电源泄放模块
产品概述
产品定位
本电源泄放模块是一款专用于微悍动力关节模组工作在大负载和高转速情况下再生制动动能的处理，从而避免再生动能回馈导致的电源电压冲高而发生母线电压过高报错停机的情况。
本产品为在当电路回路处于回收动能的过程时，多余能量通过电阻消耗，从而避免动能回馈导致的电源电压冲高。泄放电阻需接较大功率的电阻，防止持续泄放产生较多热量损坏器件。
产品场景
机械臂和机器人厂商，尤其是末端接了低电压的灵巧手等，在应用大扭矩高电压关节模组搭建的机械臂时，有必要使用泄放模块，防止关节自身或灵巧手等配件被烧毁。
如购买微悍动力 48V、WHG 及WHJ 等系列大扭矩关节模组的情况，建议搭配此电源泄放模块。
技术信息
物理规格
| 特征 | 数值 | 说明 |
|---|---|---|
| 尺寸长宽高（mm） | 121.6*67.6*22.7 | 此规格为泄放模块自带的制动电阻规格，可满足 WHG和WHJ 10/30/60 系列关节在额定条件下使用并且电源泄放模块无需额外的散热措施，正常安装自然冷却即可；若搭配 WHG和WHJ 120/240/360 系列关节使用则需增加额外的散热措施。 |
| 重量（g） | 117 |
环境条件
| 特征 | 规格 |
|---|---|
| 工作温度 | -40°C～90℃ |
| 存储温度 | -50°C～90℃ |
| 工作、存储湿度 | 20%~80%RH（无结露） |
注意
请确保使用环境无粉尘、金属粉、腐蚀性气体、易燃性气体、油雾等。
电气接口
| 端子标记 | 端子功能 | 端子规格 |
|---|---|---|
| DC+ | 接入24V/48VDC电源正极 | 线径：26-14AWG 接线工具：一字3.0螺丝刀 |
| DC- | 接入24V/48VDC电源负极 | |
| R+ | 接入电阻 | |
| R- | ||
| C+ | 接入电容 | |
| C- |
| 序号 | 项目名称 | 状态描述 |
|---|---|---|
| 1 | 工作电压选择 | 可手动选择48V或24V工作模式，48V关节模组需要使用48V的工作模式。 |
| 2 | 过压以及泄放指示灯 | 详见下面各种模式下的具体交互方式 |
| 3 | 欠压指示灯 | |
| 4 | 过温指示灯 | |
| 5 | 电源指示灯 | 绿灯亮：模块正常工作； 绿灯灭：模块断电 |
接线和使用说明
48V模式下交互方式
| 工作状态 | 欠压 | 正常 | 泄放 | 过压 |
|---|---|---|---|---|
| 电压范围 | X ≤15V | 35V＜ X ＜52V | 52V≤ X ＜70V | 70V≤ X |
| 泄放模式 | 关闭 | 关闭 | 启动 | 关闭 |
| 闪灯交互 | 快闪 | 灯灭 | 正常闪 | 快闪 |
| 蜂鸣交互 | 快速蜂鸣 | 无 | 正常蜂鸣 | 快速蜂鸣 |
注意
即使电压小于15V，由于电机的宽电压范围和系统反馈作用，电机不会停止转动。不同泄放板各个电压阈值在测量时，会有0.1-0.2V误差。
24V模式下交互方式
| 工作状态 | 欠压 | 正常 | 泄放 | 过压 |
|---|---|---|---|---|
| 电压范围 | X ≤15V | 15V＜ X ＜25.5V | 25.5V≤ X ＜33V | 33V≤ X |
| 泄放模式 | 关闭 | 关闭 | 启动 | 关闭 |
| 闪灯交互 | 快闪 | 灯灭 | 正常闪 | 快闪 |
| 蜂鸣交互 | 快速蜂鸣 | 无 | 正常蜂鸣 | 快速蜂鸣 |
温度对应交互方式
| 工作状态 | 低温 | 正常 | 超过正常 | 过温 |
|---|---|---|---|---|
| 温度范围 | X ≤ -40°C | -40°C＜ X ＜85°C | 85°C ≤ X ＜90°C | 90°C ≤ X |
| 泄放模式 | 关闭 | 在泄放电压范围内且温度低于85°C时，启动泄放，电压和温度超出后泄放关闭 | 关闭 | 关闭 |
| 闪灯交互 | 快闪 | 只泄放时正常闪 | 正常闪 | 快闪 |
| 蜂鸣交互 | 快速蜂鸣 | 只泄放时正常蜂鸣 | 正常蜂鸣 | 快速蜂鸣 |
欠压补压方式
| 功能名称 | 参数 | 功能说明 |
|---|---|---|
| 欠压补电 | 48V: 3个 FTR20D560KJ压敏电阻，1个80V/820Uf 电解电容。 | 3个压敏电阻和电解电容均并联于电源端。具体个数参照：各型号关节推荐配件规格表。 |
| 24V: 3个 FTR20D330KJ压敏电阻，1个50V/820Uf 电解电容 |
各型号关节推荐配件规格
| 关节型号 | 直流电源规格 | 制动电阻规格 | 电解电容规格 | 电容个数 |
|---|---|---|---|---|
| WHJ/WHG10 | 63W, 48VDC | 75W, 5Ω | 820uF ，80V | 1 |
| 63W, 24VDC | 75W, 5Ω | 820uF ，50V | 1 | |
| WHJ/WHG30 | 188W, 48VDC | 75W, 5Ω | 820uF ，80V | 1 |
| 188W, 24VDC | 75W, 5Ω | 820uF ，50V | 1 | |
| WHJ/WHG60 | 292W, 48VDC | 75W, 5Ω | 820uF ，80V | 1 |
| 292W, 24VDC | 75W, 5Ω | 820uF ，50V | 1 | |
| WHJ/WHG120 | 720W, 48VDC | 300W, 5Ω | 820uF ，80V | 2 |
| 720W, 24VDC | 300W, 5Ω | 820uF ，50V | 2 | |
| WHJ/WHG240 | 720W, 48VDC | 300W, 5Ω | 820uF ，80V | 2 |
| 720W, 24VDC | 300W, 5Ω | 820uF ，50V | 2 | |
| WHJ/WHG360 | 720W, 48VDC | 300W, 5Ω | 820uF ，80V | 2 |
| 720W, 24VDC | 300W, 5Ω | 820uF ，50V | 2 |
外形和安装
外形尺寸
安装方式
注意
电源泄放模块工作时会伴随发热甚至电阻发烫情况，请勿直接触摸。安装环境应具有较好的通风散热条件，例如安装在大面积金属板上、加装有散热风扇的电柜
