各系列关节详细参数：

30系列力矩关节规格参数

型号：WHJ30-S-D60-80-B-C-Y

示意图

性能参数

参数	数值
产品自重	820g
尺寸（直径×长度mm）	60*101
中空孔径	7mm
额定电压	24V
额定电流	11A
额定功率	256W
额定转速（RPM）	37.5
峰值转速（RPM）	37.5
额定扭矩N.m	30
减速比	80
工作温度	0至50℃
增量编码器	16bits
绝对位置编码器	18bits
刹车类型	插销式制动
通讯接口	CANFD

关节模组工作在大负载和高转速情况下会再生制动动能，需要外加“电源泄放模块”（详见 电源泄放模块），避免再生动能回馈导致电源电压冲高发生母线电压过高报错停机。