C、C++:

数字IO配置结构体rm_io_config_t

类成员变量说明

• 数字io模式0~14io_mode

  0-通用输入模式

  1-通用输出模式

  2-输入开始功能复用模式

  3-输入暂停功能复用模式

  4-输入继续功能复用模式

  5-输入急停功能复用模式

  6-输入进入电流环拖动复用模式

  7-输入进入力只动位置拖动模式（六维力版本可配置）

  8-输入进入力只动姿态拖动模式（六维力版本可配置）

  9-输入进入力位姿结合拖动复用模式（六维力版本可配置）

  10-输入外部轴最大软限位复用模式（外部轴模式可配置）

  11-输入外部轴最小软限位复用模式（外部轴模式可配置）

  12-输入初始位姿功能复用模式

  13-输出碰撞功能复用模式

  14-实时调速功能复用模式。

  int rm_io_config_t::io_mode

• 实时调速功能复用配置项io_real_time_config_t

  当io模式为14时生效。

  struct
  {
      int speed;  // speed:速度取值范围0-100
      int mode;   // mode :模式取值范围1或2
  }io_real_time_config_t;