JSON协议：

末端工具指令集（选配）

##夹爪控制

睿尔曼机械臂末端配备了因时的EG2-4C2夹爪，为了便于用户操作夹爪，机械臂控制器对用户开放了夹爪的控制协议（夹爪控制协议与末端modbus功能互斥）。

###设置夹爪行程set_gripper_route

设置夹爪行程，即夹爪开口的最大值和最小值，设置成功后会自动保存，夹爪断电不丢失。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_gripper_route	string	设置夹爪行程。
min	int	夹爪开口最小值，范围：0~1000，无单位量纲。
max	int	夹爪开口最大值，范围：0~1000，无单位量纲。

• 代码示例

输入

{"command":"set_gripper_route","min":70,"max":500}

输出

配置成功:

{
    "command": "set_gripper_route",
    "state": true
}

配置失败:

{
    "command": "set_gripper_route",
    "state": false
}

###松开夹爪set_gripper_release

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_gripper_release	string	设置夹爪松开。
speed	int	夹爪松开速度，范围1~1000，无单位量纲。
block	int	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

设置松开夹爪。

{"command":"set_gripper_release","speed":500,"block":true}

输出

夹爪松开成功：
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": true
}

夹爪松开失败：
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{"state":"current_trajectory_state","trajectory_state":true,"device":1,"trajectory_connect": 1}

###夹爪力控夹取set_gripper_pick

夹爪力控夹取，夹爪以设定的速度和力夹取，当夹持力超过设定的力阈值后，停止夹取。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_gripper_pick	string	设置夹爪力矩夹取。
speed	int	夹爪松开速度，范围1~1000，无单位量纲。
force	int	力控阈值，范围：50~1000，无单位量纲。
block	int	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入 设置夹爪力矩夹取。

{"command":"set_gripper_pick","speed":500,"force":200,"block":true}

输出

夹爪松开成功：
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": true
}

夹爪松开失败：
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 1,
    "trajectory_connect": 1
}

###夹爪持续力控夹取set_gripper_pick_on

夹爪力控夹取，夹爪以设定的速度和力夹取，当夹持力超过设定的力阈值后，停止夹取；当夹持力再次小于力矩阈值时，夹爪再次夹取，直至夹持力超过力控阈值。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_gripper_pick_on	string	设置夹爪力控夹取。
speed	int	夹爪松开速度，范围1~1000，无单位量纲。
force	int	力控阈值，范围：50~1000，无单位量纲。
block	int	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

设置夹爪持续力控夹取。

{"command":"set_gripper_pick_on","speed":500,"force":200,"block":true}

输出

夹爪松开成功：
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": false
}

夹爪松开失败：
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 1,
    "trajectory_connect": 1
}

###夹爪到达指定位置set_gripper_position

夹爪到达指定位置，当当前开口小于指定开口时，夹爪以指定速度松开到指定开口位置；当当前开口大于指定开口时，夹爪以指定速度和力矩闭合往指定开口处闭合，当夹持力超过力矩阈值或者达到指定位置后，夹爪停止。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_gripper_position	string	设置夹爪达到指定位置。
position	int	夹爪开口位置，范围：1~1000，无单位量纲。
block	int	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

设置夹爪到达指定位置。

{"command":"set_gripper_position","position":500,"block":true}

输出

夹爪松开成功。
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": true
}

夹爪松开失败。
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 1,
    "trajectory_connect": 1
}

###查询夹爪状态get_gripper_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_gripper_state	string	查询夹爪状态。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
enable	int	夹爪使能标志，0 表示未使能，1 表示使能。
status	int	夹爪在线状态，0 表示离线， 1表示在线。
error	int	夹爪错误信息， 低8位表示夹爪内部的故障信息 bit5-7 保留 bit4 内部通信 bit3 驱动器 bit2 过流 bit1 过温bit0 堵转。
mode	int	当前工作状态：1 夹爪张开到最大且空闲，2 夹爪闭合到最小且空闲，3 夹爪停止且空闲，4 夹爪正在闭合，5 夹爪正在张开，6 夹爪闭合过程中遇到力控停止。
current_force	int	夹爪当前的压力，单位g。
temperature	int	当前温度单位℃。
actpos	int	夹爪开口度。

• 代码示例

输入

{"command":"get_gripper_state"}

输出

{
    "command": "get_gripper_state",
    "enable": 1,
    "status": 1,
    "error": 0,
    "mode": 1,
    "current_force": 100,
    "temperature": 40,
    "actpos": 150
}

##五指灵巧手

睿尔曼机械臂末端配置因时的五指灵巧手，可通过协议对灵巧手进行设置。

###设置灵巧手手势set_hand_posture

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_hand_posture	string	设置手势。
posture_num	int	预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1~40。
block	bool	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
set_state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

{"command":"set_hand_posture","posture_num":1,"block":true}

输出

设置成功:

{
    "command": "set_hand_posture",
    "set_state": true
}

设置失败:

{
    "command": "set_hand_posture",
    "set_state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 2,
    "trajectory_connect": 1
}

###设置灵巧手动作序列set_hand_seq

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_hand_seq	string	设置动作。
seq_num	int	预先保存在灵巧手内的动作序号，范围：1~40。
block	bool	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
set_state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

{"command":"set_hand_seq","seq_num":1,"block":true}

输出

设置成功：

{
    "command": "set_hand_seq",
    "set_state": true
}

设置失败：

{
    "command": "set_hand_seq",
    "set_state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 2,
    "trajectory_connect": 1
}

###设置灵巧手各自由度角度set_hand_angle

设置灵巧手角度，灵巧手：6个主动自由度，自由度1（大拇指弯曲）、自由度2（食指）、自由度3（中指）、自由度4（无名指）、自由度5（小指）、自由度6（大拇指旋转）。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_hand_angle	string	设置手指角度。
hand_angle	int	手指角度数组，范围：0~1000.另外，-1代表该自由度不执行任何操作，保持当前状态。
block	bool	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
set_state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

{"command":"set_hand_angle","hand_angle":[-1,100,200,300,400,500],"block":true}

输出

设置成功：

{
    "command": "set_hand_angle",
    "set_state": true
}

设置失败：

{
    "command": "set_hand_angle",
    "set_state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 2,
    "trajectory_connect": 1
}

###设置灵巧手速度set_hand_speed

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_hand_speed	string	设置手指速度。
hand_speed	int	手指速度，范围：1~1000。

• 代码示例

输入

{"command":"set_hand_speed","hand_speed":500}

输出

设置成功

{
    "command": "set_hand_speed",
    "set_state": true
}

设置失败

{
    "command": "set_hand_speed",
    "set_state": false
}

###设置灵巧手力阈值set_hand_force

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_hand_force	string	设置手指力阈值。
hand_force	int	手指力，范围：1~1000。

• 代码示例

输入

{"command":"set_hand_force","hand_force":500}

输出

设置成功

{
    "command": "set_hand_force",
    "set_state": true
}

设置失败

{
    "command": "set_hand_force",
    "set_state": false
}

###灵巧手角度跟随控制hand_follow_angle

设置灵巧手跟随角度，灵巧手：6个主动自由度，自由度1（大拇指弯曲）、自由度2（食指）、自由度3（中指）、自由度4（无名指）、自由度5（小指）、自由度6（大拇指旋转），最高50Hz的控制频率。

注意

如果要使用此功能，需要联系技术支持发送定制的灵巧手固件升级包（傲意或者因时）。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
hand_follow_angle	string	设置手指角度。

• 因时各自由度的角度定义和运动范围说明如下。

角度	图例说明	范围
小拇指 无名指 中指 食指		19°~176.7°
大拇指弯曲角度		-130~53.6°
大拇旋转曲角度		90°~165°

• 傲意各自由度的角度定义和运动范围说明如下。

角度	图例说明	范围
食指 中指 无名指 小拇指		100.22°~178.37° 97.81° ~ 176.06° 101.38°~176.54° 98.84°~174.86°
大拇指弯曲角度		2.26° ~ 36.76°
大拇旋转曲角度		0° ~ 90°

• 代码示例

输入

说明：设置灵巧手各手指动作，hand_angle表示手指角度数组，按照灵巧手厂商定义的角度做控制，例如：

1. 傲意的角度范围为-32768到+32767。
2. 因时的角度范围为0到+1000；

灵巧手角度的定义（int16）：

1. 傲意：第一指关节1的角度*100。
2. 因时：0-1000，通过联系技术支持得到驱动器行程与角度关系表。

{"command":"hand_follow_angle","hand_angle":[100,100,200,300,400,500]}

输出

设置成功

{
    "command": "hand_follow_angle",
    "set_state": true
}

设置失败

{
    "command": "hand_follow_angle",
    "set_state": false
}

###灵巧手位置跟随控制hand_follow_pos

设置灵巧手跟随角度，灵巧手：6个主动自由度，自由度1（大拇指弯曲）、自由度2（食指）、自由度3（中指）、自由度4（无名指）、自由度5（小指）、自由度6（大拇指旋转），最高50Hz的控制频率。

注意

如果要使用此功能，需要联系技术支持发送定制的灵巧手固件升级包（傲意或者因时）。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
hand_follow_pos	string	设置手指角度。

• 代码示例

输入

说明：设置灵巧手各手指动作，hand_pos表示手指位置数组，按照灵巧手厂商定义的角度做控制，例如：

1. 因时的位置范围为0-2000；
2. 傲意的位置范围为0-65535。

{"command":"hand_follow_pos","hand_pos":[100,100,200,300,400,500]}

输出

设置成功

{
    "command": "hand_follow_pos",
    "set_state": true
}

设置失败

{
    "command": "hand_follow_pos",
    "set_state": false
}

末端工具动作管理

睿尔曼机械臂末端动作列表相关功能，支持对末端动作进行全面管理与控制。

查询动作列表get_tool_action_list

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_tool_action_list	string	查询动作列表。
page_num	int	页码（全部查询时不传此参数）。
page_size	int	每页大小（全部查询时不传此参数）。
vague_search	string	模糊搜索 （传递此参数可进行模糊查询）。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
get_tool_action_list	string	查询动作列表。
total_size	int	动作总数。
list	object	动作详细信息。

• 代码示例

输入

{"command":"get_tool_action_list"}

输出

{
    "action_list": [
    {
      "hand_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
      "name": "睿尔曼"
    },
    {
      "hand_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
      "name": "111111111111111"
    },
    {
      "hand_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
      "name": "QN-触觉"
    },
    {
      "hand_pos": [14, 19, 18, 9, 6, 4],
      "name": "QN-夹爪闭合"
    },
    {
      "hand_pos": [14, 19, 18, 9, 6, 4],
      "name": "QN-夹爪闭合-1-1-1-1"
    },
    {
      "hand_pos": [14, 19, 18, 9, 6, 4],
      "name": "强脑-目标位置"
    },
    {
      "hand_pos": [12],
      "name": "张开-1-1-1-1"
    },
    {
      "hand_pos": [12000],
      "name": "夹爪闭合-1-1-1-1"
    },
    {
      "hand_pos": [12],
      "name": "张开-1-1-1"
    },
    {
      "hand_pos": [12000],
      "name": "夹爪闭合-1-1-1"
    },
    {
      "hand_pos": [12],
      "name": "张开-1-1"
    },
    {
      "hand_pos": [12000],
      "name": "夹爪闭合-1-1"
    },
    {
      "hand_pos": [12],
      "name": "张开-1"
    },
    {
      "hand_pos": [12000],
      "name": "夹爪闭合-1"
    },
    {
      "hand_pos": [12000],
      "name": "夹爪闭合"
    },
    {
      "hand_pos": [12],
      "name": "张开"
    }
  ],
  "command": "get_tool_action_list",
  "total_size": 16
}

运行指定末端动作run_tool_action

• 输入参数

功能描述	类型	说明
run_tool_action	string	开始运行编号轨迹。
name	string	运行指定name的动作，存在该动作即可运行。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
run_state	bool	true:开始运行。false运行失败。
run_tool_action	string	轨迹文件运行到位。

• 代码示例

输入

开始运行动作“123”。

{
    "command": "run_tool_action",
    "name": "123"
}

输出

开始运行成功。

{
    "command": "run_tool_action",
    "run_state": true
}

开始运行失败。

{
    "command": "run_tool_action",
    "run_state": false
}

末端动作结束后，返回运行结束命令。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 5,
    "trajectory_connect": 0
}

删除指定末端动作delete_tool_action

• 输入参数

功能描述	类型	说明
delete_tool_action	string	删除指定名称的动作。
name	string	删除的动作名称。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
delete_state	bool	true:成功。false失败。

• 代码示例

输入

删除轨迹2。

{
    "command": "delete_tool_action",
    "name": "pick"
}

输出

删除成功。

{
    "command": "delete_tool_action",
    "delete_state": true
}

删除失败。

{
    "command": "delete_tool_action",
    "delete_state": false
}

保存动作save_tool_action

• 输入参数

功能描述	类型	说明
save_tool_action	string	保存动作。
name	string	保存的动作名称。
hand_pos	array	位置。
hand_angle	array	角度。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
save_state	bool	true:成功。false失败。

• 代码示例

输入

{
    "command": "save_tool_action",
    "name": "pick",
    "hand_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

{
    "command": "save_tool_action",
    "name": "pick",
    "hand_angle": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

输出

保存成功。

{
    "command": "save_tool_action",
    "save_state": true
}

保存失败。

{
    "command": "save_tool_action",
    "save_state": false
}

更新动作update_tool_action

• 输入参数

功能描述	类型	说明
update_tool_action	string	更新动作。
name	string	要更新的动作名称。
new_name	string	新动作名称。
hand_pos	array	位置。
hand_angle	array	角度。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
update_state	bool	true:成功。false失败。

• 代码示例

输入

{
    "command": "update_tool_action",
    "name": "pick",
    "new_name": "1",
    "hand_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

{
    "command": "update_tool_action",
    "name": "pick",
    "name": "1",
    "hand_angle": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

输出

更新成功。

{
    "command": "update_tool_action",
    "update_state": true,
}

更新失败。

{
    "command": "update_tool_action",
    "update_state": false,
}

轨迹结束返回标志current_trajectory_state

轨迹为当前轨迹。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
current_trajectory_state	string	当前轨迹结束返回标志。
device	int	0: 关节、1: 夹爪、2: 灵巧手、3: 升降机构、4: 扩展关节、5: 末端工具动作、其他: 保留。

• 代码示例

实现：当前轨迹到达目标。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 0
}

末端工具控制

末端工具角度跟随控制hand_follow_angle

设置跟随角度，最高50Hz的控制频率。

• 灵巧手：6个主动自由度，自由度1（大拇指弯曲）、自由度2（食指）、自由度3（中指）、自由度4（无名指）、自由度5（小指）、自由度6（大拇指旋转）。

• 二指夹爪：1 个主动自由度。

注意

如果要使用此功能，需要联系技术支持发送定制的末端工具（灵巧手/夹爪）固件升级包。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
hand_follow_angle	string	设置自由度角度。

• 代码示例

输入

{"command":"hand_follow_angle","hand_angle":[1000,1000,2000,3000,4000,5000]}

说明

设置末端灵巧手各手指动作时，hand_angle表示手指角度数组，按照灵巧手厂商定义的角度做控制。

例如，灵巧手角度的定义（单位：0.01 °）：

• 大拇指：0 ~ 7400

• 食指：0 ~ 8500

• 中指：0 ~ 8400

• 无名指：0 ~ 8500

• 小拇指：0 ~ 8400

• 大拇指偏摆：0 ~ 11000

输出

设置成功

{
    "command": "hand_follow_angle",
    "set_state": true
}

设置失败

{
    "command": "hand_follow_angle",
    "set_state": false
}

末端工具位置跟随控制hand_follow_pos

设置末端工具跟随位置，最高50Hz的控制频率。

• 灵巧手：6个主动自由度，自由度1（大拇指弯曲）、自由度2（食指）、自由度3（中指）、自由度4（无名指）、自由度5（小指）、自由度6（大拇指旋转）。

• 二指夹爪：1 个主动自由度。

注意

如果要使用此功能，需要联系技术支持发送定制的末端工具（灵巧手/夹爪）固件升级包。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
hand_follow_pos	string	设置自由度位置。

• 代码示例

输入

{"command":"hand_follow_pos","hand_pos":[10000]}

说明

设置末端二指夹爪自由度位置时，hand_pos 表示自由度位置数组，按照夹爪厂商定义的位置做控制。

例如，二指夹爪自由度的定义：

• 运动范围：0-120mm

• 驱动器行程：0-12000

输出

设置成功

{
    "command": "hand_follow_pos",
    "set_state": true
}

设置失败

{
    "command": "hand_follow_pos",
    "set_state": false
}