入门指南：
120系列规格参数 型号：WHJ120-M-D88-100-E
示意图
性能参数
| 参数 | 数值 |
|---|---|
| 减速比 | 100 |
| 产品自重 | 2300g |
| 减速器直径mm | 88 |
| 体积（直径×长度mm） | 88*109 |
| 额定扭矩N.m | 120 |
| 最大扭矩密度 | 104.3 |
| 重复定位精度 | ±15角秒 |
| 峰值转速（RPM） | 30 |
| 转动惯量（kg*m^2） | 1.26*10^-4 |
| 中空孔径 | 16mm |
| 工作温度 | 0至50℃ |
| 额定功率 | 720W |
| 额定电压 | 24V |
| 额定电流 | 30A |
| 刹车类型 | 电磁抱闸 |
| 增量编码器 | 16bits |
| 绝对位置编码器 | 18bits |
| 通讯接口 | CANFD |
| 场景举例 | 机械臂、人形肩关节、人形腰部关节、人形髋关节、人形膝关节、航空航天重型转台等。 |
关节模组工作在大负载和高转速情况下会再生制动动能，需要外加“电源泄放模块（详见 电源泄放模块）”，避免再生动能回馈导致电源电压冲高发生母线电压过高报错停机。
详细尺寸
