入门指南：
使用案例 导出目标速度正弦波
准备工作
软件：在电脑中下载并安装好 WHJoint。
硬件：CAN 盒、24V电源、关节。
连接关节与软件
提醒
进行软件连接前，首先完成硬件的连接：打开WHJoint；can盒的usb口连接电脑，另一端连接到关节的can接口处（CANH与CANL中间要短接一个120Ω的电阻）；关节连接24V开关电源。
进入软件配置页面，选择实时页签。
点击页面左上方设备选择模块中的Can卡连接。
打开参数设置窗口，并配置相关参数信息，配置完成后点击确认。
协议栏根据自己所用的Can卡来选择，详细说明如下：
协议 说明 CANFD_ZLG 对接周立功品牌的CANFD协议。 CANOPEN_ZLG 对接周立功品牌的CANOPEN协议。 CANFD_HK 对接虹科品牌的CANFD协议。 CANOPEN_HK 对接虹科品牌的CANOPEN协议。 通道栏选0。
仲裁域栏选1Mbps（目前关节仲裁域只支持1Mbps）。
数据域栏选5Mpbs（目前关节数据域只支持5Mbps）。
确认连接状态：查看设备选择模块，左下角Can卡连接变成断开字样，则说明CAN卡和电脑连接成功。
进行关节通电。
点击扫描设备，设备选择模块中出现所连接的关节信息。
图中关节信息为：
- 序号：设备序号，当存在多关节连接时，序号根据关节数量进行递增。
- ID：关节ID，根据实时扫描，显示已设置的关节ID号。
- 状态：使能状态，根据实时扫描，显示当前关节使能状态，并根据关节状态使用不同颜色进行显示。
掉使能 上使能 
- 关节型号：根据实时扫描，显示当前关节型号。
- 固件版本：根据实时扫描，显示当前关节固件版本型号。
- 唯一ID： 根据实时扫描，显示当前关节唯一ID，此ID出厂后不可更改。
开启实时数据按钮
关节连接成功后，需打开开启实时数据按钮，才能查看关节实时数据信息。
| 序号 | 名称 |
|---|---|
| 1 | 当前关节所在角度位置。 |
| 2 | 关节实时数据显示的开启与关闭。 |
| 3 | 关节内部当前温度（不得超过 90℃）。 |
| 4 | 关节当前速度。 |
| 5 | 关节当前检测电压。 |
| 6 | 关节当前损耗电流。 |
| 7 | 关节当前 MOS 管状态。 |
| 8 | 关节当前整定标定状态。 |
| 9 | 关节当前错误状态显示。 |
| 10 | 清除当前错误状态。 |
配置运动信息
注意
在正弦波和方波运动之前，一定要设置好限位，否则会出现关节目标位置超限报警。
限位设置：在运动配置模块，点击限位设置，并配置限位参数信息。
- 配置最小限位和最大限位：±360仅供参考，需根据关节的实际运用场景进行设置。最小限位可设置为-214748°，最大限位可设置为214748°。
- 配置完成后，点击保存设置。
运动控制：在运动配置模块，点击运动控制，并配置运动参数信息。
- 运动模式：配置为正弦波。
- 伺服模式：根据需求进行配置，以目标速度为例。
- 波形控制：可通过频率、幅值、偏置等参数配置，控制关节速度、角度大小等。以速度伺服、正弦波运动模式为例进行配置：
- 频率设置为0.2HZ，则运动1个正弦波周期为20S。
- 幅值设置为20，对应正弦波幅值。
- 偏置设置为100，则正弦波平衡位置角度与y=0°偏差为100°。
- 设置完成后点击开始，关节开始来回转动，点击停止关机停止转动。
查看与导出波形
按上述操作配置完成后，即可查看对应的波形图。
序号 名称 1 电流波形显示选择框。 2 速度波形显示选择框。 3 位置波形显示选择框。 4 X轴单独调节。 5 Y轴单独调节。 6 滚动显示。 7 波形原点。 8 波形开始/暂停。 9 波形清空。 10 数据导出。 11 波形显示。 当需要查看相关速度波形时，勾选对应选项，并点击开始，波形输出在图框中。
图中的信息框中，X轴为当前点的点数，Y为目标值。鼠标悬停在波形上，显示当前点的模糊坐标。
数据导出：点击页面右下角的导出按钮，根据需求选择数据导出类型、导出目标。
- 文档导出：文件名称及文件地址无法选择，导出时提示写入文件成功。文件格式默认固定为txt格式，文件路径为上位机data文件内。
- 图片导出：可选择文件存储地址及文件名称，图片格式默认png。
更新固件
准备工作
软件：在电脑中下载并安装好 WHJoint。
硬件：CAN 盒、24V电源、关节。
连接关节与软件
提醒
进行软件连接前，首先完成硬件的连接：打开WHJoint；can盒的usb口连接电脑，另一端连接到关节的can接口处（CANH与CANL中间要短接一个120Ω的电阻）；关节连接24V开关电源。
进入软件配置页面，选择实时页签。
点击页面左上方设备选择模块中的Can卡连接。
打开参数设置窗口，并配置相关参数信息，配置完成后点击确认。
协议栏根据自己所用的Can卡来选择，详细说明如下：
协议 说明 CANFD_ZLG 对接周立功品牌的CANFD协议。 CANOPEN_ZLG 对接周立功品牌的CANOPEN协议。 CANFD_HK 对接虹科品牌的CANFD协议。 CANOPEN_HK 对接虹科品牌的CANOPEN协议。 通道栏选0。
仲裁域栏选1Mbps（目前关节仲裁域只支持1Mbps）。
数据域栏选5Mpbs（目前关节数据域只支持5Mbps）。
确认连接状态：查看设备选择模块，左下角Can卡连接变成断开字样，则说明CAN卡和电脑连接成功。
进行关节通电。
点击扫描设备，设备选择模块中出现所连接的关节信息。
图中关节信息为：
- 序号：设备序号，当存在多关节连接时，序号根据关节数量进行递增。
- ID：关节ID，根据实时扫描，显示已设置的关节ID号。
- 状态：使能状态，根据实时扫描，显示当前关节使能状态，并根据关节状态使用不同颜色进行显示。
掉使能 上使能 - 关节型号：根据实时扫描，显示当前关节型号。
- 固件版本：根据实时扫描，显示当前关节固件版本型号。
- 唯一ID： 根据实时扫描，显示当前关节唯一ID，此ID出厂后不可更改。
更新关节固件
进入软件配置页面，选择信息页签。
点击左侧固件升级按钮，进入固件升级页面。
根据需求自定义关节ID、文件路径信息。
- 关节ID：选择关节与软件连接后，所显示的关节ID信息。
- 文件路径：选择目标更新文件。
点击开始更新。
当进度条达到100%后，说明更新成功。
