常见问题：
错误代码 错误分类定义
- 一般错误：因机器人系统设计引发关节报错，经解决之后关节可恢复正常使用；或通过重新设置参数/重新上电操作，客户侧可正常使用。
- 严重错误：需重新烧录固件或返厂维修。
错误代码
| 序号 | 错误代码 (16 进制) | 错误代码 (10 进制) | 错误内容 | 可能原因 | 处理建议 | 错误分类 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 0x0000 | 0 | 关节正常 | - | 可正常使用我司关节。 | |
| 2 | 0x0001 | 1 | FOC 错误 | FOC 频率过高 | 请及时联系我司技术支持。 | 严重错误 |
| 3 | 0x0002 | 2 | 过压 | 输入电压超过关节的耐压范围 | 排查电压输入是否在20-27V 之间。 | 一般错误 |
| 4 | 0x0004 | 4 | 欠压 | 输入电压低于关节的耐压范围 | 1. 常见在电池供电情况下，电池电量不足、关节启动时或者高负载快速运动时电源输出不足。 2. 排查电源输出功率。建议使用 20-27V 输出，功率600W 以上，且具有打嗝模式、恒流输出1S 功能的开关电源，以供机械臂上电后自检和自整定使用。 | 一般错误 |
| 5 | 0x0008 | 8 | 过温 | 关节温度达到报警温度 | 1. 关节温度达到过温阈值90℃，请静置或者断电降温。 2. 建议排查关节是否过载或者发生碰撞。 | 一般错误 |
| 6 | 0x0010 | 16 | 启动失败 | 关节未正常启动 | 1. 排查电源输出功率。建议使用 20-27V 输出，功率600W 以上，且具有打嗝模式、恒流输出1S 功能的开关电源，以供机械臂上电后自检和自整定使用。 | 一般错误 |
| 7 | 0x0020 | 32 | 编码器错误 | 关节自检失败或无法识别到当前角度 | 1. 如果机械臂多个关节出现编码错误，建议排查电源输出功率，重新启动机械臂。该现象原因是电源输出功率不够，机械臂无法正常自检和自整定。 2. 单个关节出现编码器错误，可以尝试清除；如果不能清除可能是关节负载过大，启动后报错，建议减少负载重新上电可解决。 3. 编码器读取位置与上次数据持续出现偏差大于1 度（如无硬抱闸考虑输出法兰位置偏移）。 4. 无法消除并且驱动板亮蓝灯（外部不可见），编码器报错。 5. 上位机发送的目标位置超出设置限制位置。 | 一般错误 |
| 8 | 0x0040 | 64 | 过流 | 瞬间电流过大 | 1. 检查电源供电、负载是否正常。 2. 检查是否存在位置指令阶跃过大引起瞬时电流过大。 | 一般错误 |
| 9 | 0x0080 | 128 | 软件错误 | 1. 硬件和软件不对应。 2. 电流检测错误。 | 请及时联系我司技术支持。 1. 重新烧录对应固件可解决硬件和软件不对应的问题。 | 严重错误 |
| 10 | 0x0100 | 256 | 温度传感器错误 | 温度传感器未能正常获取关节温度 | 请及时联系我司技术支持。 | 严重错误 |
| 11 | 0x0200 | 512 | 位置超限错误 | 关节当前位置超过关节限位 | 解决思路： 1. 在单关节上位机查看当前关节角度。 2. 调整关节限位大于当前角度。 3. 清除关节错误。 | 一般错误 |
| 12 | 0x0400 | 1024 | 关节ID 非法 | 关节ID 不正确 | 输入正确的关节ID 信息。 1. 关节ID 正确设置范围为1-7，如果关节ID 小于1 或者大于7 则会有该报错。 | 一般错误 |
| 13 | 0x0800 | 2048 | 位置跟踪错误 | 1. 位置误差跟踪超限保护。 2. 目标位置与当前位置差值超过阈值。 | 1. 错误角度大于最大的跟随角度限制（目标电机位置与编码器读取位置差值大于80 度）。 | 一般错误 |
| 14 | 0x1000 | 4096 | 电流检测错误 | 上电时电流传感器检测错误 | 请及时联系我司技术支持。 1. 电路板检测电流超出正确范围，（大概率电路板问题）。 | 严重错误 |
| 15 | 0x2000 | 8192 | 抱闸打开失败 | 1. 关节抱闸未正常打开。 2. 内部霍尔信号不正确。 | 1. 建议排查电源输出功率。建议使用20-27V 输出，功率600W 以上，且具有打嗝模式、恒流输出1S 功能的开关电源，以供机械臂上电后自检和自整定使用。 2. 电机卡死无法转动，解抱闸失败。请及时联系我司技术支持。 | 严重错误/一般错误 |
| 16 | 0x4000 | 16384 | 位置指令阶跃警告 | 当前位置和目标位置误差较大 | 常在透传时出现，建议排查透传轨迹是否顺滑、通讯周期是否稳定。 1. 上位机发送目标位置与电机现有位置角度大于10 度。 2. FOC 状态错误。 | 一般错误 |
| 17 | 0x8000 | 32768 | 多圈关节丢圈数 | 编码器电池缺电 | 机械臂末端关节使用多圈编码器，检查电池接口是否松动，电池是否电量不足。 | 严重错误 |
| 18 | 0xF000 | 61440 | 通信丢帧 | 关节无法正常通讯 | 在单关节上位机清除关节错误，检查can 线连接和120 欧并联电阻。 | 一般错误 |