入门指南：
环境准备 硬件环境配置
接线说明
本关节外部接口三个接线端子，一个电磁锁头。
关节硬件说明，如下表所示。
| 序号 | 名称 |
|---|---|
| 1 | 输入 24V 直流电源 |
| 2 | CAN0 通讯接口 |
| 3 | CAN1 通讯接口 |
| 4 | 电磁锁（硬限位模块） |
输入电源
红&黑色线束为电源输入，红色为电源正极，黑色为电源 GND，关节外部电源输入为 24V 电源。
关节通讯
通信接口端子共有两对，分别为CAN0&CAN1，其中，蓝色线束为CANH，白色线束为CANL。
CAN 通讯设备配置
CAN转USB工具使用ZLG USBCANFD-100U-mini（选配），如下图所示。
点击驱动工具下载CAN转USB驱动工具。
将驱动工具软件包解压至本地，双击
USBCANFD_AllInOne_x86_x64_1.0.0.2.exe运行并完成安装驱动工具。确认测试用电脑是否已安装VC++环境，如果未安装，请联系技术支持获取驱动包并安装，否则无法通讯成功。
注意
- 为满足接口卡接入集成系统的需要，睿尔曼推出了统一的编程接口，同时支持CAN和CANFD。
- 除了简单易用的接口，还配以接口使用例程和接口使用说明。
- 依赖Microsoft Visual C++运行库版本（必须具备）：2005、2008、2010、2012、2013。
- 连接运动前确认关节已固定牢靠。
- 如果发现打开设备失效，请根据软件结构，检查电脑里面的运行环境是否缺失。
单关节上位机简介
点击单关节上位机下载单关节上位机软件。
将软件包解压至本地，双击
WHJoint.exe运行单关节上位机工具。单关节上位机用于关节的设置和观测，用户可根据需要调整关节参数、查询关节驱动信息、设置和升级固件以及实时观测关节数据等操作。
各功能区域名称：
| 序号 | 名称 |
|---|---|
| 1 | 实时导航 |
| 2 | 波形导航 |
| 3 | 信息导航 |
| 4 | CAN信息导航 |
| 5 | 功能菜单 |
下面将按照上表的顺序，依次对各区域/按键进行说明：
实时导航： 内部功能分类，设备连接类、数据实时显示类、运动配置类及实时波形类。
波形导航： 当前电流、速度、位置生成波形以便查看。
信息导航： 内部功能分类，驱动信息查询与设置、固件升级功能。
CAN信息导航：CAN指令收发实时显示。
功能菜单：支持进行中英文切换，如下图所示，在下拉菜单中选择
语言>中文/英文，切换至中文/英文界面。