C、C++:

逆解参数结构体rm_inverse_kinematics_params_t

类成员变量说明

• 上一时刻关节角度q_in

  单位°。

  float rm_inverse_kinematics_params_t::q_in[ARM_DOF]

• 目标位姿q_pose

  rm_pose_t rm_inverse_kinematics_params_t::q_pose

  可以跳转rm_pose_t查阅结构体详细描述。

• 姿态参数类别flag

  0-四元数；1-欧拉角。

  uint8_t rm_inverse_kinematics_params_t::flag