JSON协议：
末端工具指令集（选配） 
设置末端生态协议模式set_rm_plus_mode
设置末端生态协议模式，需要根据接口的波特率开启协议。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_rm_plus_mode | string | 设置末端生态协议。 |
mode | int | 0-禁用协议； 9600-开启协议（波特率9600）； 115200-开启协议（波特率115200）； 256000-开启协议（波特率256000）； 460800-开启协议（波特率460800）。 |
- 代码示例
输入
设置末端生态协议模式。
json
{"command":"set_rm_plus_mode","mode":9600}输出
配置成功:
json
{
"command":"set_rm_plus_mode",
"set_state":true
}配置失败:
json
{
"command": "set_rm_plus_mode",
"set_state":false
}查询末端生态协议模式get_rm_plus_mode
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_mode | string | 获取末端生态协议模式。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_mode | string | 获取末端生态协议模式。 |
mode | int | 0-禁用协议； 9600-开启协议（波特率9600）； 115200-开启协议（波特率115200）； 256000-开启协议（波特率256000）； 460800-开启协议（波特率460800）。 |
- 代码示例
输入
获取末端生态协议模式
json
{"command":"get_rm_plus_mode"}输出
json
{
"command":"get_rm_plus_mode",
"mode":9600
}设置触觉传感器模式set_rm_plus_touch
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_rm_plus_touch | string | 设置触觉传感器开关。 |
mode | int | 0-关闭触觉传感器； 1-打开触觉传感器（返回处理后数据）； 2-打开触觉传感器（返回原始数据）。 |
- 代码示例
输入
设置触觉传感器开关。
json
{"command":"set_rm_plus_touch","mode":0}输出
配置成功:
json
{
"command":"set_rm_plus_touch",
"set_state":true
}配置失败:
json
{
"command":"set_rm_plus_touch",
"set_state":false
}查询触觉传感器模式get_rm_plus_touch
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_touch | string | 获取触觉传感器模式。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_touch | string | 获取触觉传感器模式。 |
mode | int | 0-关闭触觉传感器； 1-打开触觉传感器（返回处理后数据）； 2-打开触觉传感器（返回原始数据）。 |
- 代码示例
输入
获取触觉传感器模式
json
{"command":"get_rm_plus_touch"}输出
json
{
"command":"get_rm_plus_touch",
"mode":0
}读取末端设备基础信息get_rm_plus_base_info
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_base_info | string | 读取末端设备基础信息。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_base_info | string | 读取末端设备基础信息。 |
base_info | object | 输出参数说明如下： “manu”：设备厂家； “type”：设备类型，包括1-两指夹爪、2-五指灵巧手、3-三指夹爪； “hv”：硬件版本； “sv”：软件版本； “bv”：boot版本； “id”：设备ID； “dof”：自由度； “check”：自检开关； “bee”：蜂鸣器开关； “force”：力控支持； “touch”：触觉支持； “touch_num”：触觉个数； “touch_sw”：触觉开关； “hand”：手方向，包括1-左手、2-右手； “pos_up”：位置上限； “pos_low”：位置下限； “angle_up”：角度上限； “angle_low”：角度下限； “speed_up”：速度上限； “speed_low”：速度下限； “force_up”：力上限； “force_low”：力下限。 |
- 代码示例
输入
读取末端设备基础信息
json
{"command":"get_rm_plus_base_info"}输出
查询成功：
json
{
"command":"get_rm_plus_base_info",
"base_info":{
"angle_low":[0,0,0,0,0,0],
"angle_up":[5500,7000,7000,7000,7000,9000],
"bee":0,
"bv":1286,
"check":0,
"dof":6,
"force":false,
"force_low":[0,0,0,0,0,0],
"force_up":[0,0,0,0,0,0],
"hand":1,
"hv":256,
"id":1,
"manu":"QN",
"pos_low":[0,0,0,0,0,0],
"pos_up":[100,100,100,100,100,100],
"speed_low":[0,0,0,0,0,0],
"speed_up":[100,100,100,100,100,100],
"sv":772,
"touch":true,
"touch_num":0,
"touch_sw":0,
"type":2
}
}查询失败：
json
{
"command":"get_rm_plus_base_info",
"get_state":false
}读取末端设备实时信息get_rm_plus_state_info
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_state_info | string | 读取末端设备实时信息。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_state_info | string | 读取末端设备实时信息。 |
state_info | object | 输出参数说明如下： “sys_state”：系统状态； “sys_error”：系统错误； “dof_state”：各自由度当前状态； “dof_err”：各自由度错误信息； “pos”：各自由度当前位置； "speed"：各自由度当前速度； “angle”：各自由度当前角度； “current”：各自由度当前电流； “force”：自由度力矩，不带力控则不返回此字段； “normal_force”：自由度触觉三维力的法向力； “tangential_force”：自由度触觉三维力的切向力； “tangential_force_dir”：自由度触觉三维力的切向力方向； “tsa”：自由度触觉自接近； “tma”：自由度触觉互接近； “touch_data”：触觉传感器原始数据。 |
- 代码示例
输入
读取末端设备实时信息
json
{"command":"get_rm_plus_state_info"}输出
查询成功：
json
{
"command":"get_rm_plus_state_info",
"state_info":{
"angle":[0,0,0,0,0,0],
"current":[0,0,0,0,0,0],
"dof_err":[0,0,0,0,0,0],
"dof_state":[0,0,0,0,0,0],
"normal_force":[65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535],
"pos":[0,0,0,0,0,0],
"speed":[0,0,0,0,0,0],
"sys_state":0,
"sys_err":0,
"tangential_force":[65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535],
"tangential_force_dir":[65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535],
"tma":[4294967295,4294967295,4294967295],
"tsa":[4294967295,4294967295,4294967295,4294967295,4294967295,4294967295,4294967295,4294967295]
}
}查询失败：
json
{
"command":"get_rm_plus_state_info",
"get_state":false
}末端工具角度跟随控制hand_follow_angle
设置跟随角度，最高50Hz的控制频率。
灵巧手：6个主动自由度，自由度1（大拇指弯曲）、自由度2（食指）、自由度3（中指）、自由度4（无名指）、自由度5（小指）、自由度6（大拇指旋转）。
二指夹爪：1 个主动自由度。
注意
如果要使用此功能，需要联系技术支持发送定制的末端工具（灵巧手/夹爪）固件升级包。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
hand_follow_angle | string | 设置自由度角度。 |
- 代码示例
输入
json
{"command":"hand_follow_angle","hand_angle":[1000,1000,2000,3000,4000,5000]}说明
设置末端灵巧手各手指动作时，hand_angle表示手指角度数组，按照灵巧手厂商定义的角度做控制。
例如，灵巧手角度的定义（单位：0.01 °）：
大拇指：0 ~ 7400
食指：0 ~ 8500
中指：0 ~ 8400
无名指：0 ~ 8500
小拇指：0 ~ 8400
大拇指偏摆：0 ~ 11000
输出
设置成功
json
{
"command": "hand_follow_angle",
"set_state": true
}设置失败
json
{
"command": "hand_follow_angle",
"set_state": false
}末端工具位置跟随控制hand_follow_pos
设置末端工具跟随位置，最高50Hz的控制频率。
灵巧手：6个主动自由度，自由度1（大拇指弯曲）、自由度2（食指）、自由度3（中指）、自由度4（无名指）、自由度5（小指）、自由度6（大拇指旋转）。
二指夹爪：1 个主动自由度。
注意
如果要使用此功能，需要联系技术支持发送定制的末端工具（灵巧手/夹爪）固件升级包。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
hand_follow_pos | string | 设置自由度位置。 |
- 代码示例
输入
json
{"command":"hand_follow_pos","hand_pos":[10000]}说明
设置末端二指夹爪自由度位置时，hand_pos 表示自由度位置数组，按照夹爪厂商定义的位置做控制。
例如，二指夹爪自由度的定义：
运动范围：0-120mm
驱动器行程：0-12000
输出
设置成功
json
{
"command": "hand_follow_pos",
"set_state": true
}设置失败
json
{
"command": "hand_follow_pos",
"set_state": false
}末端工具动作管理
睿尔曼机械臂末端动作列表相关功能，支持对末端动作进行全面管理与控制。
查询动作列表get_tool_action_list
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_tool_action_list | string | 查询动作列表。 |
page_num | int | 页码（全部查询时不传此参数）。 |
page_size | int | 每页大小（全部查询时不传此参数）。 |
vague_search | string | 模糊搜索 （传递此参数可进行模糊查询）。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_tool_action_list | string | 查询动作列表。 |
total_size | int | 动作总数。 |
list | object | 动作详细信息。 |
- 代码示例
输入
json
{"command":"get_tool_action_list"}输出
json
{
"action_list": [
{
"hand_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
"name": "睿尔曼"
},
{
"hand_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
"name": "111111111111111"
},
{
"hand_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
"name": "QN-触觉"
},
{
"hand_pos": [14, 19, 18, 9, 6, 4],
"name": "QN-夹爪闭合"
},
{
"hand_pos": [14, 19, 18, 9, 6, 4],
"name": "QN-夹爪闭合-1-1-1-1"
},
{
"hand_pos": [14, 19, 18, 9, 6, 4],
"name": "强脑-目标位置"
},
{
"hand_pos": [12],
"name": "张开-1-1-1-1"
},
{
"hand_pos": [12000],
"name": "夹爪闭合-1-1-1-1"
},
{
"hand_pos": [12],
"name": "张开-1-1-1"
},
{
"hand_pos": [12000],
"name": "夹爪闭合-1-1-1"
},
{
"hand_pos": [12],
"name": "张开-1-1"
},
{
"hand_pos": [12000],
"name": "夹爪闭合-1-1"
},
{
"hand_pos": [12],
"name": "张开-1"
},
{
"hand_pos": [12000],
"name": "夹爪闭合-1"
},
{
"hand_pos": [12000],
"name": "夹爪闭合"
},
{
"hand_pos": [12],
"name": "张开"
}
],
"command": "get_tool_action_list",
"total_size": 16
}运行指定末端动作run_tool_action
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
run_tool_action | string | 开始运行编号轨迹。 |
name | string | 运行指定name的动作，存在该动作即可运行。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
run_state | bool | true:开始运行。false运行失败。 |
run_tool_action | string | 轨迹文件运行到位。 |
- 代码示例
输入
开始运行动作“123”。
json
{
"command": "run_tool_action",
"name": "123"
}输出
开始运行成功。
json
{
"command": "run_tool_action",
"run_state": true
}开始运行失败。
json
{
"command": "run_tool_action",
"run_state": false
}末端动作结束后，返回运行结束命令。
json
{
"state": "current_trajectory_state",
"trajectory_state": true,
"device": 5,
"trajectory_connect": 0
}删除指定末端动作delete_tool_action
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
delete_tool_action | string | 删除指定名称的动作。 |
name | string | 删除的动作名称。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
delete_state | bool | true:成功。false失败。 |
- 代码示例
输入
删除轨迹2。
json
{
"command": "delete_tool_action",
"name": "pick"
}输出
删除成功。
json
{
"command": "delete_tool_action",
"delete_state": true
}删除失败。
json
{
"command": "delete_tool_action",
"delete_state": false
}保存动作save_tool_action
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
save_tool_action | string | 保存动作。 |
name | string | 保存的动作名称。 |
hand_pos | array | 位置。 |
hand_angle | array | 角度。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
save_state | bool | true:成功。false失败。 |
- 代码示例
输入
json
{
"command": "save_tool_action",
"name": "pick",
"hand_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}
{
"command": "save_tool_action",
"name": "pick",
"hand_angle": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}输出
保存成功。
json
{
"command": "save_tool_action",
"save_state": true
}保存失败。
json
{
"command": "save_tool_action",
"save_state": false
}更新动作update_tool_action
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
update_tool_action | string | 更新动作。 |
name | string | 要更新的动作名称。 |
new_name | string | 新动作名称。 |
hand_pos | array | 位置。 |
hand_angle | array | 角度。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
update_state | bool | true:成功。false失败。 |
- 代码示例
输入
json
{
"command": "update_tool_action",
"name": "pick",
"new_name": "1",
"hand_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}
{
"command": "update_tool_action",
"name": "pick",
"name": "1",
"hand_angle": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}输出
更新成功。
json
{
"command": "update_tool_action",
"update_state": true,
}更新失败。
json
{
"command": "update_tool_action",
"update_state": false,
}轨迹结束返回标志current_trajectory_state
轨迹为当前轨迹。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
current_trajectory_state | string | 当前轨迹结束返回标志。 |
device | int | 0: 关节、1: 夹爪、2: 灵巧手、3: 升降机构、4: 扩展关节、5: 末端工具动作、其他: 保留。 |
- 代码示例
实现：当前轨迹到达目标。
json
{
"state": "current_trajectory_state",
"trajectory_state": true,
"device": 0
}