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附录:错误代码

系统错误代码

序号错误代码(16进制)错误代码(10进制)错误内容可能原因处理建议
10x00000系统正常。-可正常使用我司机械臂。
20x10014097关节通信异常。-请及时联系我司技术支持。
30x10024098目标角度超过限位。下发指令超过机械臂关节最大角度限位根据机械臂关节角度限位修改下发的指令。
40x10034099该处不可达,为奇异点。姿态达到机械臂奇异点建议参考用户手册对奇异点的说明,规避奇异区域。
50x10044100实时内核通信错误。机械臂硬件和软件版本不对应建议及时联系我司技术支持,重新烧录对应固件。
60x10054101关节通信总线错误。-请及时联系我司技术支持。
70x10064102规划层内核错误。机械臂硬件和软件版本不对应请及时联系我司技术支持,重新烧录对应固件。
80x10074103关节超速。机械臂运动过快导致关节超速一般在透传时出现,需要适当降低规划轨迹的速度。
90x10084104末端接口板无法连接。1.排查末端灯是否常亮
2.末端接口板是否有电压输出
1.末端灯属于常亮状态,可进行拖动示教,连接示教器在页面中点击拓。打开末端电源输出。
2.末端灯不亮,无法进行拖动示教。请及时联系我司技术支持。
100x10094105超速度限制。机械臂运动速度超过机械臂速度限制一般在透传时出现,需要适当降低规划轨迹的速度。
110x100A4106超加速度限制。机械臂运动速度超过机械臂加速度限制一般在透传时出现,需要适当降低规划轨迹的加速度。
120x100B4107关节抱闸未打开。关节抱闸未打开,通常和启动电流有关解决思路:
1.上电完成后长按机械臂末端绿色按钮,观测对应关节是否可以正常拖动。
2.如果无法正常拖动,在安全配置界面对异常关节进行掉使能和上使能操作。
130x100C4108拖动示教时超速。拖动示教时速度过快导致拖动机械臂时适当放慢速度。
140x100D4109机械臂发生碰撞。机械臂在发生碰撞后停止运行1.降低碰撞的防护等级。
2.如果末端有负载,需要再建立工具坐标系。
150x100E4110无该工作坐标系。-使用在线编程程序运行时,输入了不存在的工作坐标系。
160x100F4111无该工具坐标系。-使用在线编程程序运行时,输入了不存在的工作坐标系。
170x10104112关节发生掉使能错误。根据当时具体情况采取相应措施解决思路:
1.在示教器中点击系统信息,清除当前报错信息,再配置-机械臂配置-安全配置中选择好对应的关节点击上使能。
2.若是报错信息有无法清除等现象,请及时联系我司技术支持。
180x10114113圆弧规划错误。圆弧运动轨迹中包含机械臂的奇异区域情况重新选择路点。
190x10124114自碰撞错误。机械臂末端加装负载后,与本体发生碰撞,机械臂停止运动选择合理路点,规避自碰撞风险。
200x10134115碰撞到电子围栏错误。机械臂检测到碰撞电子围栏后停止运动1.手动清除错误,并使机械臂运动到所设置的电子围栏之内/外。
2.可根据需要调整电子围栏的范围。
210x10144116超关节软限位错误。关节超出软限位长按机械臂末端绿色按钮,可使机械臂自动恢复到限位以内。
220x20018193夹爪异常。-使用夹爪的上位机软件查看具体错误码和错误信息,做对应处理或联系我司技术支持。
230x20028194灵巧手异常。-使用灵巧手的上位机软件查看具体错误码和错误信息,做对应处理或联系我司技术支持。
240x20038195六维力模块异常。-联系我司技术支持,返厂维修检测。
250x20048196一维力模块异常。-联系我司技术支持,返厂维修检测。
260x20058197输出电流异常。可能末端执行器堵转,对电流要求增加,末端长时间持续输出大电流导致过流联系我司技术支持维修处理。
270x500120481预留。--
280x500220482预留。--
290x500320483控制器过温。控制器温度达到报警温度控制器温度达到报警温度,请静置或者断电降温。
300x500420484预留。--
310x500520485控制器过流。控制器电流过大建议排查电源输出功率。建议使用20-27V输出,功率600W以上,且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源,以供机械臂上电后自检和自整定使用。
请及时联系我司技术支持。
320x500620486控制器欠流。控制器电流过小建议排查电源输出功率。建议使用20-27V输出,功率600W以上,且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源,以供机械臂上电后自检和自整定使用。
请及时联系我司技术支持。
330x500720487控制器过压。输入电压超过机械臂的耐压范围排查电压输入是否在20-27V之间,I系列机械臂最高支持30V。
340x500820488控制器欠压。输入电压低于机械臂的耐压范围排查电源输出功率。建议使用20-27V输出,功率600W以上,且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源,以供机械臂上电后自检和自整定使用。
350x500920489实时层无法通讯。机械臂硬件和软件版本不对应请及时联系我司技术支持,重新烧录对应固件。

关节错误代码

序号错误代码(16进制)错误代码(10进制)错误内容可能原因处理建议
10x00000关节正常。-可正常使用我司机械臂
20x00011FOC错误。-请及时联系我司技术支持
30x00022过压。输入电压超过机械臂的耐压范围1.排查电压输入是否在20-27V之间,I系列机械臂最高支持30V。
2.在系统信息界面清除关节错误后,在安全配置界面选择对应关节进行上使能操作。
40x00044欠压。输入电压低于机械臂的耐压范围1.常见在电池供电情况下,电池电量不足、机械臂启动时或者高负载快速运动时电源输出不足。
排查电源输出功率。建议使用20-27V输出,功率600W以上,且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源,以供机械臂上电后自检和自整定使用。
50x00088过温。关节温度达到报警温度,请静置或者断电降温过温阈值为85℃,建议排查关节是否过载或者发生碰撞。
60x001016启动失败。机械臂未正常启动1.排查电源输出功率。建议使用20-27V输出,功率600W以上,且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源,以供机械臂上电后自检和自整定使用。
2.查看控制器面板呼吸灯是否闪烁。
3.查看机械臂末端灯是否常亮。
70x002032编码器错误。关节自检失败或无法识别到当前角度1.如果示教器系统信息界面显示多个关节出现编码错误,建议排查电源输出功率,重新启动机械臂。该现象原因是电源输出功率不够,机械臂无法正常自检和自整定。
2.单个关节出现编码器错误,可以尝试清除,如果频繁出现请及时联系我司技术支持。
80x004064过流。瞬间电流过大请及时联系我司技术支持。
90x0080128软件错误。机械臂硬件和软件不对应请及时联系我司技术支持,重新烧录对应固件。
100x0100256温度传感器错误。温度传感器未能正常获取关节温度请及时联系我司技术支持。
110x0200512位置超限错误。关节当前位置超过关节限位解决思路:先将超出限位关节拖回到限位内,清除关节报错信息。
1.在机械臂示教界面查看当前关节角度。
2.在配置-机械臂配置-安全配置中选择对应关节,调整关节限位至大于当前角度。
3.在系统信息界面清除关节错误。
4.在配置-机械臂配置-安全配置中选择对应节点,点击上使能按钮。
5.在机械臂示教界面,控制关节回到限位内。
6.在配置-机械臂配置-安全配置中选择对应关节,点击掉使能按钮,将限位恢复为初始值,重新上使能即可。
120x04001024关节ID非法。关节ID不正确输入正确的关节ID信息。
130x08002048位置跟踪错误。-请及时联系我司技术支持。
140x10004096电流检测错误。-请及时联系我司技术支持。
150x20008192抱闸打开失败。关节抱闸未正常打开解决思路:
1.机械臂上电完成后,按压末端绿色按钮,拖动每个关节,确认关节是否正常解锁。在配置-机械臂配置-安全配置页面对异常关节进行掉使能操作。
2.建议排查电源输出功率。建议使用20-27V输出,功率600W以上,且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源,以供机械臂上电后自检和自整定使用。
160x400016384位置指令阶跃警告。当前位置和目标位置误差较大常在透传时出现,建议排查透传轨迹是否顺滑、通讯周期是否稳定。
170x800032768多圈关节丢圈数。编码器电池缺电解决思路:
机械臂末端关节使用多圈编码器,在断电后有电池为编码器供电,记录当前位置。出现该现象后建议待机5-10分钟,重启机械臂。
建议至少需要每月开机30分钟为电池充电。故障期间请勿回零关节。
180xF00061440通信丢帧。关节无法正常通讯在系统信息界面清除关节错误,如果频繁复现,请及时联系我司技术支持。