ROS:

Introduction to the Rm_msg Package

The primary function of the rm_msgs package is to provide the necessary message files for the operation of the robotic arm within the ROS framework, and this package will be introduced in detail in the following aspects.

• Usage of the package.

• Structure description of the package.

The introduction of these two parts can help you:

• Understand the usage of this package.

• Understand the composition and function of files in the package.

Code link: https://github.com/RealManRobot/rm_robot/tree/main/rm_msgs.

1. Application of rm_msgs package

This package does not have executable usage commands; its main function is to provide necessary message files for other packages.

2. Structure description of rm_msgs package

    ├── CMakeLists.txt					#Compilation Rules File
    ├── include						#Dependent Header Files Folder
    │   ├── Arm_Analog_Output.h
    │   ├── Arm_Digital_Output.h
    │   ├── Arm_IO_State.h
    │   ├── Gripper.h
    │   ├── JointPos.h
    │   ├── MoveC.h
    │   ├── MoveJ.h
    │   ├── MoveL.h
    │   ├── Plan_State.h
    │   ├── Stop.h
    │   ├── Tool_Analog_Output.h
    │   ├── Tool_Digital_Output.h
    │   └── Tool_IO_State.h
    ├── msg							#Current Message Files (see detailed introduction below)
    │   ├── Arm_Analog_Output.msg
    │   ├── Arm_Current_State.msg
    │   ├── Arm_Current_Status.msg
    │   ├── Arm_Digital_Output.msg
    │   ├── Arm_IO_State.msg
    │   ├── Arm_Joint_Speed_Max.msg
    │   ├── Arm_Softversion_v3.msg
    │   ├── Arm_Softversion_v4.msg
    │   ├── Arm_Software_Version.msg
    │   ├── ArmState.msg
    │   ├── Cabinet.msg
    │   ├── CartePosCustom.msg
    │   ├── CartePos.msg
    │   ├── ChangeTool_Name.msg
    │   ├── ChangeTool_State.msg
    │   ├── ChangeWorkFrame_Name.msg
    │   ├── ChangeWorkFrame_State.msg
    │   ├── Err.msg
    │   ├── Expand_In_Position.msg
    │   ├── Expand_Position.msg
    │   ├── Expand_Speed.msg
    │   ├── ExpandState.msg
    │   ├── Flowchartrunstate.msg
    │   ├── Force_Position_Move_Joint.msg
    │   ├── Force_Position_Move_Pose_Custom.msg
    │   ├── Force_Position_Move_Pose.msg
    │   ├── Force_Position_State.msg
    │   ├── GetArmState_Command.msg
    │   ├── Get_TCP_Master_List_Param.msg
    │   ├── Gettrajectorylist.msg
    │   ├── Gripper_Pick.msg
    │   ├── Gripper_Set.msg
    │   ├── Hand_Angle.msg
    │   ├── Hand_Force.msg
    │   ├── Hand_Posture.msg
    │   ├── Hand_Seq.msg
    │   ├── Hand_Speed.msg
    │   ├── Hand_Status.msg
    │   ├── IO_Update.msg
    │   ├── Joint_Current.msg
    │   ├── Joint_Enable.msg
    │   ├── Joint_En_Flag.msg
    │   ├── Joint_Error_Code.msg
    │   ├── Joint_Max_Speed.msg
    │   ├── JointPosCustom.msg
    │   ├── Joint_PoseEuler.msg
    │   ├── JointPos.msg
    │   ├── Joint_Speed.msg
    │   ├── Joint_Step.msg
    │   ├── Joint_Teach.msg
    │   ├── Joint_Temperature.msg
    │   ├── Jointversion.msg
    │   ├── Joint_Voltage.msg
    │   ├── Lift_Height.msg
    │   ├── Lift_In_Position.msg
    │   ├── Lift_Speed.msg
    │   ├── LiftState.msg
    │   ├── Manual_Set_Force_Pose.msg
    │   ├── Mastername.msg
    │   ├── Modbusreaddata.msg
    │   ├── Modbustcpmasterinfo.msg
    │   ├── Modbustcpmasterlist.msg
    │   ├── MoveC.msg
    │   ├── MoveJ.msg
    │   ├── MoveJ_P.msg
    │   ├── MoveL.msg
    │   ├── Moveloffset.msg
    │   ├── Ort_Teach.msg
    │   ├── Plan_State.msg
    │   ├── Pos_Teach.msg
    │   ├── Programrunstate.msg
    │   ├── Read_ModbusRTU.msg
    │   ├── Read_Register.msg
    │   ├── Read_TCPandRTU.msg
    │   ├── Register_Data.msg
    │   ├── Rm_Plus_Base.msg
    │   ├── Rm_Plus_State.msg
    │   ├── RS485_Mode.msg
    │   ├── RS485params.msg
    │   ├── Servo_GetAngle.msg
    │   ├── Servo_Move.msg
    │   ├── Set_Force_Position.msg
    │   ├── Set_Modbus_Mode.msg
    │   ├── Set_Realtime_Push.msg
    │   ├── Six_Force.msg
    │   ├── Socket_Command.msg
    │   ├── Softwarebuildinfo.msg
    │   ├── Start_Multi_Drag_Teach.msg
    │   ├── Stop.msg
    │   ├── Stop_Teach.msg
    │   ├── Tool_Analog_Output.msg
    │   ├── Tool_Digital_Output.msg
    │   ├── Tool_IO_State.msg
    │   ├── Trajectoryinfo.msg
    │   ├── Trajectorylist.msg
    │   ├── Turtle_Driver.msg
    │   ├── UpdateTCPmasterparam.msg
    │   ├── Write_ModbusRTU.msg
    │   ├── Write_Register.msg
    │   └── Write_TCPandRTU.msg
    └── package.xml		#Dependency Declaration File