1 的当前位置
指令 = CMD_RD；当前位置低 16 位地址 = 0x14，读取两个寄存器的数据；
指令包：
| CAN-ID | DLC | Byte1 | Byte2 | Byte3 |
|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x03 | 0x01 | 0x14 | 0x02 |
| 当前位置查询 | ||||
应答包：
| CAN-ID | DLC | Byte1 | Byte2 | Byte3 | Byte4 | Byte5 | Byte6 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x101 | 0x06 | 0x01 | 0x14 | 0x10 | 0x27 | 0x00 | 0x00 |
| 当前位置 | |||||||
当前位置为：position = 0x00002710/10000 = 1°
设置 ID 为 1 的模块目标位置为 1°
指令 = CMD_WR；地址 = 0x36; 数据 = 10000 = 0x00002710；
（1）正常模式：
指令包：
| CAN-ID | DLC | Byte1 | Byte2 | Byte3 | Byte4 | Byte5 | Byte6 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x06 | 0x02 | 0x36 | 0x10 | 0x27 | 0x00 | 0x00 |
| 设置目标位置 | |||||||
应答包：
| CAN-ID | DLC | Byte1 | Byte2 | Byte3 | |
|---|---|---|---|---|---|
| 0x101 | 0x03 | 0x02 | 0x36 | 0x01 | |
| 目标位置设置成功 | |||||
（2）伺服模式：
指令包：
| CAN-ID | DLC | Byte1 | Byte2 | Byte3 | Byte4 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0x201 | 0x04 | 0x10 | 0x27 | 0x00 | 0x00 |
| 设置目标位置 | |||||
应答包：
| CAN-ID | DLC | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x501 | 0x10 | 0x64 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x10 | 0x20 | 0x00 | 0x00 |
| 当前电流（100mA） | 当前速度（0） | 当前位置 | |||||||||||
| 13 | 14 | 15 | 15 | ||||||||||
| 0x01 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | ||||||||||
| 使能状态（上使能状态） | 错误代码（无错误） | ||||||||||||
3. 常用指令包示例
位置伺服指令包
当关节处于位置伺服模式下，关节进入周期性位置伺服控制阶段，控制器向各个关节模块发送位置指令帧，各个关节模块在收到指令帧之后进行相应的位置伺服控制，并将当前的位置信息、电流信息、速度信息、使能状态和错误代码通过一帧反馈帧发送给控制器。
如果一个总线上有 7 个模块参与周期性伺服控制，那么一个控制周期之内，总线上将会产生 14 帧的通讯，以此降低总线负载。
位置伺服指令帧：
| 仲裁域 | 控制域 | 数据域 | CRC及其他域 | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| STID/11 | R1 | IDE | FDF | R0 | BRS | ESI | DLC/4 | Data（4Byte） | CRC | ACK | EOF | IFS | |||
| ID+0x200 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | Length | D0 | D1 | D2 | D3 | ||||
| 4 | 目前位置 | ||||||||||||||
伺服反馈帧：
| 仲裁域 | 控制域 | 数据域 | CRC及其他域 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| STID/11 | R1 | ...... | DLC/4 | Data（16Byte） | ...... | ||||
| ID+0x500 | 0 | ...... | Length | D0~D3 | D4~D7 | D8~D11 | D12~D13 | D14~D15 | ...... |
| 16 | 当前电流 | 当前速度 | 当前位置 | 使能状态 | 错误代码 | ...... | |||
速度伺服指令包
当关节处于速度伺服模式下，关节进入周期性速度伺服控制阶段，控制器向各个关节模块发送速度指令帧，各个关节模块在收到指令帧之后进行相应的速度伺服控制，并将当前的位置信息、电流信息、速度信息、使能状态和错误代码通过一帧反馈帧发送给控制器。
速度伺服指令帧：
| 仲裁域 | 控制域 | 数据域 | CRC及其他域 | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| STID/11 | R1 | IDE | FDF | R0 | BRS | ESI | DLC/4 | Data（4Byte） | CRC | ACK | EOF | IFS | |||
| ID+0x300 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | Length | D0 | D1 | D2 | D3 | ||||
| 4 | 目标速度 | ||||||||||||||
伺服反馈帧：
| 仲裁域 | 控制域 | 数据域 | CRC及其他域 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| STID/11 | R1 | ...... | DLC/4 | Data（16Byte） | ...... | ||||
| ID+0x500 | 0 | ...... | Length | D0~D3 | D4~D7 | D8~D11 | D12~D13 | D14~D15 | ...... |
| 16 | 当前电流 | 当前速度 | 当前位置 | 使能状态 | 错误代码 | ...... | |||
电流伺服指令包
控制关节的电流，每下发一帧电流伺服指令帧，返回一帧伺服反馈帧。
电流伺服指令帧：
| 仲裁域 | 控制域 | 数据域 | CRC及其他域 | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| STID/11 | R1 | IDE | FDF | R0 | BRS | ESI | DLC/4 | Data（4Byte） | CRC | ACK | EOF | IFS | |||
| ID+0x400 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | Length | D0 | D1 | D2 | D3 | ||||
| 4 | 目标速度 | ||||||||||||||
伺服反馈帧：
| 仲裁域 | 控制域 | 数据域 | CRC及其他域 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| STID/11 | R1 | ...... | DLC/4 | Data（16Byte） | ...... | ||||
| ID+0x500 | 0 | ...... | Length | D0~D3 | D4~D7 | D8~D11 | D12~D13 | D14~D15 | ...... |
| 16 | 当前电流 | 当前速度 | 当前位置 | 使能状态 | 错误代码 | ...... | |||
关节状态查询指令包
周期性的查询关节的状态，为了提高总线利用率，将常用的关节数据通过一帧指令进行查询，关节收到该指令帧后，将错误代码、系统电压、系统温度、使能状态和当前位置放到一帧关节状态反馈帧内进行反馈。
关节状态查询指令帧：
| 仲裁域 | 控制域 | 数据域 | CRC及其他域 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| STID/11 | R1 | IDE | FDF | R0 | BRS | ESI | DLC/4 | Data（0Byte） | CRC | ACK | EOF | IFS |
| ID+0x600 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | Length | |||||
| 0 | ||||||||||||
关节状态反馈帧：
| 仲裁域 | 控制域 | 数据域 | CRC及其他域 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| STID/11 | R1 | ...... | DLC/4 | Data（16Byte） | ...... | |||||
| ID+0x700 | 0 | ....... | Length | D0~D1 | D2~D3 | D4~D5 | D6~D7 | D8~D11 | D12~D15 | ....... |
| 12 | 错误代码 | 系统电压 | 系统温度 | D6使能状态 D7抱闸状态 | 当前位置 | 当前电流 | ...... | |||
4. 使用示例
IAP 在线更新标志位（必要操作）
指令包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x03 | 0x02 | 0x49 | 0x00 |
应答包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x101 | 0x03 | 0x02 | 0x49 | 0x01 |
获取当前关节状态
指令包：
| CAN-ID | DLC |
|---|---|
| 0x601 | 0x00 |
应答包：
| CAN-ID | DLC | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x701 | 0x10 | 0x00 | 0x00 | 0xFC | 0x08 | 0xEA | 0x01 | 0x01 | 0x00 |
| 错误代码 | 系统电压 | 系统温度 | 使能状态 | 抱闸状态 | |||||
| D8 | D9 | D10 | D11 | D12 | D13 | D14 | D15 | ||
| 0x61 | 0x0D | 0x03 | 0x00 | 0xFA | 0xFF | 0xFF | 0xFF | ||
| 当前位置 | 当前电流 | ||||||||
位置模式控制
（1）设置工作模式为位置模式：
指令包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x03 | 0x02 | 0x30 | 0x03 |
应答包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x101 | 0x03 | 0x02 | 0x30 | 0x01 |
（2）关节通过位置伺服指令运动：
通过关节状态查询指令查询到当前角度后，发送位置伺服指令，使关节运动±10°以内。例如当前角度为20°，关节运动到30°。
指令包：
| CAN-ID | DLC | DATA | DATA | DATA | DATA |
|---|---|---|---|---|---|
| 0x201 | 0x04 | 0xE0 | 0x93 | 0x04 | 0x00 |
应答包：
| CAN-ID | DLC | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x501 | 0x10 | 0xC0 | 0xFF | 0xFF | 0xFF | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 |
| 当前电流 | 当前速度 | ||||||||
| D8 | D9 | D10 | D11 | D12 | D13 | D14 | D15 | ||
| 0x40 | 0x0D | 0x03 | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | ||
| 当前位置（运动开始之前的位置） | 使能状态 | 错误代码 | |||||||
再次获取关节状态，当前关节角度相交于开始前的位置±10°。
电流模式控制
（1）设置工作模式为电流模式：
指令包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x03 | 0x02 | 0x30 | 0x01 |
应答包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x101 | 0x03 | 0x02 | 0x30 | 0x01 |
（2）关节通过电流伺服指令运动：
发送电流伺服指令，关节根据电流值，正向或反向运动（数据为负值时关节反向运动，数据为正值时，关节正向运动）,例如电流为500MA。
指令包：
| CAN-ID | DLC | DATA | DATA | DATA | DATA |
|---|---|---|---|---|---|
| 0x401 | 0x04 | 0xF4 | 0x01 | 0x00 | 0x00 |
应答包：
| CAN-ID | DLC | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x501 | 0x10 | 0xF3 | 0xFF | 0xFF | 0xFF | 0x02 | 0x00 | 0x00 | 0x00 |
| 当前电流 | 当前速度 | ||||||||
| D8 | D9 | D10 | D11 | D12 | D13 | D14 | D15 | ||
| 0xBB | 0xB0 | 0x09 | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | ||
| 当前位置（运动开始之前的位置） | 使能状态 | 错误代码 | |||||||
速度模式控制
（1）设置工作模式为速度模式：
指令包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x03 | 0x02 | 0x30 | 0x02 |
应答包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x101 | 0x03 | 0x02 | 0x30 | 0x01 |
（2）关节通过速度伺服指令运动：
发送速度伺服指令，关节根据速度值，正向或反向运动（数据为负值时关节反向运动，数据为正值时，关节正向运动），例如速度为：5RPM。
指令包：
| CAN-ID | DLC | DATA | DATA | DATA | DATA |
|---|---|---|---|---|---|
| 0x301 | 0x04 | 0xC4 | 0x09 | 0x00 | 0x00 |
应答包：
| CAN-ID | DLC | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x501 | 0x10 | 0xC0 | 0xFF | 0xFF | 0xFF | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 |
| 当前电流 | 当前速度 | ||||||||
| D8 | D9 | D10 | D11 | D12 | D13 | D14 | D15 | ||
| 0x76 | 0x14 | 0x03 | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | ||
| 当前位置（运动开始之前的位置） | 使能状态 | 错误代码 | |||||||
清除关节错误
指令包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x03 | 0x02 | 0x0F | 0x01 |
应答包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x101 | 0x03 | 0x02 | 0x0F | 0x01 |
注意
清除关节错误后，将工作模式切换到位置伺服模式，发送使能指令，关节使能成功。
设置关节零位
指令包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x03 | 0x02 | 0x0E | 0x01 |
应答包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x101 | 0x03 | 0x02 | 0x0E | 0x01 |
设置使能状态
上使能：
指令包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x03 | 0x02 | 0x0A | 0x01 |
应答包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x101 | 0x03 | 0x02 | 0x0A | 0x01 |
禁使能：
指令包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x03 | 0x02 | 0x0A | 0x00 |
应答包：
| CAN-ID | DLC | CMD | INDEX | DATA |
|---|---|---|---|---|
| 0x101 | 0x03 | 0x02 | 0x0A | 0x01 |
低功耗模式说明
低功耗模式开启后，每个关节的单个关节功耗最大不超过80W，当给内存向量表地址0x69写标志位为1时开始低功耗模式，写0时关闭低功耗模式进入正常关节状态。
说明
仅支持关节WHJ10N/WHJ30/WHJ60固件版本519及后续版本。
末端板模式说明
末端板模式，当内存向量表地址0x79为0时，表示末端板为非关节，当内存向量表地址0x79为1时，表示末端板为关节模式，此模式下末端板为关节。
说明
仅支持关节WHJ10N/WHJ30/WHJ60固件版本519及后续版本。
分时上电模式说明
关节分时模式，当内存向量表地址0x1f为0时，表示关节上电延时，当内存向量表地址0x1f为1时，表示表示关节上电无延时。
说明
仅支持关节WHJ10N/WHJ30/WHJ60固件版本519及后续版本。