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外置急停按钮盒

按钮盒接线安装

外置急停按钮盒可以使用电路式IO急停或者IO1复用急停功能。电路式IO急停触发后，机械臂断电，需解除急停状态后再进行操作。

注意

• 第三代控制器仅支持IO1复用急停方式进行急停。
• 本文以第四代控制器为例，第三代控制器亦可参考本文进行操作。

简介

急停按钮盒外观如下图所示，包括：急停、开始、继续、暂停四个功能按钮来实现对机械臂运动程序的控制。

按钮盒与机械臂之间通过16芯线连接，基于IO复用进行通信。机械臂上的16芯线接口位于基座后方，如下图所示：

注意

• 线缆分为初代线缆和二代线缆，接线时需要留意，详细信息请参考第四代控制器16芯航插线缆或第三代控制器16芯航插线缆。
  
• 在进行线路连接时，禁止带电插拔航插插头。插入航插时请用户务必检查插针是否正常，并保证插针与孔位对齐。
  

接线

1. 将十六芯航插线缆一端剥开，按照如下方案接线(本文均采用二代线缆线序)：

   • 急停根据急停方式不同分为：
     • 电路式IO急停:一端接白，另一端接灰色/紫色和蓝色。
     • 急停按钮复用IO1:一端接黑条白，另一端接灰色/紫色和蓝色。
   • 暂停按钮复用IO2:一端接白条红，另一端接灰色/紫色和蓝色。
   • 开始按钮复用IO3:一端接黑条绿，另一端接灰色/紫色和蓝色。
   • 继续按钮复用IO4:一端接白条黑，另一端接灰色/紫色和蓝色。（编号为8和9有少量颜色是交换的，需要按编号进行区分）

2. 再参照电路图接入+24V、GND，如下图所示。

   

   

   说明

   接线时需按照线序编号接线，例如复用IO急停接线图中线序编号5为IO1，电路式IO急停接线图中线序编号14为E_STOP。

3. 接线完成后，如下图所示：

   

按钮盒IO配置

按钮盒接线完成后，需要连接机械臂，打开示教器界面，对其进行配置。

1. 访问示教器页面。

2. 在右侧菜单栏选择状态，并在弹出的状态页面中选择IO，进入IO设置页面。

3. 将控制器电源输出设置为24V，并分别将IO1（使用复用IO急停时配置）、IO2、IO3、IO4设置为输入急停功能复用、输入暂停功能复用、输入开始功能复用、输入继续功能复用，如下图所示，设置完成后即可使用。

   说明

   可根据实际急停盒接线进行配置。