版本说明：
版本变更说明 V 1.0.6
版本变更说明
新增功能
示教器语言切换
新增日语、韩语、西班牙、葡萄牙语、俄语等多语言支持。
运动控制
新增笛卡尔空间速度透传功能。详情请参见 笛卡尔速度透传。
安全监测
自碰撞安全监测：监测机械臂各构件间的相对距离。当识别到自碰撞风险时主动预警或制动。详情请参见 自碰撞安全检测配置。
运动日志增强：新增运动指令的 LOG 记录功能。
位置偏差校验：新增控制指令与实际到位位置的偏差监控。当二者差距超过预定阈值（阈值需实测）时日志记录。
控制器欠压、过压告警策略优化：新增瞬时欠压/过压过滤，优化欠压/过压阈值日志告警和真实欠压故障处理策略。
图形化编程扩展
全局速度设置：新增全局速度控制模块。支持在编程程序运行过程中，动态调整后续所有运动指令的执行速度。
变量查看器：提供全局变量实时监控功能，支持在编程文件运行中查看变量当前数值。
三维模型优化
点位显示控制：支持在三维仿真界面中显示或隐藏已保存的点位。
生态适配
灵巧手优化：针对强脑 Revo2 灵巧手完成触觉数据传输优化，确保软硬件兼容性与控制稳定性。
生态接口扩展：新增末端生态设备读写寄存器接口。详情请参见 末端生态设备读写寄存器。
控制权限接口
新增末端蓝色轨迹复现按钮的查询与禁用开关接口。详情请参见 设置末端按钮功能使能状态、获取末端按钮功能使能状态。
示教器（Webserver）的查询与禁用开关接口。详情请参见 设置示教器功能使能状态、获取示教器功能使能状态。
版本升级
版本升级：支持通过标准 API 接口触发系统版本升级。
优化改进
通讯丢帧上报逻辑优化
引入多维度丢帧检测机制：
连续丢帧检测
累计丢帧检测
socket 断连重连问题优化
动力学辨识报错增强
动力学辨识失败时新增错误反馈，支持返回未通过辨识的具体关节编号。
力控拖动安全准入
系统外受力校验：在启用力控相关功能（如力控拖动、力位混合控制）前，必须进行系统外力校验。只有当静态漂移处于安全范围内，方可确保力控功能的正常运行。
力控代码优化：调整阻抗控制器位置、速度、加速度的计算顺序，进一步提升力控交互的响应精度。
策略优化
在姿态数据传入算法接口前增加四元数合法性校验，确保底层轨迹规划输入的鲁棒性。
命名规范
示教器中末端传感器名称一体化六维力统一修改为【6F】。
移除旧版“-6FB”的相关描述。
示教器版本信息页面展示末端版硬件版本号。
控制器版本对应关系
控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。
使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。
更新时间：2026/11/05
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| RM、RML、ECO系列关节驱动器 | 常规驱动器 Vd5.2.4 多圈驱动器 Ve5.2.6 |
| GEN系列关节驱动器 | - |
| 末端接口板 | V2.0.0 |
| API2 | V1.1.7 |
| ROS1 | - |
| ROS2 | Github： V1.7.1 humble V1.7.1 foxyV1.7.1 jazzyGitee： V1.7.1 humble V1.7.1 foxyV1.7.1 jazzy |
V 1.0.5
版本变更说明
新机型支持
适配 RX75 人形臂（RX75-6FB、RX75-6FB-V）。详情请参见 RX75系列参数。
奇异点保护
新增奇异点保护功能（默认开启），最小奇异阈值设为 0.01，有效避免机械臂在奇异点附近运动失控。详情请参见 奇异点保护。
七轴奇异规避
支持七轴机械臂奇异规避，并具备断电记忆功能，提升复杂路径下的安全性与连续性。详情请参见 奇异规避。
网络配置增强
- 子网掩码校验功能：防止错误配置导致网络异常。
- 双 IP 机制：默认 IP 为 192.168.17.2，提升网络冗余与灵活性。
透传功能优化
高跟随透传：新增滤波模式。
IO 功能复用
支持 IO 端口功能复用。
力控动态补偿
新增力控动态补偿功能，显著提升高速运动下的轨迹跟踪精度。
图形化编程
新增节点（模块）功能描述。
信息展示
版本信息页面增加算法库版本展示，便于版本追溯与问题排查。详情请参见 关于页面。
编程文件导入导出优化
导入导出功能现支持完整包含坐标系、点位、变量、轨迹、动作等信息，方便文件迁移与共享。
修复IP地址修改问题：
解决了从192.168.1.18无法直接修改为192.168.0.18的异常，优化了包含“0”的IP地址设置逻辑。
API2新增接口：
rm_set_webserver_enabled，详情请分别参见设置Web服务器使能状态-C、C++、设置Web服务器使能状态-Python。
rm_get_webserver_enabled，详情请分别参见 获取Web服务器使能状态-C、C++、获取Web服务器使能状态-Python。
控制器版本对应关系
控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。
使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。
更新时间：2026/03/08
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| RM、RML、ECO系列关节驱动器 | 常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 |
| GEN系列关节驱动器 | - |
| 末端接口板 | V1.9.9 |
| API2 | V1.1.5 |
| ROS1 | - |
| ROS2 | - |
V 1.0.4
版本变更说明
RM_ARM+生态协议
末端生态协议功能说明：
设备类型自识别：末端设备接入后自动识别类型。
状态实时监测：支持设备掉线/在线状态检测。
50Hz高速闭环控制：实现对末端设备（如夹爪、灵巧手）的位置与角度高速闭环控制。
状态信息高频更新：末端设备状态数据以50Hz频率实时上报。
支持控制动作手势和动作序列的接口，并提供预置的动作和手势，支持通过官方工具修改。
末端生态设备协议调试工具：
工具与控制器完全解耦，可独立用于末端执行设备的协议支持与验证，方便开发和调试。详情请参见 RM_ARM+ 协议调试工具使用说明。
示教器新增控制界面：
新增 RM_ARM+生态协议控制界面，集成末端设备控制与监控功能。详情请参见 末端生态协议。
原“拖动设置”功能移至示教页面，优化界面布局。
六维力拖动
支持快速拖动与精确拖动两种模式，提升拖动示教灵活性与精度。详情请参见 示教器拖动示教。
避奇异功能
新增6轴避奇异算法，保障机器人在奇异点附近的运动平稳性。详情请参见 奇异规避。
新机型支持
适配RML63-III构型臂。详情请参见 RML63系列参数。
图形化编程
新增托盘运动功能模块。
支持在末端生态协议控制下创建并保存末端工具动作，并可在图形化编程中直接调用。详情请参见 末端工具动作。
运动控制接口
新增关节空间跟随运动
movej_follow和笛卡尔空间跟随运动movep_follow。详情请分别参见 关节空间跟随运动、笛卡尔空间跟随运动。工具坐标系标定
末端负载辨识新增手动辨识与自动辨识两种方式。详情请参见 工具坐标系标定。
实时调速逻辑优化
示教速度：仅影响手动示教、回零、回初始位操作。
编程文件运行速度：仅影响已加载的编程文件。
API等运动接口不受上述速度设置影响。
示例文件命名优化
多次创建示例文件时，名称由“随机码”改为“固定名称+ID”（如“画圆-1”、“画圆-2”），避免误解。
轨迹文件保存限制
单次轨迹文件保存点数上限调整为35000个点，避免文件过大影响性能。
透传逻辑优化
优化透传逻辑，消除10个周期左右的延时时间。
优化UDP上报逻辑，消除UDP上报时存在的间歇性数据不变的问题。
控制器版本对应关系
控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。
使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。
更新时间：2025/10/24
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| RM、RML、ECO系列关节驱动器 | 常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 |
| GEN系列关节驱动器 | 关节1、3、4：Vd8.2.7 关节2：Vd8.a.7 关节5、6、7：Vd8.d.7 |
| 末端接口板 | V1.9.8 |
| API2 | Github：V1.1.2 Gitee：V1.1.2 |
| ROS1 | V2.5.0 |
| ROS2 | V1.5.0 |
V 1.0.3
版本变更说明
首次发布。
控制器版本对应关系
控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。
使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。
更新时间：2025/03/11
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| RM、RML、ECO系列关节驱动器 | 常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 |
| 末端接口板 | V1.9.8 |
| API2 | Github：V1.1.0 Gitee：V1.1.0 |