关节：

120系列规格参数

型号：WHJ120-M-D88-100-B

示意图

性能参数

参数	数值
减速比	100
产品自重	1800g
减速器直径mm	88
体积（直径×长度mm）	88*112.25
额定扭矩N.m	120
最大扭矩密度	180
重复定位精度	±0.003°/15角秒
峰值转速（RPM）	30
转动惯量（kg*m^2）	9.2*10^-5
中空孔径	9mm
工作温度	0至50℃
额定功率	628W
额定电压	24V
额定电流	26A
刹车类型	插销式制动
增量编码器	18bits
绝对位置编码器	18bits
通讯接口	CANFD
场景举例	机械臂、人形肩关节、人形腰部关节、人形髋关节、人形膝关节、航空航天重型转台等。

详细尺寸