版本说明：

版本变更说明

V 1.6.8

版本变更说明

• 六维力拖动示教： 支持快速拖动和精确拖动两种模式。

  • 精确拖动模式，拖动较沉，但拖动精度较高，可以用于精确拖动至目标位置；
  • 快速拖动模式，拖动较轻，但拖动精度较低，可以用于快速拖动至目标位置。

• 支持多语言切换： 新增支持西班牙语、韩语、日语。

• 在线编程： 在线编程等待modbus改为读取单个寄存器模式。

• RML63机械臂： 支持RML63 III构型机械臂。

控制器版本对应关系

控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本、ROS版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。

使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。

更新时间：2025/01/15

项目	版本号
RM、RML、ECO系列关节驱动器	常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0
GEN系列关节驱动器	关节1、3、4：Vd8.2.5 关节2：Vd8.a.5 关节5、6、7：Vd8.d.5
末端接口板	V1.9.4
API2	V1.0.5
API	V4.3.7
ROS1	V2.3.0
ROS2	V1.3.0 humble V1.3.0 foxy

V 1.6.7

版本变更说明

• 高跟随透传功能优化： 高跟随透传情况下，支持三种模式：

  • 模式1：完全透传模式，此为默认模式，将原始数据直接透传给关节，关节完全按照发送的轨迹进行支持；
  • 模式2：曲线拟合模式，此模式下，可输入平滑系数（0-100），平滑系数越大，轨迹越平滑；但同时跟随滞后效果会越明显，滞后最大约透传15个周期；
  • 模式3：滤波模式，在此模式下，用户可以输入滤波参数（范围在0至1000之间）。参数值越大，机械臂的运动轨迹将会越平滑。由于采用了滤波技术，当用户输入完最后一个目标点后，为了确保机械臂能够准确到达该目标位置，用户需要持续发送该最后一个目标点的指令，直至查询确认机械臂已经到达最终位置。

• 顶部导航栏优化： 速度条实时显示或者设置当前机械臂速度。

• 图形化编程优化： 在基础分类中添加实时调速积木块。

• 外部接口优化： IO控制添加实时调速选项。

• 实时调速功能和接口： 可通过示教器、IO、Modbus、在线编程实现对机械臂运动速度的实时控制。

• 关节使能报错优化： 优化关节掉使能的情况下，发送报错、发送运动控制指令（MOVEJ、MOVEL、MOVEC、MOVEJ_P、MOVES等）不返回失败的情况。

• 支持真实模式： 电子围栏和自碰撞支持真实模式。

• 3D模型支持复制点位信息： 在3D模型的位姿信息区域，支持右键复制点位信息，用户可选择复制关节信息或位姿信息点位信息。

• 在线编程文件导出导入优化: 在线编程文件支持一键批量导出导入。

• 图形化编程优化：

  • 增加修改时间字段，支持按照修改时间正序或倒序查看。
  • 停止时提示运行的行数，点击该行或再次运行标识消失。

• Modbus优化：

  • 输入寄存器的地址中增加急停状态：通过急停操作会进入急停状态，触发其他动作急停状态直接解除。
  • 增加开始地址查询。
  • 控制器485和末端485添加数据格式切换，包括无符号数、有符号数、十六进制数。

• JSON协议回复优化： 升降机控制支持立即回复JSON协议，到位后再回复到位状态。

• 支持中文命名： 点位名称和图形化编程文件名称支持中文字符。

控制器版本对应关系

控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本、ROS版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。

使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。

更新时间：2024/12/20

项目	版本号
RM、RML、ECO系列关节驱动器	常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0
GEN系列关节驱动器	关节1、3、4：Vd8.2.5 关节2：Vd8.a.5 关节5、6、7：Vd8.d.5
末端接口板	V1.9.3
API2	V1.0.5
API	V4.3.7
ROS1	V2.3.0
ROS2	V1.3.0 humble V1.3.0 foxy

V 1.6.6

版本变更说明

• ECO63： 解决了ECO63臂三维模型示教器显示异常的问题。

控制器版本对应关系

控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本、ROS版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。

使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。

更新时间：2024/11/22

项目	版本号
RM、RML、ECO系列关节驱动器	常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0
GEN系列关节驱动器	关节1、3、4：Vd8.2.5 关节2：Vd8.a.5 关节5、6、7：Vd8.d.5
末端接口板	V1.9.3
API2	V1.0.4
API	V4.3.6
ROS1	V2.2.1
ROS2	V1.2.1 humble V1.2.1 foxy

V 1.6.5

版本变更说明

• 图形化编程： 解决输入带有“_”下划线的文件名称的显示问题。
• 位姿编辑： 为了方便排查关节角度数据错误的问题，页面可显示关节超出限位范围时的实际点位。
• 一体化六维力： 三维模型渲染优化；机械臂型号增加6FB后缀。
• TCP通讯实时性提升： 重构TCP服务器，提升通讯实时性与扩大连接数量限制。
• 动力学标定和负载辨识： 动力学标定和负载辨识采用新的运动执行策略，优化执行中停止导致关节限位被修改。
• 新增高速灵巧手接口： 新增灵巧手角度跟随控制、灵巧手位置跟随控制接口，同时UDP设置上报接口增加灵巧手状态指令集。

控制器版本对应关系

控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本、ROS版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。

使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。

更新时间：2024/11/11

项目	版本号
驱动器	常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 软抱闸驱动器 V5.1.0
末端接口板	V1.9.3
API2	V1.0.4
API	V4.3.6
ROS1	V2.2.1
ROS2	V1.2.1 humble V1.2.1 foxy

历史版本

更多历史版本对应关系，请查看历史版本控制器对应关系。