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附录：错误代码

系统错误代码

系统错误根据严重程度分为一般和严重两个等级，其定义如下：

• 一般：机械臂使用时发生错误报警，告知用户相关异常，清除错误后机械臂可继续正常；
• 严重：指发生硬件损坏或程序崩溃等严重问题，在此状态下不应该再继续使用。

序号	错误代码（16进制）	错误代码（10进制）	错误内容	产生原因	处理建议	错误等级
1	0x0000	0	系统正常。	-	可正常使用我司机械臂。	-
2	0x1001	4097	关节通信异常。	-	请及时联系我司技术支持。	严重
3	0x1002	4098	目标角度超过限位。	下发指令超过机械臂关节最大角度限位	根据机械臂关节角度限位修改下发的指令。	一般
4	0x1003	4099	该处不可达，为奇异点。	姿态达到机械臂奇异点	建议参考用户手册对奇异点的说明，规避奇异区域。	一般
5	0x1004	4100	实时内核通信错误。	机械臂硬件和软件版本不对应	建议及时联系我司技术支持，重新烧录对应固件。	严重
6	0x1005	4101	关节通信总线错误。	-	请及时联系我司技术支持。	严重
7	0x1006	4102	规划层内核错误。	机械臂硬件和软件版本不对应	请及时联系我司技术支持，重新烧录对应固件。	严重
8	0x1007	4103	关节超速。	机械臂运动过快导致关节超速	一般在透传时出现，需要适当降低规划轨迹的速度。	一般
9	0x1008	4104	末端接口板无法连接。	1.排查末端灯是否常亮 2.末端接口板是否有电压输出	1.末端灯属于常亮状态，可进行拖动示教，连接示教器在页面中点击拓。打开末端电源输出。 2.末端灯不亮，无法进行拖动示教。请及时联系我司技术支持。	严重
10	0x1009	4105	超速度限制。	机械臂运动速度超过机械臂速度限制	一般在透传时出现，需要适当降低规划轨迹的速度。	一般
11	0x100A	4106	超加速度限制。	机械臂运动速度超过机械臂加速度限制	一般在透传时出现，需要适当降低规划轨迹的加速度。	一般
12	0x100B	4107	关节抱闸未打开。	关节抱闸未打开，通常和启动电流有关	解决思路： 1.上电完成后长按机械臂末端绿色按钮，观测对应关节是否可以正常拖动。 2.如果无法正常拖动，在安全配置界面对异常关节进行掉使能和上使能操作。	一般
13	0x100C	4108	拖动示教时超速。	拖动示教时速度过快导致	拖动机械臂时适当放慢速度。	一般
14	0x100D	4109	机械臂发生碰撞。	机械臂在发生碰撞后停止运行	1.降低碰撞的防护等级。 2.如果末端有负载，需要再建立工具坐标系。	一般
15	0x100E	4110	无该工作坐标系。	-	使用在线编程程序运行时，输入了不存在的工作坐标系。	一般
16	0x100F	4111	无该工具坐标系。	-	使用在线编程程序运行时，输入了不存在的工作坐标系。	一般
17	0x1010	4112	关节发生掉使能错误。	根据当时具体情况采取相应措施	解决思路： 1.在示教器中点击系统信息，清除当前报错信息，再配置-机械臂配置-安全配置中选择好对应的关节点击上使能。 2.若是报错信息有无法清除等现象，请及时联系我司技术支持。	一般
18	0x1011	4113	圆弧规划错误。	圆弧运动轨迹中包含机械臂的奇异区域情况或输入的轨迹点位无法形成圆弧	重新选择路点。	一般
19	0x1012	4114	自碰撞错误。	机械臂末端加装负载后，与本体发生碰撞，机械臂停止运动	选择合理路点，规避自碰撞风险。	一般
20	0x1013	4115	碰撞到电子围栏错误。	机械臂检测到碰撞电子围栏后停止运动	1.手动清除错误，并使机械臂运动到所设置的电子围栏之内/外。 2.可根据需要调整电子围栏的范围。	一般
21	0x1014	4116	超关节软限位错误。	关节超出软限位	长按机械臂末端绿色按钮，可使机械臂自动恢复到限位以内或关节空间运动到软限位内。	一般
22	0x2001	8193	夹爪异常。	-	使用夹爪的上位机软件查看具体错误码和错误信息，做对应处理或联系我司技术支持。	一般
23	0x2002	8194	灵巧手异常。	-	使用灵巧手的上位机软件查看具体错误码和错误信息，做对应处理或联系我司技术支持。	一般
24	0x2003	8195	六维力模块异常。	-	联系我司技术支持，返厂维修检测。	严重
25	0x2004	8196	一维力模块异常。	-	联系我司技术支持，返厂维修检测。	严重
26	0x2005	8197	输出电流异常。	可能末端执行器堵转，对电流要求增加，末端长时间持续输出大电流导致过流	联系我司技术支持维修处理。	严重
27	0x5001	20481	预留。	-	-	-
28	0x5002	20482	预留。	-	-	-
29	0x5003	20483	控制器过温。	控制器温度达到报警温度	控制器温度达到报警温度，请静置或者断电降温。	严重
30	0x5004	20484	预留。	-	-	-
31	0x5005	20485	控制器过流。	控制器电流过大	建议排查电源输出功率。建议使用20-27V输出，功率600W以上，且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源，以供机械臂上电后自检和自整定使用。 请及时联系我司技术支持。	严重
32	0x5006	20486	控制器欠流。	控制器电流过小	建议排查电源输出功率。建议使用20-27V输出，功率600W以上，且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源，以供机械臂上电后自检和自整定使用。 请及时联系我司技术支持。	严重
33	0x5007	20487	控制器过压。	输入电压超过机械臂的耐压范围	排查电压输入是否在20-27V之间，I系列机械臂最高支持30V。	严重
34	0x5008	20488	控制器欠压。	输入电压低于机械臂的耐压范围	排查电源输出功率。建议使用20-27V输出，功率600W以上，且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源，以供机械臂上电后自检和自整定使用。	严重
35	0x5009	20489	实时层无法通讯。	机械臂硬件和软件版本不对应	请及时联系我司技术支持，重新烧录对应固件。	严重

关节错误代码

关节错误根据严重程度分为一般和严重两个等级，其定义如下：

• 一般：整体系统设计问题，排查解决之后可正常使用；或者重新设置参数/重新上电之后，客户侧可正常使用；
• 严重：需重新烧录固件或返厂维修。

序号	错误代码（16进制）	错误代码（10进制）	错误内容	产生原因	处理建议	错误等级
1	0x0000	0	关节正常。	-	可正常使用我司机械臂。	-
2	0x0001	1	FOC错误。	FOC频率过高	请及时联系我司技术支持。	严重
3	0x0002	2	过压。	输入电压超过关节的耐压范围	排查电压输入是否在20-27V之间。	一般
4	0x0004	4	欠压。	输入电压低于关节的耐压范围	1.常见在电池供电情况下，电池电量不足、关节启动时或者高负载快速运动时电源输出不足。 2.排查电源输出功率。建议使用20-27V输出，功率600W以上，且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源，以供机械臂上电后自检和自整定使用。	一般
5	0x0008	8	过温。	关节温度达到报警温度	1.关节温度达到过温阈值85℃，请静置或者断电降温； 2.建议排查关节是否过载或者发生碰撞。	一般
6	0x0010	16	启动失败。	关节未正常启动	排查电源输出功率。建议使用20-27V输出，功率600W以上，且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源，以供机械臂上电后自检和自整定使用。	一般
7	0x0020	32	编码器错误。	关节自检失败或无法识别到当前角度	1.如果机械臂多个关节出现编码错误，建议排查电源输出功率，重新启动机械臂。该现象原因是电源输出功率不够，机械臂无法正常自检和自整定。 2.单个关节出现编码器错误，可以尝试清除；如果不能清除可能是关节负载过大，启动后报错，建议减少负载重新上电可解决。 3.编码器读取位置与上次数据持续出现偏差大于1度（如无硬抱闸考虑输出法兰位置偏移）。 4.无法消除并且驱动板亮蓝灯（外部不可见），编码器报错。 5.上位机发送的目标位置超出设置限制位置。	一般
8	0x0040	64	过流。	瞬间电流过大	1.检查电源供电、负载是否正常； 2.检查是否存在位置指令阶跃过大引起瞬时电流过大。	一般
9	0x0080	128	软件错误。	1.硬件和软件不对应 2.电流检测错误	请及时联系我司技术支持。 重新烧录对应固件可解决硬件和软件不对应的问题。	严重
10	0x0100	256	温度传感器错误。	温度传感器未能正常获取关节温度	请及时联系我司技术支持。	严重
11	0x0200	512	位置超限错误。	关节当前位置超过关节限位	解决思路： 1. 在单关节上位机查看当前关节角度； 2. 调整关节限位大于当前角度； 3. 清除关节错误。	一般
12	0x0400	1024	关节ID非法。	关节ID不正确	输入正确的关节ID信息。 关节ID正确设置范围为1-7，如果关节ID小于1 或者大于7则会有该报错。	一般
13	0x0800	2048	位置跟踪错误。	1.位置误差跟踪超限保护 2.目标位置与当前位置差值超过阈值	错误角度大于最大的跟随角度限制（目标电机位置与编码器读取位置差值大于80度）。	一般
14	0x1000	4096	电流检测错误。	上电时电流传感器检测错误	请及时联系我司技术支持。 电路板检测电流超出正确范围（大概率电路板问题）。	严重
15	0x2000	8192	抱闸打开失败。	1.关节抱闸未正常打开	建议排查电源输出功率。建议使用20-27V输出，功率600W以上，且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源，以供机械臂上电后自检和自整定使用。	一般
				2、内部霍尔信号不正确	电机卡死无法转动，解抱闸失败。 请及时联系我司技术支持。	严重
16	0x4000	16384	位置指令阶跃警告。	当前位置和目标位置误差较大	常在透传时出现，建议排查透传轨迹是否顺滑、通讯周期是否稳定。 1.上位机发送目标位置与电机现有位置角度大于10度。 2.FOC状态错误。	一般
17	0x8000	32768	多圈关节丢圈数。	编码器电池缺电	机械臂末端关节使用多圈编码器，检查电池接口是否松动，电池是否电量不足。	严重
18	0xF000	61440	通信丢帧。	关节无法正常通讯	在单关节上位机清除关节错误，检查can线连接和120欧并联电阻。	一般