关节:
关节电气说明 关节输入电源说明
电源电压和额定功率
电源使用24VDC供电（出厂设定最小允许母线电压为20V，推荐最大母线电压为30V），驱动器在检测到超过35V时会触发过电压故障，在检测到低于20V时出现电压过低报警。
| 型号 | 电压 | 功率 |
|---|---|---|
| WHJ10-80 | 24V | 63W |
| WHJ30-80 | 24V | 188W |
| WHJ60-100 | 24V | 292W |
关节电压的极限值
关节电源接口最大承受电压为DC38V，输入电压超过38V易导致驱动器故障。当使用开关控制关节供电时，上电瞬间可能存在过压冲击（＞38V的情况），此种供电方式需在开关后、关节电源输入前并联一个电解电容（参考规格：820uF，50V），以抑制上电瞬间输入电压的过冲现象。
使用24V开关电源供电时，需要接我司提供的保护器件，用于保护开关电源和吸收反电动势。
使用电池供电时不需要考虑反电动势的影响，因为关节的反电动势直接会对电池进行充电；若电池功率较小，也可以连接我司提供的保护器件，使系统更加可靠。
关节正转方向
面对减速机输出端，关节正转方向为逆时针旋转，此方向不可修改，关节旋转方向由目标指令的方向决定，目标指令由控制器端发出。
电气接口说明
CAN 通信接口
端子型号为PH2.0-2A，端子如下图所示：
多圈供电电池接口
端子型号为PH2.0-2A，接口正负极如下图所示（红正黑负）：
24V供电电源接口
电源线接口正负极如下图所示（红正黑负）：
多关节模组间线缆连接
电源接线方式说明
链型拓扑连接；若单关节功率较大，也可单独直连。
CANFD通信接线图
（1）CANFD 通信线采用双绞线，5Mbps的数据传输速率，链型拓扑连接； （2）控制器端和末端伺服的CAN 接口各需并联一个120Ω终端电阻（非常重要）； （3）确保每个关节模组的 CAN ID设定唯一 ；
CANFD线及电源线长度说明
WHJ10：
WHJ30：
WHJ60：
线缆和端子规格说明
| 接口数 | 关节输入端线型 | 关节输出端线型 | 线材 | 过电流（A） | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 端子 | 线长（mm） | 端子 | 线长（mm） | 截面积（mm²） | AWG | ||||
| 电源 | WHJ60单关节电源接口 | 2P*2 | XT30U-M | 140-150 | XT30U-F | 35-45 | 0.75（芯数150/0.08） | 按电流约16~18 | 额定15/最大30 |
| WHJ30单关节电源接口 | 2P*2 | XT30U-M | 110-120 | XT30U-F | 40-50 | 0.75（芯数150/0.08） | 按电流约16~18 | 额定15/最大30 | |
| WHJ10单关节电源接口 | 2P*2 | XT30U-M | 110-120 | XT30U-F | 45-55 | 0.75（芯数150/0.08） | 按电流约16~18 | 额定15/最大30 | |
| 信号CAN | WHJ60单关节电源接口 | 2P*2 | BX-PH2.0-2PJK外壳 | 155-165 | A2001HM-2P空中对接 | 50-60 | 0.5（芯数30/0.08） | 26 | 额定3/最大6 |
| 压线端子：A2001-TP/BX-PH2.0-DZ | 压线端子：A2001M-TP | ||||||||
| WHJ30单关节电源接口 | 2P*2 | BX-PH2.0-2PJK外壳 | 155-165 | A2001HM-2P空中对接 | 55-65 | 0.5（芯数30/0.08） | 26 | 额定3/最大6 | |
| 压线端子：A2001-TP/BX-PH2.0-DZ | 压线端子：A2001M-TP | ||||||||
| WHJ10单关节电源接口 | 2P*2 | BX-PH2.0-2PJK外壳 | 125-135 | A2001HM-2P空中对接 | 40-50 | 0.5（芯数30/0.08） | 26 | 额定3/最大6 | |
| 压线端子：A2001-TP/BX-PH2.0-DZ | 压线端子：A2001M-TP | ||||||||
因产品不同构型不同关节位置对CAN线及电源线的长度要求不同，CAN线及电源线均为默认长度，如有特殊长度需求，可联系我们对产品订单进行备注。
多圈供电电池说明
电池作用
为多圈编码器供电，保存关节的多圈计数，避免设备零位丢失。
电池相关报错处理
重新设置零位，可以进行软复位。