入门指南：
MODBUS-TCP功能

RM65 I系列机械臂可以通过MODBUS-TCP协议直接调用WEB示教器保存的编程文件，也可直接控制或者查询机械臂状态。

Modbus-TCP设置： 显示连接设备的默认地址和通信接口，当需要使用MODBUS-TCP功能时，请点击开启完成MODBUS-TCP功能开启；当使用完毕后，请点击关闭完成MODBUS-TCP功能关闭。
Modbus-TCP查询/写入： 可根据需要点击切换按钮，切换查询模式和写入模式，同时支持根据需要选择寄存器开始地址。
- 查询模式： 可根据需要查询机械臂当前数据，包括线圈输出、输入寄存器、保存寄存器和离散量输入。
- 写入模式： 可根据需要写入寄存器，包括线圈输出和保存寄存器。
- 开始地址： 设置查询寄存器的起始地址，可仅显示起始地址之后的寄存器数据，不设置时，显示全部的寄存器地址的数据。
数据显示格式切换： 在寄存器查询结果中，可根据需要切换数据的显示格式，目前支持word16+、deline+/-和hex三种。

调用在线编程文件

使用Modbus-TCP协议，可以调用数据管理中保存的图形化编程文件。

调用步骤：

在Modbus-TCP设置页面，点击开启开启MODBUS-TCP功能。
选择写入模式中保持寄存器，并点击寄存器地址为1的值，如下图所示。
在弹出的写入对话框中填写调用的图形化编程文件编号，并点击写入完成调用。

控制机械臂

当用户选择写入模式中的保存寄存器，可使用modbus-TCP协议在对应寄存器内写入角度、位置、姿态，控制机械臂移动。
当用户选择查询模式中的保存寄存器，可查询机械臂当前数据。
具体地址参数值说明，请参考保持寄存器指令集。

获取机械臂当前状态

用户选择查询模式中的输入寄存器可查询机械臂当前数据。具体地址参数值说明，请参考输入寄存器指令集。

IO线圈输出

当用户选择查询模式中的线圈输出，可根据在地址栏中的参数值，获取IO模式的输入或者输出状态。
当用户选择写入模式中的线圈输出，可根据需要修改地址栏中的参数值，修改IO模式的输入或者输出状态。
具体地址参数值说明，请参考线圈输出寄存器指令集。

IO离散量输入

当用户选择查询模式中的离散量输入，可以通过参数值来读取当前机械臂状态。具体地址参数值说明，请参考离散量输入寄存器指令集。