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版本变更说明 ​

V 1.0.5 ​

版本变更说明 ​

  1. 新机型支持

    适配 RX75 人形臂（RX75-6FB、RX75-6FB-V）。详情请参见 RX75系列参数。

  2. 奇异点保护

    新增奇异点保护功能（默认开启），最小奇异阈值设为 0.01，有效避免机械臂在奇异点附近运动失控。详情请参见 奇异点保护。

  3. 七轴奇异规避

    支持七轴机械臂奇异规避，并具备断电记忆功能，提升复杂路径下的安全性与连续性。详情请参见 奇异规避。

  4. 网络配置增强

    • 子网掩码校验功能：防止错误配置导致网络异常。
    • 双 IP 机制：默认 IP 为 192.168.17.2，提升网络冗余与灵活性。

  5. 透传功能优化

    高跟随透传：新增滤波模式。

  6. IO 功能复用

    支持 IO 端口功能复用。

  7. 力控动态补偿

    新增力控动态补偿功能，显著提升高速运动下的轨迹跟踪精度。

  8. 图形化编程

    新增节点（模块）功能描述。

  9. 信息展示

    版本信息页面增加算法库版本展示，便于版本追溯与问题排查。详情请参见 关于页面。

  10. 编程文件导入导出优化

    导入导出功能现支持完整包含坐标系、点位、变量、轨迹、动作等信息，方便文件迁移与共享。

  11. 修复IP地址修改问题：

    解决了从192.168.1.18无法直接修改为192.168.0.18的异常，优化了包含“0”的IP地址设置逻辑。

  12. API2新增接口：

控制器版本对应关系 ​

控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。

使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。

更新时间：2026/03/08

项目版本号
RM、RML、ECO系列关节驱动器常规驱动器 Vd5.1.0
多圈驱动器 Ve5.1.0
GEN系列关节驱动器-
末端接口板V1.9.9
API2V1.1.5
ROS1-
ROS2-

V 1.0.4 ​

版本变更说明 ​

  1. RM_ARM+生态协议

    • 末端生态协议功能说明：

      • 设备类型自识别：末端设备接入后自动识别类型。

      • 状态实时监测：支持设备掉线/在线状态检测。

      • 50Hz高速闭环控制：实现对末端设备（如夹爪、灵巧手）的位置与角度高速闭环控制。

      • 状态信息高频更新：末端设备状态数据以50Hz频率实时上报。

      • 支持控制动作手势和动作序列的接口，并提供预置的动作和手势，支持通过官方工具修改。

    • 末端生态设备协议调试工具：

      工具与控制器完全解耦，可独立用于末端执行设备的协议支持与验证，方便开发和调试。详情请参见 RM_ARM+ 协议调试工具使用说明。

    • 示教器新增控制界面：

      • 新增 RM_ARM+生态协议控制界面，集成末端设备控制与监控功能。详情请参见 末端生态协议。

      • 原“拖动设置”功能移至示教页面，优化界面布局。

  2. 六维力拖动

    支持快速拖动与精确拖动两种模式，提升拖动示教灵活性与精度。详情请参见 示教器拖动示教。

  3. 避奇异功能

    新增6轴避奇异算法，保障机器人在奇异点附近的运动平稳性。详情请参见 奇异规避。

  4. 新机型支持

    适配RML63-III构型臂。详情请参见 RML63系列参数。

  5. 图形化编程

    • 新增托盘运动功能模块。

    • 支持在末端生态协议控制下创建并保存末端工具动作，并可在图形化编程中直接调用。详情请参见 末端工具动作。

  6. 运动控制接口

    新增关节空间跟随运动 movej_follow 和笛卡尔空间跟随运动 movep_follow。详情请分别参见 关节空间跟随运动、笛卡尔空间跟随运动。

  7. 工具坐标系标定

    末端负载辨识新增手动辨识与自动辨识两种方式。详情请参见 工具坐标系标定。

  8. 实时调速逻辑优化

    • 示教速度：仅影响手动示教、回零、回初始位操作。

    • 编程文件运行速度：仅影响已加载的编程文件。

    • API等运动接口不受上述速度设置影响。

  9. 示例文件命名优化

    多次创建示例文件时，名称由“随机码”改为“固定名称+ID”（如“画圆-1”、“画圆-2”），避免误解。

  10. 轨迹文件保存限制

    单次轨迹文件保存点数上限调整为35000个点，避免文件过大影响性能。

  11. 透传逻辑优化

    • 优化透传逻辑，消除10个周期左右的延时时间。

    • 优化UDP上报逻辑，消除UDP上报时存在的间歇性数据不变的问题。

控制器版本对应关系 ​

控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。

使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。

更新时间：2025/10/24

项目版本号
RM、RML、ECO系列关节驱动器常规驱动器 Vd5.1.0
多圈驱动器 Ve5.1.0
GEN系列关节驱动器关节1、3、4：Vd8.2.7
关节2：Vd8.a.7
关节5、6、7：Vd8.d.7
末端接口板V1.9.8
API2Github：V1.1.2
Gitee：V1.1.2
ROS1V2.5.0
ROS2V1.5.0

V 1.0.3 ​

版本变更说明 ​

首次发布。

控制器版本对应关系 ​

控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。

使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。

更新时间：2025/03/11

项目版本号
RM、RML、ECO系列关节驱动器常规驱动器 Vd5.1.0
多圈驱动器 Ve5.1.0
末端接口板V1.9.8
API2Github：V1.1.0
Gitee：V1.1.0