入门指南：

WHG25120系列规格参数

型号：WHG25120-S-D110-100-E

示意图

性能参数

参数	数值
产品自重	2816g
尺寸（直径×长度mm）	110*103
中空孔径	16mm
额定电压	48V
额定电流	13A
额定功率	611W
额定转速（RPM）	30
峰值转速（RPM）	45
额定扭矩N.m	120
减速比	100
刹车类型	电磁抱闸
通讯接口	CANFD

关节模组工作在大负载和高转速情况下会再生制动动能，需要外加“电源泄放模块（详见 电源泄放模块）”，避免再生动能回馈导致电源电压冲高发生母线电压过高报错停机。