本体参数：

GEN62系列参数及D-H模型

基础参数

参数名		参数值
基础参数	自由度	6
	关节制动器形式	1~6关节软抱闸
	工作半径/mm	660
	有效额定负载/kg	2
	自重/kg	3.5
	重复定位精度/mm	±0.1
	TCP线速度/m/s	≤2.5
	典型功率/W	≤100
	瞬时峰值功率/W	≤180
	底座尺寸/mm	φ88
	材质	铝合金/ABS
环境适应性	工作温度/℃	0~45
	工作湿度	25~85%无结露
运动角度范围/°	J1	-173~173
	J2	-101~101
	J3	-31~173
	J4	-59~111
	J5	-88~88
	J6	-360~360
最大角速度/°/s	J1	225
	J2	225
	J3	225
	J4	180
	J5	180
	J6	180

本体参数

MDH模型坐标系：

GEN62-B MDH参数(改进D-H参数)：

关节编号(i)	$a_{i-1}$(mm)	${\alpha }_{i-1}$(°)	$d_i$(mm)	${\theta }_i$ / $offse{t}_i$(°)	备注
1	0	0	133.5	0
2	0	-90	3.5	-78.09
3	262.65	0	0	-12.89
4	290.04	0	0	0.98
5	50	-90	0	-90
6	0	-90	63	0	（B）标准末端

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

GEN62系列连杆动力学参数

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6
$m$	0.158	1.606	0.351	0.484	0.23	0.063
$x$	-0.001	106.809	142.27	24.175	-0.012	0.052
$y$	-21.715	-5.367	-2.007	-28.658	13.448	0.331
$z$	-30.329	0.802	-23.453	-1.903	-3.731	-13.028
$L_{xx}$	396.698	1188.399	286.46	914.805	137.814	26.795
$L_{xy}$	-0.007	1425.475	72.231	653.808	0.068	0.021
$L_{xz}$	0.001	-294.733	1129.48	0.425	0.029	0.006
$L_{yy}$	301.568	41942.048	10627.596	710.788	73.471	26.722
$L_{yz}$	-63.62	22.027	-14.601	-0.72	2.43	0.218
$L_{zz}$	223.59	42056.282	10445.817	1476.4	117.471	23.059
备注						标准末端

说明:

• $m$为连杆质量, 单位为$kg$
• $x$为连杆质心x坐标, 单位为$mm$
• $y$为连杆质心y坐标, 单位为$mm$
• $z$为连杆质心z坐标, 单位为$mm$
• $L_{xx}$,$L_{xy}$,$L_{xz}$,$L_{yy}$,$L_{yz}$,$L_{zz}$ 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为$kg·mm²$

备注:

• 以上数据来源为CAD设计值
• 如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.

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假设有一输出坐标系为坐标系$\{i\}$，对齐坐标系$\{i\}$的质心坐标系为 $\{c\}$，质心在坐标系$\{i\}$中的坐标为 $P_c=[x_c，y_c，z_c{]}^T$，则由平行移轴定理可得：

$$I_c=L_i-m(P_c^T{P}_c{I}_{3\times 3}-P_c{P}_c^T)$$

式中:

$$L_i=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{xx}& L_{xy}& L_{xz}\\ L_{xy}& L_{yy}& L_{yz}\\ L_{xz}& L_{yz}& L_{zz}\end{array}\right]$$

关节分布和尺寸说明

GEN62机器人本体，共有 6 个旋转关节，每个关节表示1个自由度。如下图所示。

工作空间

GEN62机器人具备大范围外部包络与高紧凑内部折叠的双重空间特性。底座（J1）具备 ±173° 旋转范围，配合末端（J6）±360° 的连续旋转，可实现大范围的全向姿态调整。其空间特性的核心在于肘部（J3）−31°∼173° 的大跨度运动范围，使其在具备大伸展半径的同时，拥有极高的向内折叠能力，从而有效缩小了近端干涉盲区。整体工作空间兼顾外延与内收，适用于紧凑空间内的避障作业及多姿态作业需求。

可操作度较好的区域如图中黄色框线示意，在工作空间中整体呈现一个环状区域。

运动奇异点

奇异类型1：肩部奇异

当腕部中心点（即关节5和关节6的轴线交点）位于通过关节1轴线时

肩部奇异如下图所示，下图中的蓝色平面是指通过关节1轴线且平行关节2轴线的平面：

示意点位1：[5.817, -53.625, 80.167, 63.4860, 5.817, 0.003]，如下图所示：

奇异类型2：肘部奇异

当q3=12.89°，即关节2、3、4轴线共面时发生奇异，即点位格式为[x,x,12.89,x,x,x]

示意点位1：[0,40,12.89,-50,0,0]，如下图所示：

奇异类型3：腕部奇异

当机械臂q5=±90时，会出现机械臂腕部奇异，即点位格式为[x,x,x,x,±90,x]

示意点位1：[0,-20,100,0,90,0]，如下图所示：

奇异类型4：边界奇异

当机械臂末端到达最远端时，q3=12.89且q5=0，即点位格式为[x,x,12.89,x,0,x]

示意点位1：[0,-50,12.89,20,0,0]，如下图所示：

负载曲线图

下图表示GEN62机械臂末端负载曲线图。其中L是末端负载的质心相对于末端法兰平面的径向距离，Z是相对于末端法兰平面的法向距离。