本体参数：

RX75S系列参数及D-H模型

基础参数

参数名		参数值
基础参数	自由度	7
	关节制动器形式	1~4关节硬抱闸 5~7关节软抱闸
	工作半径/mm	691
	有效额定负载/kg	5
	自重/kg	8.97
	重复定位精度/mm	±0.1
	TCP线速度/m/s	≤1.8
	典型功率/W	≤200
	瞬时峰值功率/W	≤600
	底座尺寸/mm	φ102
	材质	铝合金/ABS
环境适应性	工作温度/℃	0~45
	工作湿度	25~85%无结露
运动角度范围/°	J1	-175~+175
	J2	-15~+175
	J3	-175~+175
	J4	-105~+105
	J5	-170~+170
	J6	左臂：-65 ～ 20 右臂：-20 ～ 65
	J7	左臂：-100 ～ 90 右臂：-90 ～ 100
最大角速度/ °/s	J1	180
	J2	180
	J3	225
	J4	225
	J5	225
	J6	225
	J7	225

本体参数

左臂MDH模型坐标系：

左臂RXL75S系列MDH参数(改进D-H参数)：

安装信息：Ry=-90°

joint_id(i)	$a_{i-1}$(mm)	${\alpha }_{i-1}$(°)	$d_i$(mm)	${\theta }_i$(°) / $offse{t}_i$	备注
1	0	0	185.5	0
2	0	-90	0	-90
3	0	90	292	90
4	0	90	0	0
5	0	-90	294	90
6	0	90	0	90
7	0	90	0	90
8（虚拟轴）	0	90	105	0	（6F）一体化六维力

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

右臂MDH模型坐标系：

右臂RXR75S系列MDH参数(改进D-H参数)：
安装信息：Ry=-90°

joint_id(i)	$a_{i-1}$(mm)	${\alpha }_{i-1}$(°)	$d_i$(mm)	${\theta }_i$(°) / $offse{t}_i$	备注
1	0	0	185.5	0
2	0	-90	0	-90
3	0	90	292	-90
4	0	90	0	0
5	0	-90	294	90
6	0	90	0	-90
7	0	90	0	90
8（虚拟轴）	0	-90	105	0	（6F）一体化六维力

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

RX75S系列连杆动力学参数

左臂：

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6	7
$m$(kg)	1.821	1.774	1.346	1.062	1.027	0.637	0.149
$x$ (mm)	-0.138	0.688	0.217	-0.009	0.449	-0.002	-0.073
$y$ (mm)	-0.982	-98.869	-0.308	89.133	-0.689	-0.177	-26.804
$z$ (mm)	-12.182	-1	-16.346	-1.106	-86.584	-0.105	-23.401
$L_{xx}$(kg*mm²)	3317	25123	3062	11678	9375	356	388
$L_{xy}$(kg*mm²)	-9	103	-9	0	-16	0	0
$L_{xz}$(kg*mm²)	0	0	2	0	11	0	0
$L_{yy}$(kg*mm²)	2995	2084	2706	977	9102	264	190
$L_{yz}$(kg*mm²)	16	-73	-43	22	-70	-2	-37
$L_{zz}$(kg*mm²)	1904	24592	1251	11361	909	353	287
备注							六维力

右臂：

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6	7
$m$(kg)	1.821	1.774	1.346	1.062	1.027	0.637	0.148
$x$ (mm)	0.138	0.719	-0.201	0.002	-0.456	0.002	-0.072
$y$ (mm)	0.982	-98.87	0.271	89.123	-0.702	-0.177	26.81
$z$ (mm)	-12.182	1.075	-16.361	1.105	-86.593	-0.103	-23.405
$L_{xx}$(kg*mm²)	3317.16	25123.212	3067.296	11676.82	9375.907	356.792	388.712
$L_{xy}$(kg*mm²)	-9.367	109.695	-9.912	-0.226	16.367	-0.059	0.61
$L_{xz}$(kg*mm²)	0.038	-0.537	-1.357	0.028	-12.383	-0.019	0.003
$L_{yy}$(kg*mm²)	2995.229	2084.447	2706.245	977.818	9103.613	264.819	190.275
$L_{yz}$(kg*mm²)	-16.96	88.782	43.058	-22.008	-71.308	-2.907	37.575
$L_{zz}$(kg*mm²)	1904.144	24593.133	1255.706	11360.69	908.896	353.513	287.644
备注							六维力

说明:

• $m$为连杆质量, 单位为$kg$
• $x$为连杆质心x坐标, 单位为$mm$
• $y$为连杆质心y坐标, 单位为$mm$
• $z$为连杆质心z坐标, 单位为$mm$
• $L_{xx}$,$L_{xy}$,$L_{xz}$,$L_{yy}$,$L_{yz}$,$L_{zz}$ 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为$kg·mm²$

备注:

• 以上数据来源为CAD设计值
• 如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.

---

假设有一输出坐标系为坐标系$\{i\}$，对齐坐标系$\{i\}$的质心坐标系为 $\{c\}$，质心在坐标系$\{i\}$中的坐标为 $P_c=[x_c，y_c，z_c{]}^T$，则由平行移轴定理可得：

$$I_c=L_i-m(P_c^T{P}_c{I}_{3\times 3}-P_c{P}_c^T)$$

式中:

$$L_i=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{xx}& L_{xy}& L_{xz}\\ L_{xy}& L_{yy}& L_{yz}\\ L_{xz}& L_{yz}& L_{zz}\end{array}\right]$$

关节分布和尺寸说明

RX75S 机器人本体，共有 7 个旋转关节，每个关节表示1个自由度。如下图所示，机器人关节包括肩部（关节1），肩部（关节2），肩部（关节3），肘部（关节4），腕部（关节5），腕部（关节6）和腕部（关节 7）。

关节分布图：

左臂	右臂

工作空间

RX75S 机器人运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径 691mm的球体。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。

工作空间图：

左臂	右臂

从工作空间截面上看，7轴机器人可操作度较好的区域如下图黄色框线示意，在工作空间中整体呈现一个环状区域。

运动奇异点

左臂：RXL75S

奇异类型1

当q4=0时，即点位格式为[x,x,x,0,x,x,x]。

示意点位1：[-90,30,-90,0,90,0,0]，如下图所示：

示意点位2：[0,0,90,0,0,0,-90]，如下图所示：

奇异类型2

当q2=90且q3=0（或q3=180）时，即点位格式为[x,90,0或180,x,x,x,x]。

示意点位1：[-90,90,0,-90,0,0,0]，如下图所示：

示意点位2：[0,90,0,-100,0,0,0]，如下图所示：

右臂：RXR75S

奇异类型1

当q4=0时，即点位格式为[x,x,x,0,x,x,x]。

示意点位1：[90,30,-90,0,90,0,0]，如下图所示：

示意点位2：[0,0,90,0,0,0,90]，如下图所示：

奇异类型2

当q2=90且q3=0（或q3=180）时，即点位格式为[x,90,0或180,x,x,x,x]。

示意点位1：[90,90,0,-90,0,0,0]，如下图所示：

示意点位2：[0,90,0,-100,0,0,0]，如下图所示：

负载曲线图

下图表示 RX75S 机械臂末端负载曲线图。其中L是末端负载的质心相对于末端法兰平面的径向距离，Z是相对于末端法兰平面的法向距离。