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各系列关节详细参数：
30系列力矩关节规格参数##型号：WHJ30-S-D60-80-B-C-Y
###示意图
###性能参数
| 参数 | 数值 |
|---|---|
| 产品自重 | 820g |
| 尺寸（直径×长度mm） | 60*101 |
| 中空孔径 | 6.5mm |
| 额定电压 | 24V |
| 额定电流 | 11A |
| 额定功率 | 256W |
| 额定转速（RPM） | 37.5 |
| 峰值转速（RPM） | 37.5 |
| 额定扭矩N.m | 30 |
| 减速比 | 80 |
| 工作温度 | 0至50℃ |
| 增量编码器 | 16bits |
| 绝对位置编码器 | 18bits |
| 刹车类型 | 插销式制动 |
| 通讯接口 | CANFD |
关节模组工作在大负载和高转速情况下会再生制动动能，需要外加“电源泄放模块”（详见 电源泄放模块），避免再生动能回馈导致电源电压冲高发生母线电压过高报错停机。