机器人示教器：
示教器使用 示教器门户
用户可在示教器的左上角菜单图标处，切换功能页面，如视频相机、状态模型、关节示教、系统设置等。切换菜单后的页面使用方式，见下文。
注意
机器人示教器中的 运动控制按钮，点按一下时仅小幅动作；若需到达目标位置，需持续按下按钮并观察机器人的关节变化，松开后停止动作。
在 操作机器人位姿时，需确保机器人周围没有人员或障碍物干涉，避免发生意外。
状态模型
在左上方的菜单图标，切换为【状态模型】，可以查看 左右臂、头、腰当前的角度，以及机器人中 各节点的在线状态。
视频相机
在左上方的菜单图标，切换为【视频相机】页面，可以通过每个区域的下拉值切换、查看 左臂深度相机、右臂深度相机、底盘深度相机、左眼相机、右眼相机 等画面。
关节示教
在左上方的菜单图标，切换为【关节示教】，可以 查看和调整关节当前角度，并可 执行机器人打包、恢复初始姿态 等操作。
机器人打包
机器人夹爪和相机已安装时，不建议按【一键打包】键，否则腰部打包下降过程中，夹爪会与底盘发生碰撞。需要运输打包时，应先拆除夹爪和相机，再执行打包操作。
在拆除夹爪和相机后执行打包时，可点击【一键打包】，或按左臂、右臂、头部、腰部关节区域的【打包】按钮分别打包。
一键打包时，为贴合航空箱高度，建议比对航空箱与打包后腰部的高度，逐步微调腰部姿态，使其与航空箱泡沫高度相匹配。
S2 的左右臂 7 个关节的打包角度数据如下（当前版本，机器人手臂打包按钮执行时，会自动执行到下述角度位置，无需手动设置打包角度）：
| 关节 1 | 关节 2 | 关节 3 | 关节 4 | 关节 5 | 关节 6 | 关节 7 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 左臂 | 0 | 0 | 0 | -90 | 0 | 0 | 90 |
| 右臂 | 0 | 0 | 0 | -90 | 0 | 0 | -90 |
一键初始姿态
长按【一键初始姿态】按钮，可将 机器人的头、腰、手臂的各关节均自动回归到零位。
关节角度控制
调整关节角度：若需调整机器人的关节姿态，在左臂、右臂、头、腰的关节示教区域，将第二列中目标关节调整至目标角度，并长按【设置】按钮，进行对应关节角度的调整。（注：左右臂从肩膀到手腕，依次为关节 1 到关节 7）
回零位：在头、腰、手臂区域，第二列各关节值为 0 时，按【设置】按钮，可将对应部位回归零位。
关节使能
一键上使能：在头、腰、机械臂存在掉使能情况时，可通过【一键上使能】按钮，给对应区域的关节批量上使能。
单关节上使能、下使能：在头、腰、机械臂存在掉使能或需要下使能的情况时，可通过【上使能】【下使能】按钮，对相应关节执行上使能或下使能操作。
关节限位与错误清除
“关节示教”页面中各关节页签关于关节限位、零位的注意事项如下：
关节软限位、硬限位的值在出货前已定义最大和最小限位。实际使用时：
若没有特殊需求，请勿修改软硬件限位。
确有特殊需求，可将软硬件限位区间收窄设置，即增大最小限位、减小最大限位，调整后的参数不可超过原始限位范围。修改最大、最小限位后，需对 对应关节执行【掉使能】并重新【上使能】后方可生效。
设置零位：机器人的零位在出货前已经设置，在机器人零位准确的情况下，不建议用户对具体关节重新设置零位。
错误清除：机器人使用过程中关节位置提示错误状态时，可点击对应关节的【清除错误】按钮进行错误清除。