机器人本体操作：

网络连接

机器人可以通过 无线 Wi-Fi、或有线连接 WAN 网口 两种方式接入外网，以下分别介绍两种联网方式。

本地电脑配置

修改本地网段及规则

1. 用网线连接本地电脑与底盘 LAN 口；

2. 设置本地电脑网段为“192.168.128.*”，示例如下；

   

3. 本地电脑设置网络规则

   在 Windows 搜索 cmd，右键“以管理员身份运行”，打开终端命令窗口，如下图。

   

   执行以下命令：

   # 本地多个网卡的时候需要在管理员权限的终端执行
   route add 192.168.127.0 mask 255.255.255.0 192.168.128.10

终端连接机器人

1. 用网线连接机器人的 LAN 网口。

   

2. 本地电脑终端 SSH 访问 192.168.128.10，用户、密码均为 realman。

ssh realman@192.168.128.10

连接外网

Wi-Fi 联网

1. 确定本地电脑终端 SSH 已连通 192.168.128.10，连通方式见终端连接机器人；

2. 获取客户或活动现场的 Wi-Fi 名称和密码；

3. 通过命令连接 Wi-Fi；

   1）确认 Wi-Fi 状态：

   # 检查wifi状态，查看wifi 类型的设备，返回 enabled 表示已开启，disabled 表示关闭。
   nmcli radio wifi
   
   # 若上述命令返回 disabled，则执行下面命令，若返回enabled则不执行
   nmcli radio wifi on

   2）在 SSH 终端中执行以下命令连接 Wi-Fi（若 Wi-Fi 名称或密码变更，替换命令中的对应值后重新执行即可）：

   # 连接wifi的命令格式，"wifi名、wifi密码"处替换实际值。
   echo realman | sudo -S nmcli device wifi connect "wifi名" password "wifi密码" ifname wlP1p1s0
   
   # 示例（realman 处替换为客户现场的wifi名和密码）：
   echo realman | sudo -S nmcli device wifi connect "realman" password "realman" ifname wlP1p1s0

有线联网

若现场网络信号较差，可以用网线一端连接现场网络地插，另一端连接机器人腰部的 WAN 口（网口），使机器人通过有线联网，获得稳定的网络环境。

1. 确定本地电脑终端 SSH 已连通 192.168.128.10，连通方式见终端连接机器人；

2. 关闭 Wi-Fi

   # 关闭wifi
   nmcli radio wifi off

3. 确认网卡连接状态：

   # 查看网口设备状态
   nmcli device status

   正常情况下应看到：

   • 有线网卡（eth0/enp*）：状态为已连接（connected）

   • 无线网卡（wlP1p1s0）：状态为已断开（disconnected）或已禁用（unavailable）

确认是否连接公网

通过上述 Wi-Fi 或有线联网后，可在本地电脑终端输入以下命令，验证外网是否连通。

ping baidu.com

若显示如下界面，说明外网已连通。

获取机器人对外 IP

1. 机器人连接 Wi-Fi 后，在连接机器人的 SSH 终端中输入

   ifconfig

2. 获取 Wi-Fi 分配的对外 IP；

   获取对外 IP 后，在与机器人处于同一 Wi-Fi 网络的情况下，本地电脑无需网线即可通过 SSH 连接机器人，或访问机器人示教器。

   

连接局域网

• 情况 1：机器人需要执行本地遥操时，可将网线一端连接机器人本体底盘后 左侧的网口（LAN 口，如下图），另一端接入交换机，与遥操主臂组成局域网。

• 情况 2：用户或运维人员的本地电脑访问 机器人操作系统 时，可通过网线连接 LAN 口，或用网线接入情况 1 中的交换机。