电源泄放模块
产品概述
产品定位
微悍动力电源泄放模块专为微悍动力关节模组设计，用于大负载、高转速工况下的再生制动能量处理。本模块能有效吸收回馈动能，防止再生动能回馈导致母线电压过高，避免因过压保护触发而导致的意外停机，确保关节模组稳定运行。
产品场景
对于机械臂和机器人厂商，尤其是末端集成低电压灵巧手等精密配件的应用场景，在使用大扭矩、高电压关节模组搭建系统时，有必要配置泄放模块，防止关节自身或灵巧手等配件被烧毁。 若购买微悍动力 48V，如WHG 及WHJ 等系列大扭矩关节模组，建议搭配此电源泄放模块。
技术信息
物理规格
| 特征 | 数值 | 说明 |
|---|---|---|
| 尺寸长宽高（mm） | 63.2×54×18 | 此规格为泄放模块自带的制动电阻规格，可满足 WHG和WHJ 10/30/60 系列关节在额定条件下使用并且电源泄放模块无需额外的散热措施，正常安装自然冷却即可；若搭配 WHG和WHJ 120/240/360 系列关节使用则需增加额外的散热措施。 |
| 重量（g） | 66 |
环境条件
| 特征 | 规格 |
|---|---|
| 工作温度 | 0°C～50℃ |
| 存储温度 | -10°C～60℃ |
| 工作、存储湿度 | 20%~80%RH（无结露） |
电气接口
泄放模块电气接口如下图所示：
泄放模块电气接口定义如下表所示：
| 端子标记 | 端子功能 | 端子规格 |
|---|---|---|
| DC+ | 接入24V/48VDC电源正极 | 线径：26-14AWG 接线工具：一字3.0螺丝刀 |
| DC- | 接入24V/48VDC电源负极 | |
| R+ | 接入电阻 | |
| R- | ||
| C+ | 接入电容 | |
| C- |
交互方式说明
泄放模块交互指示如下图所示：
泄放模块具体交互定义如下表所示：
| 序号 | 项目名称 | 状态描述 |
|---|---|---|
| 1 | 工作电压选择 | 可手动选择48V或24V工作模式，48V关节模组需要使用48V的工作模式。 |
| 2 | 过压以及泄放指示灯 | 详见下面各种模式下的具体交互方式。 |
| 3 | 欠压指示灯 | |
| 4 | 电源指示灯 | 绿灯亮：模块正常工作； 绿灯灭：模块断开。 |
提醒
在关节回路中增加泄放电阻的作用在于当电路回路处于动能回收阶段时，通过电阻消耗多余能量，从而避免动能回馈导致电源电压冲高。泄放电阻无法长时间接入电路，否则会持续产生热量，可能导致器件损伤、电路故障及额外电能消耗，因此建议配备可靠的泄放电阻控制逻辑，详情请参考48V模式下交互方式、24V模式下交互方式、欠压补压方式
48V模式下交互方式
| 工作状态 | 欠压 | 正常 | 泄放 | 过压 |
|---|---|---|---|---|
| 电压范围 | X ≤35V | 35V＜ X ＜52V | 52V≤ X ＜70V | 70V≤ X |
| 泄放模式 | 关闭 | 关闭 | 启动 | 关闭 |
注意
即使电压小于35V，由于电机的宽电压范围和系统反馈作用，电机不会停止转动。不同泄放板各个电压阈值在测量时，会有0.1-0.2V误差。
24V模式下交互方式
| 工作状态 | 欠压 | 正常 | 泄放 | 过压 |
|---|---|---|---|---|
| 电压范围 | X ≤15V | 15V＜ X ＜25.5V | 25.5V≤ X ＜33V | 33V≤ X |
| 泄放模式 | 关闭 | 关闭 | 启动 | 关闭 |
欠压补压方式
| 功能名称 | 参数 | 功能说明 |
|---|---|---|
| 欠压补电 | 48V: 3个 FTR20D560KJ压敏电阻，1个80V/820Uf 电解电容。 | 3个压敏电阻和电解电容均并联于电源端。具体个数参照：各型号关节推荐配件规格表。 |
| 24V: 3个 FTR20D330KJ压敏电阻，1个50V/820Uf 电解电容 |
各型号关节推荐配件规格
泄放模块需搭载电容及电阻使用，不同型号关节需搭载不同规格、数量的电容及电阻，如下表所示：
WHJ10/30/60、WHG1410E/1730E/2060E统一搭载1个泄放盒子、1个制动电阻（75W/5Ω）与1个820μF电解电容（48V配80V耐压、24V配50V耐压）。
WHJ120、WHG25120E/32240E统一搭载1个泄放盒子、1个制动电阻（300W/5Ω）与2个820μF电解电容（48V配80V耐压、24V配50V耐压）。
| WHJ系列关节型号 | WHJ系列直流电源规格 | WHG系列关节型号 | WHG系列直流电源规格 | 制动电阻规格 | 电解电容规格 | 电容个数 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| WHJ10 | 63W, 48VDC | WHG1410E | 73W, 48VDC | 75W, 5Ω | 820uF ，80V | 1 |
| 63W, 24VDC | 73W, 24VDC | 75W, 5Ω | 820uF ，50V | 1 | ||
| WHJ30 | 137W, 48VDC | WHG1730E | 155W, 48VDC | 75W, 5Ω | 820uF ，80V | 1 |
| 137W, 24VDC | 155W, 24VDC | 75W, 5Ω | 820uF ，50V | 1 | ||
| WHJ60 | 258W, 48VDC | WHG2060E | 287W, 48VDC | 75W, 5Ω | 820uF ，80V | 1 |
| 258W, 24VDC | 287W, 24VDC | 75W, 5Ω | 820uF ，50V | 1 | ||
| WHJ120 | 720W, 48VDC | WHG25120E | 611W, 48VDC | 300W, 5Ω | 820uF ，80V | 2 |
| 720W, 24VDC | 611W, 24VDC | 300W, 5Ω | 820uF ，50V | 2 | ||
| / | WHG32240E | 873W, 48VDC | 300W, 5Ω | 820uF ，80V | 2 | |
| 873W, 24VDC | 300W, 5Ω | 820uF ，50V | 2 | |||
接线和使用说明
电源、泄放模块与关节模组接线图如下图所示：
泄放模块接线说明如下表所示：
| 序号 | 项目名称 | 状态描述 |
|---|---|---|
| 1 | 电源 | 电源正极接入泄放模块 DC+端子，电源负极接入泄放模块 DC-端子 |
| 2 | 泄放模块 | / |
| 3 | 泄放模块配套电阻 | 接入 R+、R-端子 |
| 4 | 电容 | 接入 C+、C-端子 |
| 5 | 关节 | 与泄放模块并联 |
提醒
泄放模块与关节采用并联接法。根据关节额定电压，手动将电压模式开关拨至48V或24V档位；电源正极接入泄放模块DC+端子，电源负极接入DC-端子，配套制动电阻接至R+、R-端子，电容接至C+、C-端子（如需多个电容则将各电容并联即可），接线时严格区分极性并紧固端子。
外形和安装
外形尺寸
安装方式
注意
电源泄放模块工作时会伴随发热甚至电阻发烫情况，请勿直接触摸。安装环境应具有较好的通风散热条件，例如安装在大面积金属板上、加装有散热风扇的电柜。
