C、C++:
Modbus 配置`modbusConfig`

睿尔曼机械臂在控制器和末端接口板上各提供一个RS485通讯接口，可通过本接口配置为标准的Modbus RTU或ModbusTCP模式。在Modbus RTU模式下，用户可通过提供的接口对连接在端口上的外设进行读写操作。

注意

Modbus支持切换RTU或TCP模式，请根据需要进行配置。
此外，还支持添加多个modbus-TCP主站配置。

新增Modbus TCP主站`rm_add_modbus_tcp_master()`

方法原型：

int rm_add_modbus_tcp_master(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_tcp_master_info_t master)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_tcp_master_info_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`master`	输入参数	Modbus TCP主站信息。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

新增主站IP：127.0.0.1，端口：502，名称：master1。

rm_modbus_tcp_master_info_t master = {0};
master.port = 502;
strcpy(master.ip, "127.0.0.1");
strcpy(master.master_name, "master1");
ret = rm_add_modbus_tcp_master(handle, master);
printf("add modbus tcp master result : %d\n", ret);

更新Modbus TCP主站`rm_update_modbus_tcp_master()`

方法原型：

int rm_update_modbus_tcp_master(rm_robot_handle *handle, const char *master_name, rm_modbus_tcp_master_info_t master)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_tcp_master_info_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`master_name`	输入参数	Modbus TCP主站名称。
`master`	输入参数	Modbus TCP主站信息。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

修改master1主站IP为127.0.0.1。

rm_modbus_tcp_master_info_t master = {0};
master.port = 502;
strcpy(master.ip, "127.0.0.1");
strcpy(master.master_name, "master1");
rm_update_modbus_tcp_master(handle, master.master_name, master);
printf("update modbus tcp master result : %d\n", ret);

删除Modbus TCP主站`rm_delete_modbus_tcp_master()`

方法原型：

int rm_delete_modbus_tcp_master(rm_robot_handle *handle, const char *master_name)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`master_name`	输入参数	Modbus TCP主站名称。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

删除master2主站信息。

rm_delete_modbus_tcp_master(handle, "master2");

查询Modbus TCP主站列表`rm_get_modbus_tcp_master_list()`

方法原型：

int rm_get_modbus_tcp_master_list(rm_robot_handle *handle, int page_num, int page_size, const char *vague_search,rm_modbus_tcp_master_list_t *list)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_tcp_master_list_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`page_num`	输入参数	当前查询结果页码。
`page_size`	输入参数	查询结果每页显示数量。
`vague_search`	输入参数	进行模糊搜索。
`list`	输入参数	Modbus TCP主站列表。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

查询当前保存的modbus主站列表，页码：1，每页大小：10，不模糊搜索。

rm_modbus_tcp_master_list_t list = {0};
ret = rm_get_modbus_tcp_master_list(handle, 1, 10, "", &list);
printf("get modbus tcp master list result : %d\n", ret);
for (int i = 0; i < list.list_len; i++)
{
    printf("modbus tcp master list[%d] ip : %s\n", i, list.master_list[i].ip); 
    printf("modbus tcp master list[%d] port : %d\n", i, list.master_list[i].port);
    printf("modbus tcp master list[%d] name : %s\n", i, list.master_list[i].master_name);
}

查询指定Modbus TCP主站`rm_get_modbus_tcp_master()`

方法原型：

int rm_get_modbus_tcp_master(rm_robot_handle *handle, const char *master_name, rm_modbus_tcp_master_info_t *master)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_tcp_master_info_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`master_name`	输入参数	Modbus TCP主站名称。
`master`	输入参数	Modbus TCP主站信息。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

查询名称为master1的Modbus TCP主站信息。

rm_get_modbus_tcp_master(handle, "master1", &master);
printf("get modbus tcp master result : %d\n", ret);
printf("modbus tcp master ip : %s\n", master.ip);
printf("modbus tcp master port : %d\n", master.port);

查询控制器RS485模式`rm_get_controller_rs485_mode_v4()`

方法原型：

int rm_get_controller_rs485_mode_v4(rm_robot_handle *handle, int *controller_rs485_mode, int *baudrate)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`controller_rs485_mode`	输入参数	0-代表默认RS485串行通讯； 1-代表modbus-RTU主站模式； 2-代表modbus-RTU从站模式。
`baudrate`	输入参数	波特率。（当前支持9600、19200、38400、57600、115200、230400和460800）

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

ret = rm_get_controller_rs485_mode_v4(handle,&mode,&baudrate);
printf("get controller RS485 mode result : %d %d %d\n", ret,mode,baudrate);

查询工具端RS485模式`rm_get_tool_rs485_mode_v4()`

方法原型：

int rm_get_tool_rs485_mode_v4(rm_robot_handle *handle, int *tool_rs485_mode, int *baudrate)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`tool_rs485_mode`	输入参数	0-代表modbus-RTU主站模式； 1-代表灵巧手模式； 2-代表夹爪模式。
`baudrate`	输入参数	波特率。（当前支持9600、115200和460800）

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

ret = rm_get_tool_rs485_mode_v4(handle,&mode,&baudrate);
printf("rm_get_tool_rs485_mode_v4 result : %d %d %d\n", ret,mode,baudrate);

配置控制器RS485模式`rm_set_controller_rs485_mode()`

方法原型：

int rm_set_controller_rs485_mode(rm_robot_handle *handle, int mode, int baudrate)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`mode`	输入参数	0-代表默认RS485串行通讯； 1-代表modbus-RTU主站模式； 2-代表modbus-RTU从站模式。
`baudrate`	输入参数	波特率。（当前支持9600、19200、38400、57600、115200、230400和460800）

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

配置控制器通讯端口RS485模式为Modbus-RTU主站模式，波特率115200。

ret = rm_set_controller_rs485_mode(handle, 1, 115200);
printf("set controller RS485 mode result : %d\n", ret);

配置工具端RS485模式`rm_set_tool_rs485_mode()`

方法原型：

int rm_set_tool_rs485_mode(rm_robot_handle *handle, int mode, int baudrate)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`mode`	输入参数	通讯端口： 0-设置工具端RS485端口为RTU主站； 1-设置工具端RS485端口为灵巧手模式； 2-设置工具端RS485端口为夹爪模式。
`baudrate`	输入参数	波特率。（当前支持9600、115200和460800）

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

设置工具端RS485端口为RTU主站，波特率115200。

ret = rm_set_tool_rs485_mode(handle, 0, 115200);
printf("set tool rs485 mode result : %d\n", ret);

Modbus RTU协议读线圈`rm_read_modbus_rtu_coils()`

方法原型：

int rm_read_modbus_rtu_coils(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_rtu_read_params_t param, int *data)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_rtu_read_params_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`param`	输入参数	读线圈参数。
`data`	输入参数	读线圈数据，数组大小为param.num。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

读取线圈，控制器端modbus主机，地址10，数量10的数据。

int coils_read_data[10] = {0};
rm_modbus_rtu_read_params_t coils_read = {0};
coils_read.address = 10;
coils_read.num = 10;
coils_read.type = 0;
coils_read.device = 1;
ret = rm_read_modbus_rtu_coils(handle, coils_read, coils_read_data);
printf("read modbus rtu coils result : %d\n", ret);
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
    printf("coils_read_data[%d] : %d\n", i, coils_read_data[i]); 
}

Modbus RTU协议写线圈`rm_write_modbus_rtu_coils()`

方法原型：

int rm_write_modbus_rtu_coils(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_rtu_write_params_t param)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_rtu_write_params_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`param`	输入参数	写线圈参数。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

写线圈

rm_modbus_rtu_write_params_t coils_write = {0};
coils_write.address = 10;
coils_write.num = 10;
coils_write.type = 0;
coils_write.device = 1;
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
    coils_write.data[i] = 1; 
}
ret = rm_write_modbus_rtu_coils(handle, coils_write);
printf("write modbus rtu coils result : %d\n", ret);

Modbus RTU协议读离散量输入`rm_read_modbus_rtu_input_status()`

方法原型：

int rm_read_modbus_rtu_input_status(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_rtu_read_params_t param, int *data)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_rtu_read_params_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`param`	输入参数	读离散输入参数。
`data`	输入参数	读离散输入数据，数组大小为param.num。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

读取离散量输入。

int param_read_data[10] = {0};
rm_modbus_rtu_read_params_t param_read = {0};
param_read.address = 10;
param_read.num = 10;
param_read.type = 0;
param_read.device = 1;
ret = rm_read_modbus_rtu_input_status(handle, param_read, param_read_data);
printf("read modbus rtu input status result : %d\n", ret);
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
    printf("param_read_data[%d] : %d\n", i, param_read_data[i]); 
}

Modbus RTU协议读保持寄存器`rm_read_modbus_rtu_holding_registers()`

方法原型：

int rm_read_modbus_rtu_holding_registers(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_rtu_read_params_t param, int *data)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_rtu_read_params_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`param`	输入参数	读保持寄存器参数。
`data`	输入参数	读保持寄存器参数，数组大小为param.num。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

// 读保持寄存器
int param_read_data[10] = {0};
rm_modbus_rtu_read_params_t param_read = {0};
param_read.address = 10;
param_read.num = 10;
param_read.type = 0;
param_read.device = 1;
ret = rm_read_modbus_rtu_holding_registers(handle, param_read, param_read_data);
printf("read modbus rtu holding_registers result : %d\n", ret);
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
    printf("param_read_data[%d] : %d\n", i, param_read_data[i]); 
}

Modbus RTU协议写保持寄存器`rm_write_modbus_rtu_registers()`

方法原型：

int rm_write_modbus_rtu_registers(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_rtu_write_params_t param)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_rtu_write_params_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`param`	输入参数	写保持寄存器参数。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

// 写保持寄存器
rm_modbus_rtu_write_params_t param_write = {0};
param_write.address = 10;
param_write.num = 10;
param_write.type = 0;
param_write.device = 1;
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
    param_write.data[i] = i; 
}
ret = rm_write_modbus_rtu_registers(handle, param_write);
printf("write modbus rtu registers result : %d\n", ret);

Modbus RTU协议读输入寄存器`rm_read_modbus_rtu_input_registers()`

方法原型：

int rm_read_modbus_rtu_input_registers(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_rtu_read_params_t param, int *data)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_rtu_read_params_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`param`	输入参数	读输入寄存器数据。
`data`	输入参数	读输入寄存器数据，数组大小为param.num。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

读输入寄存器

int input_read_data[10] = {0};
rm_modbus_rtu_read_params_t input_read = {0};
input_read.address = 10;
input_read.num = 10;
input_read.type = 0;
input_read.device = 1;
ret = rm_read_modbus_rtu_input_registers(handle, input_read, input_read_data);
printf("read modbus rtu input registers result : %d\n", ret);
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
    printf("input_read_data[%d] : %d\n", i, input_read_data[i]);
}

Modbus TCP协议读线圈`rm_read_modbus_tcp_coils()`

方法原型：

int rm_read_modbus_tcp_coils(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_tcp_read_params_t param, int *data)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_tcp_read_params_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`param`	输入参数	读线圈参数。
`data`	输入参数	读线圈参数，数组大小为param.num。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

Modbus Tcp 读线圈

rm_modbus_tcp_read_params_t param = {0};
param.address = 10;
param.num = 10;
strcpy(param.master_name, "test");
int data[10] = {0};
ret = rm_read_modbus_tcp_coils(handle,  param, data);
printf("read modbus tcp coils result : %d\n", ret);
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
    printf("data[%d] : %d\n", i, data[i]);
}

Modbus TCP协议写线圈`rm_write_modbus_tcp_coils()`

方法原型：

int rm_write_modbus_tcp_coils(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_tcp_write_params_t param)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_tcp_write_params_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`param`	输入参数	写线圈参数。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

Modbus Tcp 写线圈

rm_modbus_tcp_write_params_t param_w = {0};
param_w.address = 10;
param_w.num = 10;
strcpy(param_w.master_name, "test");
memset(param_w.ip, 0, 16);
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
    param_w.data[i] = i;
}
ret = rm_write_modbus_tcp_coils(handle, param_w);
printf("write modbus tcp coils result : %d\n", ret);

Modbus TCP协议读离散量输入`rm_read_modbus_tcp_input_status()`

方法原型：

int rm_read_modbus_tcp_input_status(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_tcp_read_params_t param, int *data)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_tcp_read_params_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`param`	输入参数	读离散输入参数。
`data`	输入参数	读离散输入参数，数组大小为param.num。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

Modbus Tcp 读离散量输入

rm_modbus_tcp_read_params_t param = {0};
param.address = 10;
param.num = 10;
strcpy(param.master_name, "test");
int data[10] = {0};
ret = rm_read_modbus_tcp_input_status(handle,  param, data);
printf("read modbus tcp input status result : %d\n", ret);
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
    printf("data[%d] : %d\n", i, data[i]);
}

Modbus TCP协议读保持寄存器`rm_read_modbus_tcp_holding_registers()`

方法原型：

int rm_read_modbus_tcp_holding_registers(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_tcp_read_params_t param, int *data)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_tcp_read_params_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`param`	输入参数	读保持寄存器参数。
`data`	输入参数	读保持寄存器参数，数组大小为param.num。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

// 通过保存的modbus Tcp主站 “test” 读寄存器
rm_modbus_tcp_read_params_t param = {0};
param.address = 10;
param.num = 10;
strcpy(param.master_name, "test");
int data[10] = {0};
ret = rm_read_modbus_tcp_holding_registers(handle,  param, data);
printf("read modbus tcp holding registers result : %d\n", ret);
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
    printf("data[%d] : %d\n", i, data[i]);
}

Modbus TCP协议写保持寄存器`rm_write_modbus_tcp_registers()`

方法原型：

int rm_write_modbus_tcp_registers(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_tcp_write_params_t param)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_tcp_write_params_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`param`	输入参数	写保持寄存器参数。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

// 通过保存的modbus Tcp主站 "test" 写寄存器，数据起始地址：10，写入数据数量：10
// 写入数据：0~9
rm_modbus_tcp_write_params_t param_w = {0};
param_w.address = 10;
param_w.num = 10;
strcpy(param_w.master_name, "test");
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
    param_w.data[i] = i;
}
ret = rm_write_modbus_tcp_registers(handle, param_w);
printf("write modbus tcp coils result : %d\n", ret);

Modbus TCP协议读输入寄存器`rm_read_modbus_tcp_input_registers()`

方法原型：

int rm_read_modbus_tcp_input_registers(rm_robot_handle *handle, rm_modbus_tcp_read_params_t param, int *data)

可以跳转rm_robot_handle和rm_modbus_tcp_read_params_t查阅结构体详细描述。

参数说明:

参数	类型	说明
`handle`	输入参数	机械臂句柄。
`param`	输入参数	读输入寄存器数据。
`data`	输入参数	读输入寄存器数据，数组大小为param.num。

返回值:

参数	类型	说明	处理建议
0	`int`	成功。	-
1	`int`	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性：使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	`int`	三代控制器不支持该接口	-

使用示例

// 通过保存的modbus Tcp主站 "test" 读输入寄存器，数据起始地址：10，读取数据数量：10
rm_modbus_tcp_read_params_t param = {0};
param.address = 10;
param.num = 10;
strcpy(param.master_name, "test");
int data[10] = {0};
ret = rm_read_modbus_tcp_input_registers(handle,  param, data);
printf("read modbus tcp input registers result : %d\n", ret);
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
    printf("data[%d] : %d\n", i, data[i]);
}

C、C++: Modbus 配置modbusConfig ​

新增Modbus TCP主站rm_add_modbus_tcp_master() ​

更新Modbus TCP主站rm_update_modbus_tcp_master() ​

删除Modbus TCP主站rm_delete_modbus_tcp_master() ​

查询Modbus TCP主站列表rm_get_modbus_tcp_master_list() ​

查询指定Modbus TCP主站rm_get_modbus_tcp_master() ​

查询控制器RS485模式rm_get_controller_rs485_mode_v4() ​

查询工具端RS485模式rm_get_tool_rs485_mode_v4() ​

配置控制器RS485模式rm_set_controller_rs485_mode() ​

配置工具端RS485模式rm_set_tool_rs485_mode() ​

Modbus RTU协议读线圈rm_read_modbus_rtu_coils() ​

Modbus RTU协议写线圈rm_write_modbus_rtu_coils() ​

Modbus RTU协议读离散量输入rm_read_modbus_rtu_input_status() ​

Modbus RTU协议读保持寄存器rm_read_modbus_rtu_holding_registers() ​

Modbus RTU协议写保持寄存器rm_write_modbus_rtu_registers() ​

Modbus RTU协议读输入寄存器rm_read_modbus_rtu_input_registers() ​

Modbus TCP协议读线圈rm_read_modbus_tcp_coils() ​

Modbus TCP协议写线圈rm_write_modbus_tcp_coils() ​

Modbus TCP协议读离散量输入rm_read_modbus_tcp_input_status() ​

Modbus TCP协议读保持寄存器rm_read_modbus_tcp_holding_registers() ​

Modbus TCP协议写保持寄存器rm_write_modbus_tcp_registers() ​

Modbus TCP协议读输入寄存器rm_read_modbus_tcp_input_registers() ​

C、C++:
Modbus 配置`modbusConfig`

新增Modbus TCP主站`rm_add_modbus_tcp_master()`

更新Modbus TCP主站`rm_update_modbus_tcp_master()`

删除Modbus TCP主站`rm_delete_modbus_tcp_master()`

查询Modbus TCP主站列表`rm_get_modbus_tcp_master_list()`

查询指定Modbus TCP主站`rm_get_modbus_tcp_master()`

查询控制器RS485模式`rm_get_controller_rs485_mode_v4()`

查询工具端RS485模式`rm_get_tool_rs485_mode_v4()`

配置控制器RS485模式`rm_set_controller_rs485_mode()`

配置工具端RS485模式`rm_set_tool_rs485_mode()`

Modbus RTU协议读线圈`rm_read_modbus_rtu_coils()`

Modbus RTU协议写线圈`rm_write_modbus_rtu_coils()`

Modbus RTU协议读离散量输入`rm_read_modbus_rtu_input_status()`

Modbus RTU协议读保持寄存器`rm_read_modbus_rtu_holding_registers()`

Modbus RTU协议写保持寄存器`rm_write_modbus_rtu_registers()`

Modbus RTU协议读输入寄存器`rm_read_modbus_rtu_input_registers()`

Modbus TCP协议读线圈`rm_read_modbus_tcp_coils()`

Modbus TCP协议写线圈`rm_write_modbus_tcp_coils()`

Modbus TCP协议读离散量输入`rm_read_modbus_tcp_input_status()`

Modbus TCP协议读保持寄存器`rm_read_modbus_tcp_holding_registers()`

Modbus TCP协议写保持寄存器`rm_write_modbus_tcp_registers()`

Modbus TCP协议读输入寄存器`rm_read_modbus_tcp_input_registers()`