Python:
轨迹文件 支持进行轨迹文件管理，包括查询、运行、删除和保存等操作。
查询轨迹列表 rm_get_trajectory_file_list()
- 方法原型：
python
rm_get_trajectory_file_list(self, page_num: int, page_size: int, vague_search: str) -> tuple[int, dict[str, any]]:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
page_num | int | 页码。 |
page_size | int | 每页大小。 |
vague_search | str | 模糊搜索。 |
- 返回值:
tuple[int,dict[str,any]]: 包含两个元素的元组。
int：函数执行的状态码：
参数 类型 说明 处理建议 0 int成功。 - 1 int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。 - 校验JSON指令：
①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。
②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。
③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。
④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
- 检查机械臂状态：
①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。
②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。-1 int数据发送失败，通信过程中出现问题。 检查网络连通性：
使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。-2 int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。 - 检查网络连通性：
使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
- 校验版本兼容性：
①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。
②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。-3 int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 校验版本兼容性：
①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。
②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。-4 int三代控制器不支持该接口 - dict[str,any]：拖动示教轨迹列表：
参数 类型 说明 - dict[str,any]返回符合条件的拖动示教轨迹列表字典，键为rm_trajectory_list_t结构体的字段名称。 可以跳转rm_trajectory_list_t查阅结构体详细描述。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 查询拖动示教轨迹列表
print(arm.rm_get_trajectory_file_list(1,10,"test"))
arm.rm_delete_robot_arm()开始运行指定轨迹 rm_set_run_trajectory()
- 方法原型：
python
rm_set_run_trajectory(self, trajectory_name: str) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
trajectory_name | str | 拖动示教轨迹名称。 |
- 返回值:
函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 | 处理建议 |
|---|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 | - |
| 1 | int | 控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。 | - 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 | 检查网络连通性： 使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。 | - 检查网络连通性： 使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 | 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。 |
| -4 | int | 三代控制器不支持该接口 | - |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 运行指定拖动示教轨迹
print(arm.rm_set_run_trajectory('test'))
arm.rm_delete_robot_arm()删除指定轨迹文件 rm_delete_trajectory_file()
- 方法原型：
python
rm_delete_trajectory_file(self, trajectory_name: str) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
trajectory_name | str | 拖动示教轨迹名称。 |
- 返回值:
函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 | 处理建议 |
|---|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 | - |
| 1 | int | 控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。 | - 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 | 检查网络连通性： 使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。 | - 检查网络连通性： 使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 | 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。 |
| -4 | int | 三代控制器不支持该接口 | - |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 删除指定拖动示教轨迹
print(arm.rm_delete_trajectory_file('test'))
arm.rm_delete_robot_arm()保存轨迹文件 rm_save_trajectory_file()
- 方法原型：
python
rm_save_trajectory_file(self, trajectory_name: str) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
trajectory_name | str | 拖动示教轨迹名称。 |
- 返回值:
函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 | 处理建议 |
|---|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 | - |
| 1 | int | 控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。 | - 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 | 检查网络连通性： 使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。 | - 检查网络连通性： 使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 | 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。 |
| -4 | int | 三代控制器不支持该接口 | - |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 保存拖动示教轨迹
print(arm.rm_save_trajectory_file('test'))
arm.rm_delete_robot_arm()