常见问题：

机械臂二次开发常见问题

使用API（C、C++、Python）常见问题

1.若要周期查询机械臂状态，周期应当怎么设置？

若要周期查询机械臂状态，可以使用UDP回传，最快可以达到5ms。

2.通过API发送移动指令控制机械臂时，两点之间有明显的停顿时间，如何减少停顿？

1. 可将移动指令设置为非阻塞模式，连续下发多个点位，机械臂会顺序执行，减少点位之间的停顿，但是依然没有设置连接下一条轨迹参数效果好。
2. 使用设置连接下一条轨迹参数，使用此参数可以连续规划。
3. 可以使用moveit进行规划，将A-B，B-C两段轨迹合成为一条轨迹，有效避免加减速过程，提高运行效率。

注意

机械臂移动指令最多缓存300个点位。发送时需保持平衡，以免超出缓存限制。

3.python调用透传接口异常退出、Linux下报段错误如何排查？

从以下三个方面进行排查：

1. 透传接口需要用到回调函数，排查是否设置回调函数。
2. 查看环境配置是否有问题。
3. 内存不对应，也可能与用户编写的程序有关，分批次下发排查程序是否有错误。

4.get_current_arm_state查询到的当前位姿pose中的姿态是xyz相对欧拉角还是zyx相对欧拉角？

我们用的是roll-pitch-yaw表示法，对应的是ZYX欧拉角内旋。

5.调用API控制机械臂沿工具端运动，可以使用什么接口？

调用切换示教运动坐标系的接口，切换示教坐标系为工具坐标系后，使用示教或者步进指令，即可控制机械臂沿工具端运动。

6.python运行报32位或64位的错误

示例库的问题，python调用C的库示例的库默认是64位，需要先排查是否和当前设备对应32、64位。

7.机械臂都支持哪些形式的二次开发？

目前支持的二次开发形式有四种：

1. 通过API形式：目前C\C++\C#\python\JSON\matlab六种开发环境。
2. 通过JSON协议进行控制，此种方式不限制开发语言与开发系统。同时在Json协议中，支持TCP协议与485串行通讯协议。
3. 通过MODBUS-RTU/TCP控制机械臂。

8.如何在API中引用在线编程文件?

在线编程文件可直接保存到控制器中，使用JSON协议、API、MODBUS-RTU/TCP、IO均可触发。