Demo演示(python)：

ModbusRTU示例

1. 项目介绍

本项目是一个使用睿尔曼Python开发包完成配置通讯端口ModbusRTU模式、写单圈数据、读单圈数据、写单个寄存器、读保存寄存器、关闭通讯端口 Modbus RTU 模式。

2. 代码结构

RMDemo_ModbusRTU/
│
├── README.md        <- 项目的核心文档
├── requirements.txt    <- 项目的依赖列表
├── setup.py        <- 项目的安装脚本
│
├── src/          <- 项目的源代码
│  ├── main.py       <- 程序的主入口
│  └── core/        <- 核心功能或业务逻辑代码
│    └── demo_modbus_rtu.py      <- 完成配置通讯端口ModbusRTU模式、写单圈数据、读单圈数据、写单个寄存器、读保存寄存器、关闭通讯端口 Modbus RTU 模式。
└── Robotic_Arm/      <- 睿尔曼机械臂二次开发包

3.项目下载

通过链接下载 RM_API2 到本地：开发包下载，进入RM_API2\Demo\RMDemo_Python目录，可找到RMDemo_ModbusRTU。

4. 环境配置

在Windows和Linux环境下运行时需要的环境和依赖项：

项目	Linux	Windows
系统架构	x86架构	-
python	3.9以上	3.9以上
特定依赖	-	-

Linux环境配置

1. 参考python官网-linux下载安装python3.9。

2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

pip install -r requirements.txt

Windows环境配置

1. 参考python官网-Windows下载安装python3.9。

2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

pip install -r requirements.txt

5. 注意事项

该Demo以RM65-B型号机械臂为例，请根据实际情况修改代码中的数据。

6. 使用指南

6.1 快速运行

按照以下步骤快速运行代码：

1. 配置机械臂IP地址：打开 demo_modbus_rtu.py 文件，在 main 函数中修改 RobotArmController 类的初始化参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址为 "192.168.1.18"。

   # Create a robot arm controller instance and connect to the robot arm
   robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

2. 命令行运行：在终端进入 RMDemo_ModbusRTU 目录，输入以下命令运行Python脚本：

   python ./src/main.py

3. 运行结果：运行成功后，终端会显示机械臂的运行状态。

运行脚本后，输出结果如下所示：

current api version:  0.2.9

Successfully connected to the robot arm: 1

API Version:  0.2.9

Successfully set the Modbus mode

Successfully wrote the single coil

Successfully read the coils, data: [1]

Successfully wrote the single register

Successfully read the holding registers, data: [180]

Successfully closed the Modbus mode

Successfully disconnected from the robot arm

6.2 代码说明

下面是 demo_modbus_rtu.py 文件的主要功能：

• 连接机械臂

  robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

  连接到指定IP和端口的机械臂。

• 获取API版本

  print("\nAPI Version: ", rm_api_version(), "\n")

  获取并显示API版本。

• 配置Modbus RTU模式

  robot_controller.set_modbus_mode()

• 写单圈数据

  robot_controller.write_single_coil(1)

• 读单圈数据

  robot_controller.read_coils()

• 写单个寄存器

  robot_controller.write_single_register(180)

• 读保存寄存器

  robot_controller.read_holding_registers()

• 关闭Modbus RTU模式

  robot_controller.close_modbus_mode()

• 断开机械臂连接

  robot_controller.disconnect()

7. 许可证信息

• 本项目遵循MIT许可证。

8. 控制器和末端接口图

控制器IO接口图

其中，线缆定义如下表所示。

序号	初代线缆线序	二代线缆线序	定义	说明	线号（仅二代线缆）	备注
1	粉色加棕色	黑条棕/棕色	VOUT	对外输出正	线号1	12V/24V
2	灰色加紫色	灰色/紫色	P_IO_GND	对外输出负	线号2
3	黄色	黄色	485A		线号3
4	黄绿色	黑条黄	485B		线号4
5	紫白	黑条白	IO1	数字输入/输出双项通道	线号5
6	红白	白条红	IO2	数字输入/输出双项通道	线号6
7	绿白	黑条绿	IO3	数字输入/输出双项通道	线号7
8	黄白	白条黑	IO4	数字输入/输出双项通道	线号8
9	蓝白	黑条橙	OUT_P_IN	外部输入数字电源	线号9	0~24V
10	浅蓝	黑条蓝	OUT_P_OUT	外部输出数字电源	线号10	0~24V
11	深蓝	蓝色	OUT_P_GND	外部数字地	线号11
12	绿	绿色	FDCAN_A	CAN_H	线号12
13	红	红色	FDCAN_B	CAN_L	线号13
14	白	白色	空	预留	线号14
15	黑	黑色	空	预留	线号15
16	橙	橙色	空	预留	线号16

说明

数字量输入输出的电压值由接入的参考电压决定，机械臂16芯扩展接口线缆仅提供了12V和24V电源电压。数字量输入输出若需要输出其他电压值，则需要从外部对OUT_P_OUT+、PUT_P_GND引脚引入参考电压。

末端IO接口图

末端工具接口通过1个6芯航插对外连接，航插引脚及定义如下所示。

针脚编号	接线颜色	功能
1	黄	RS485_A
2	白	RS485_B
3	红	数字接口 1（DI1/DO1）
4	黑	数字接口 2（DI2/DO2）
5	绿	电源GND
6	蓝	电源输出：0 V/5 V/12 V/24 V，可进行程序控制

说明

上表中的复用功能通过程序指令进行切换。出厂时默认引脚3和引脚4为数字输入通道（DI1和DI2），引脚6的电源输出为0V（可通过程序设置）。