C、C++:

控制器IO配置及查询controllerIOConfig

睿尔曼机械臂的控制器为输入和输出模式共用，本接口用于配置机械臂控制器IO模式和IO电源电压。

设置数字IO模式rm_set_IO_mode()

C语言版本

• 方法原型：

int rm_set_IO_mode(rm_robot_handle *handle, int io_num, rm_io_config_t config)

可以跳转rm_robot_handle、rm_io_config_t查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
io_num	输入参数	IO 端口号，范围：1~4。
config	输入参数	数字IO配置结构体。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置数字IO 1号通道实时调速功能复用模式
int io_num = 1;
rm_io_config_t config = (rm_io_config_t){0};
config.io_mode = 14;
config.io_real_time_config_t.speed = 50;
config.io_real_time_config_t.mode = 1;
ret = rm_set_IO_mode (robot_handle, io_num, config);

//设置数字IO 1号通道输入开始功能复用模式
int io_num = 1;
rm_io_config_t config = (rm_io_config_t){0};
config.io_mode = 2;
ret = rm_set_IO_mode (robot_handle, io_num, config);

C++版本

• 方法原型：

int rm_set_IO_mode(rm_robot_handle *handle, int io_num, int io_mode, int io_speed_mode=0, int io_speed=0)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
io_num	输入参数	IO 端口号，范围：1~4。
io_mode	输入参数	模式， 0-通用输入模式； 1-通用输出模式； 2-输入开始功能复用模式； 3-输入暂停功能复用模式； 4-输入继续功能复用模式； 5-输入急停功能复用模式； 6-输入进入电流环拖动复用模式； 7-输入进入力只动位置拖动模式（六维力版本可配置）； 8-输入进入力只动姿态拖动模式（六维力版本可配置）； 9-输入进入力位姿结合拖动复用模式（六维力版本可配置）； 10-输入外部轴最大软限位复用模式（外部轴模式可配置）； 11-输入外部轴最小软限位复用模式（外部轴模式可配置）； 12-输入初始位姿功能复用模式； 13-输出碰撞功能复用模式； 14-实时调速功能复用模式。
io_speed_mode	输入参数（可缺省）	1-单次触发模式，当IO拉低速度设置为speed参数值，IO恢复高电平速度设置为初始值。 2-连续触发模式，IO拉低速度设置为speed参数值，IO恢复高电平速度维持当前值 （io_mode为14时生效）
io_speed	输入参数（可缺省）	速度取值范围0-100（io_mode为14时生效）

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

RM_Service robot_service;
//设置数字IO 1号通道输入开始功能复用模式
int io_num = 1;                              
int io_mode = 2;                       
ret = robot_service.rm_set_IO_mode (robot_handle,io_num,io_mode);

//设置数字IO 1号通道实时调速功能复用模式
int io_num = 1;
int io_mode = 14;
int io_speed = 50;
int io_speed_mode = 1;
ret = robot_service.rm_set_IO_mode (robot_handle, io_num, io_mode, io_speed_mode, io_speed);

设置数字IO输出rm_set_DO_state()

• 方法原型：

int rm_set_DO_state(rm_robot_handle * handle,int io_num,int state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
io_num	输入参数	IO 端口号，范围：1~4。
state	输入参数	IO 状态，1-输出高，0-输出低。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置数字IO 1号通道输出高
int io_num = 1;                              
int state = 1;                       
ret = rm_set_DO_state(robot_handle,io_num,state);

获取数字IO状态rm_get_IO_state()

C语言版本

• 方法原型：

int rm_get_IO_state(rm_robot_handle *handle, int io_num, rm_io_get_t* config)

可以跳转rm_robot_handle、rm_io_get_t查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
io_num	输入参数	IO 端口号，范围：1~4。
config	输出参数	数字IO状态获取结构体。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//查询数字IO输出1号通道状态
int num = 1;
rm_io_get_t config = (rm_io_get_t){0};
ret = rm_get_IO_state(robot_handle, num, &config);

C++版本

• 方法原型：

int rm_get_IO_state(rm_robot_handle *handle, int io_num, int* state, int* mode, int* io_speed_mode=nullptr, int* io_speed=nullptr)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
io_num	输入参数	IO 端口号，范围：1~4。
state	输入参数	IO 状态，1-输出高，0-输出低。
io_mode	输出参数	模式， 0-通用输入模式； 1-通用输出模式； 2-输入开始功能复用模式； 3-输入暂停功能复用模式； 4-输入继续功能复用模式； 5-输入急停功能复用模式； 6-输入进入电流环拖动复用模式； 7-输入进入力只动位置拖动模式（六维力版本可配置）； 8-输入进入力只动姿态拖动模式（六维力版本可配置）； 9-输入进入力位姿结合拖动复用模式（六维力版本可配置）； 10-输入外部轴最大软限位复用模式（外部轴模式可配置）； 11-输入外部轴最小软限位复用模式（外部轴模式可配置）； 12-输入初始位姿功能复用模式； 13-输出碰撞功能复用模式； 14-实时调速功能复用模式。
io_speed_mode	输出参数（可缺省）	1-单次触发模式，当IO拉低速度设置为speed参数值，IO恢复高电平速度设置为初始值。 2-连续触发模式，IO拉低速度设置为speed参数值，IO恢复高电平速度维持当前值 （io_mode为14时可查询）
io_speed	输出参数（可缺省）	速度取值范围0-100（io_mode为14时可查询）

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

RM_Service robot_service;
//查询数字IO输出1号通道状态
int num = 1;
int state;
int mode;
ret = robot_service.rm_get_IO_state(robot_handle,num,&state,&mode); 

//查询数字IO 1号通道实时调速功能复用模式
int io_num = 1;
int io_mode;
int io_speed;
int io_speed_mode;
ret = robot_service.rm_set_IO_mode (robot_handle, io_num, io_mode, io_speed_mode, io_speed);

获取所有IO输入状态rm_get_IO_input()

• 方法原型：

int rm_get_IO_input(rm_robot_handle * handle,int * DI_state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
DI_state	输出参数	1~4端口数字输入状态数组，1：高，0：低，-1：该端口不是输入模式。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//查询所有IO输入状态
int DI_state[4] = {0};
ret = rm_get_IO_input(robot_handle,DI_state);

获取所有IO输出状态rm_get_IO_output()

• 方法原型：

int rm_get_IO_output(rm_robot_handle * handle,int * DO_state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
DO_state	输出参数	1~4端口数字输出状态数组，1：高，0：低，-1：该端口不是输出模式。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//查询所有IO输出状态
int DO_state[4] = {0};
ret = rm_get_IO_output(robot_handle,DO_state);

设置控制器电源输出rm_set_voltage()

• 方法原型：

int rm_set_voltage(rm_robot_handle * handle,int voltage_type)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
voltage_type	输入参数	电源输出类型，0：0V，2：12V，3：24V。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置控制器端电源开机输出输出24V
int type = 3;
ret = rm_set_voltage(robot_handle, type);

获取控制器电源输出rm_get_voltage()

• 方法原型：

int rm_get_voltage(rm_robot_handle * handle,int * voltage_type)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
voltage_type	输出参数	电源输出类型，0：0V，2：12V，3：24V。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//查询电源输出状态
int voltage_type;
ret = rm_get_voltage(robot_handle,&voltage_type);