Demo演示(C、C++)：
控制器IO端口使用示例 1. 项目介绍
本项目演示设置并使用控制器IO端口的复用功能控制机械臂在线编程文件的开始运行、暂停、继续、停止。项目基于Cmake构建，使用了睿尔曼提供的机械臂C语言开发包。
2. 代码结构
RMDemo_IOControl
├── build # CMake构建生成的输出目录（如Makefile、构建文件等）
├── data
│ ├── trajectory.txt # 拖动示教保存的轨迹文件（在执行过程中生成）
│ └── project.txt # 拖动示教轨迹文件生成的在线编程文件（在执行过程中生成）
├── include # 自定义头文件存放目录
├── Robotic_Arm # 睿尔曼机械臂二次开发包
│ ├── include
│ │ ├── rm_define.h # 机械臂二次开发包头文件，包含了定义的数据类型、结构体
│ │ └── rm_interface.h # 机械臂二次开发包头文件，声明了机械臂所有操作接口
│ └── lib
│ ├── api_c.dll # Windows 64bit 的 API 库
│ ├── api_c.lib # Windows 64bit 的 API 库
│ └── libapi_c.so # Linux x86 的 API 库
├── src
│ └── main.c # 主函数
├── CMakeLists.txt # 项目的顶层CMake配置文件
├── readme.md # 项目说明文档
├── run.bat # Windows快速运行脚本
└── run.sh # linux快速运行脚本3.项目下载
通过链接下载 RM_API2 到本地：开发包下载，进入RM_API2\Demo\RMDemo_C目录，可找到RMDemo_IOControl。
4. 环境配置
在Windows和Linux环境下运行时需要的环境和依赖项：
| 项目 | Linux | Windows |
|---|---|---|
| 系统架构 | x86架构 | - |
| 编译器 | GCC 7.5或更高版本 | MSVC2015或更高版本 64bit |
| CMake版本 | 3.10或更高版本 | 3.10或更高版本 |
| 特定依赖 | RMAPI Linux版本库（位于Robotic_Arm/lib目录） | RMAPI Windows版本库（位于Robotic_Arm/lib目录） |
Linux环境配置
1. 编译器（GCC） 在大多数Linux发行版中，GCC是默认安装的，但可能版本不是最新的。如果需要安装特定版本的GCC（如7.5或更高版本），可以使用包管理器进行安装。以Ubuntu为例，可以使用以下命令安装或更新GCC：
# 检查GCC版本
gcc --version
sudo apt update
sudo apt install gcc-7 g++-7注意：如果系统默认安装的GCC版本已满足或高于要求，则无需进行额外安装。
2. CMake CMake在大多数Linux发行版中也可以通过包管理器安装。以Ubuntu为例：
sudo apt update
sudo apt install cmake
# 检查CMake版本
cmake --versionWindows环境配置
编译器（MSVC2015或更高版本）：MSVC（Microsoft Visual C++）编译器通常随Visual Studio一起安装。可以按照以下步骤安装：
- 访问Visual Studio官网下载并安装Visual Studio。
- 在安装过程中，选择“使用C++的桌面开发”工作负载，这将包括MSVC编译器。
- 根据需要选择其他组件，如CMake（如果尚未安装）。
- 完成安装后，打开Visual Studio命令提示符（可在开始菜单中找到），输入
cl命令检查MSVC编译器是否安装成功。
CMake：如果Visual Studio安装过程中未包含CMake，可以单独下载并安装CMake。
- 访问CMake官网下载适用于Windows的安装程序。
- 运行安装程序，按照提示进行安装。
- 安装完成后，将CMake的bin目录添加到系统的PATH环境变量中（通常在安装过程中会询问是否添加）。
- 打开命令提示符或PowerShell，输入
cmake --version检查CMake是否安装成功。
5. 使用指南
5.1 快速运行
按照以下步骤快速运行代码：
配置机械臂IP地址： 打开
main.c文件，在main函数中修改robot_ip_address参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址为"192.168.1.18"。Cconst char *robot_ip_address = "192.168.1.18"; int robot_port = 8080; rm_robot_handle *robot_handle = rm_create_robot_arm(robot_ip_address, robot_port);linux 命令行运行： 在终端进入
RMDemo_IOControl目录，输入以下命令运行C程序：bashchmod +x run.sh ./run.sh运行结果如下：
- Windows 运行： 双击run.bat脚本运行 运行结果如下：
API Version: 1.0.0.
Robot handle created successfully: 1
Drag teaching started
Drag teaching has started, complete the drag operation and press Enter to continue...
Drag teaching stopped
Trajectory saved successfully, total number of points: 682
Please enter a Save ID for this teaching session: 1
Save ID { 1 } for this teaching session saved to the controller
Project sent and run successfully
请按任意键继续. . .5.2 关键代码说明
下面是 main.c 文件的主要功能：
连接机械臂 连接到指定IP和端口的机械臂。
rm_robot_handle *robot_handle = rm_create_robot_arm(robot_ip_address, robot_port);获取API版本 获取并显示API版本。
char *api_version = rm_api_version();
printf("API Version: %s.\n", api_version);保存拖动示教的轨迹 调用rm_start_drag_teach接口使机械臂开始拖动示教模式，完成拖动后调用rm_stop_drag_teach退出拖动示教模式。调用rm_save_trajectory接口将拖动示教轨迹保存到data文件夹下的trajectory.txt文件。
int result = rm_start_drag_teach(handle, trajectory_record);
printf("Drag teaching has started, complete the drag operation and press Enter to continue...\n");
getchar();
result = rm_stop_drag_teach(handle);
// Save trajectory
int lines;
result = rm_save_trajectory(robot_handle, TRAJECTORY_FILE_PATH, &lines);将拖动示教轨迹保存为在线编程文件 读取trajectory.txt文件，按照规则添加如下内容，并保存为在线编程文件project.txt：
// 其中file_value为当前机械臂自由度，type_value为文件行数
char line1[50];
char line2[100];
snprintf(line1, sizeof(line1), "{\"file\":%d}\n", file_value);
snprintf(line2, sizeof(line2), "{\"name\":\"Folder\",\"num\":1,\"type\":%d,\"enabled\":true,\"parent_number\":0}\n", type_value);将在线编程文件保存到控制器 将在线编程文件project.txt下发给控制器，并设置该文件为IO默认运行的在线编程文件：
// Get user input for save_id
int save_id;
printf("Please enter a Save ID for this teaching session: ");
scanf("%d", &save_id);
printf("Save ID { %d } for this teaching session saved to the controller\n", save_id);
// Send file and query running status
send_project(robot_handle, PROJECT_FILE_PATH, 20, 1, save_id, 0, 0);
result = rm_set_default_run_program(robot_handle, save_id);设置IO复用模式 调用rm_set_IO_mode接口分别设置IO各端口的模式为输入开始功能复用模式、输入暂停功能复用模式、输入继续功能复用模式、输入急停功能复用模式
C语言
rm_io_config_t io_1_config = {0};
io_1_config.io_mode = 2;
result = rm_set_IO_mode(robot_handle, 1, io_1_config); // Set IO mode to input start function multiplexing mode
rm_io_config_t io_2_config = {0};
io_1_config.io_mode = 3;
result = rm_set_IO_mode(robot_handle, 2, io_2_config); // Set IO mode to input pause function multiplexing mode
rm_io_config_t io_3_config = {0};
io_1_config.io_mode = 4;
result = rm_set_IO_mode(robot_handle, 3, io_3_config); // Set IO mode to input continue function multiplexing mode
rm_io_config_t io_4_config = {0};
io_1_config.io_mode = 5;
result = rm_set_IO_mode(robot_handle, 4, io_4_config); // Set IO mode to input emergency stop function multiplexing modeC++
result = rm_set_IO_mode(robot_handle, 1, 2); // Set IO mode to input start function multiplexing mode
result = rm_set_IO_mode(robot_handle, 2, 3); // Set IO mode to input pause function multiplexing mode
result = rm_set_IO_mode(robot_handle, 3, 4); // Set IO mode to input continue function multiplexing mode
result = rm_set_IO_mode(robot_handle, 4, 5); // Set IO mode to input emergency stop function multiplexing mode程序运行结束后，控制器IO设置如下，通过触发对应端口即可实现在线编程文件的控制：
IO1：表示开始运行在线编程文件； IO2：表示暂停运行在线编程文件； IO3：表示继续运行在线编程文件； IO4：表示急停功能；
6. 许可证信息
- 本项目遵循MIT许可证。
附录
控制器IO接口图
其中，线缆定义如下表所示。
| 序号 | 初代线缆线序 | 二代线缆线序 | 定义 | 说明 | 线号（仅二代线缆） | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 粉色加棕色 | 黑条棕/棕色 | VOUT | 对外输出正 | 线号1 | 12V/24V |
| 2 | 灰色加紫色 | 灰色/紫色 | P_IO_GND | 对外输出负 | 线号2 | |
| 3 | 黄色 | 黄色 | 485A | 线号3 | ||
| 4 | 黄绿色 | 黑条黄 | 485B | 线号4 | ||
| 5 | 紫白 | 黑条白 | IO1 | 数字输入/输出双项通道 | 线号5 | |
| 6 | 红白 | 白条红 | IO2 | 数字输入/输出双项通道 | 线号6 | |
| 7 | 绿白 | 黑条绿 | IO3 | 数字输入/输出双项通道 | 线号7 | |
| 8 | 黄白 | 白条黑 | IO4 | 数字输入/输出双项通道 | 线号8 | |
| 9 | 蓝白 | 黑条橙 | OUT_P_IN | 外部输入数字电源 | 线号9 | 0~24V |
| 10 | 浅蓝 | 黑条蓝 | OUT_P_OUT | 外部输出数字电源 | 线号10 | 0~24V |
| 11 | 深蓝 | 蓝色 | OUT_P_GND | 外部数字地 | 线号11 | |
| 12 | 绿 | 绿色 | FDCAN_A | CAN_H | 线号12 | |
| 13 | 红 | 红色 | FDCAN_B | CAN_L | 线号13 | |
| 14 | 白 | 白色 | 空 | 预留 | 线号14 | |
| 15 | 黑 | 黑色 | 空 | 预留 | 线号15 | |
| 16 | 橙 | 橙色 | 空 | 预留 | 线号16 |
说明
数字量输入输出的电压值由接入的参考电压决定，机械臂16芯扩展接口线缆仅提供了12V和24V电源电压。数字量输入输出若需要输出其他电压值，则需要从外部对OUT_P_OUT+、PUT_P_GND引脚引入参考电压。
末端IO接口图
末端工具接口通过1个6芯航插对外连接，航插引脚及定义如下所示。 
| 针脚编号 | 接线颜色 | 功能 |
|---|---|---|
| 1 | 黄 | RS485_A |
| 2 | 白 | RS485_B |
| 3 | 红 | 数字接口 1（DI1/DO1） |
| 4 | 黑 | 数字接口 2（DI2/DO2） |
| 5 | 绿 | 电源GND |
| 6 | 蓝 | 电源输出：0 V/5 V/12 V/24 V，可进行程序控制 |
说明
上表中的复用功能通过程序指令进行切换。出厂时默认引脚3和引脚4为数字输入通道（DI1和DI2），引脚6的电源输出为0V（可通过程序设置）。