JSON 协议：

机械臂JSON协议快速开始

概述

睿尔曼机械臂对外采用统一的JSON格式进行数据通信，用户可使用WiFi（AP或者STA）、以太网口通过标准的TCP/IP通信协议，按照要求的JSON格式发送数据，控制机械臂。

另外，用户也可通过机械臂控制器的RS485接口或者RS232-USB（基础系列支持）接口发送JSON格式的字符串对机械臂进行控制。这两个接口默认波特率都为460800BPS，停止位1，数据位8，无检验位。

以上所有控制模式无需用户手动切换，机械臂会自动识别，用户只需要发送规定格式的指令，机械臂会以相同的方式返回指令。

注意

（1）所有数据必须以发送新行的形式发出，即指令以“\r\n”的形式结束，否则机械臂不响应。

（2）以上通讯模式不可同时使用，避免指令相互干扰。同时用户在使用JSON协议进行开发和测试时，请不要连接示教器，以防指令冲突。

（3）基础系列机械臂除关节配置外的其他参数配置指令，如需保存，必须调用保存接口，否则重启后丢失，在保存过程中，切勿断电。

备注

睿尔曼第二代控制器机械臂配有高速网口，用户可通过指令打开高速网口，I系列机械臂配备千兆网口，满足实时性要求较高的任务开发。