JSON 协议：

运动指令集

轨迹运动

关节运动movej

• 输入参数

参数	类型	说明
movej	string	关节运动指令。
joint	int	目标关节角度，精度 0.001°。
v	int	速度百分比例系数，0~100。
r	int	交融半径百分比系数，0-100。
trajectory_connect	int	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划，0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行。

注意

trajectory_connect 参数为 1 交融半径才生效，如果为 0 则交融半径不生效

• 输出参数

参数	类型	说明
receive_state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

实现：关节运动，参数如下：

六自由度关节角度：[10.1°,0.2°,20.3°,30.4°,0.5°,20.6°]；
七自由度关节角度：[10.1°,0.2°,20.3°,30.4°,0.5°,20.6°,20.6°]；
速度系数50%；
交融半径：不交融。

六自由度：

{"command":"movej","joint":[10100,200,20300,30400,500,20600],"v":50,"r":0,"trajectory_connect":0}

七自由度：

{"command":"movej","joint":[10100,200,20300,30400,500,20600,20600],"v":50,"r":0,"trajectory_connect":0}

输出

指令接收成功：

{
    "command": "movej",
    "receive_state": true
}

指令接收失败：

{
    "command": "movej",
    "receive_state": false
}

运动到位成功：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

运动到位失败：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": false,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

注意

trajectory_connect：代表是否连接下一条轨迹，0 代表全部到位，1 代表连接下一条轨迹。

直线运动movel

• 输入参数

参数	类型	说明
movel	string	直线运动执行。
pose	int	目标位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad。
v	int	速度百分比例系数，0~100。
r	int	交融半径百分比系数，0-100。
trajectory_connect	int	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划，0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行。

注意

MOVEL 指令也适用于目标位置不变，姿态变化
trajectory_connect 参数为 1 交融半径才生效，如果为 0 则交融半径不生效

• 输出参数

参数	类型	说明
receive_state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

实现：直线运动，参数如下：

目标位置：x：0.1m，y：0.2m，z：0.03m
目标姿态：rx：0.4rad，ry：0.5rad，rz：0.6rad
速度系数：50%
交融半径：不交融。

{"command":"movel","pose":[100000,200000,30000,400,500,600],"v":50,"r":0,"trajectory_connect":0}

输出

指令接收成功：

{
    "command": "movel",
    "receive_state": true
}

指令接收失败：

{
    "command": "movel",
    "receive_state": false
}

运动到位成功：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

运动到位失败：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": false,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

注意

trajectory_connect：代表是否连接下一条轨迹，0 代表全部到位，1 代表连接下一条轨迹。

圆弧运动movec

• 输入参数

参数	类型	说明
movec	string	圆弧运动
pose	object	位姿。
pose_via	int	中间点位姿，位置精度 0.001mm，姿态精度 0.001rad。
pose_to	int	目标位姿，位置精度 0.001mm，姿态精度 0.001rad。
v	int	速度百分比例系数，0~100。
r	int	交融半径百分比系数，0-100。
loop	int	循环圈数，默认 0。
trajectory_connect	int	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划，0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行。

注意

trajectory_connect 参数为 1 交融半径才生效，如果为 0 则交融半径不生效。

• 输出参数

参数	类型	说明
receive_state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

实现：圆弧运动，参数如下：

中间点位置：x：0.1m，y：0.2m，z：0.03m；
中间点姿态：rx：0.4rad，ry：0.5rad，rz：0.6rad；
终点位置：x：0.2m，y：0.3m，z：0.03m；
终点姿态：rx：0.4rad，ry：0.5rad，rz：0.6rad；
速度系数：50%；
交融半径：不交融。

{"command":"movec","pose":{"pose_via":[100000,200000,30000,400,500,600],"pose_to":[200000,300000,30000,400,500,600]},"v":50,"r":0,"loop":0,"trajectory_connect":0}

输出

指令接收成功：

{
    "command": "movec",
    "receive_state": true
}

指令接收失败：

{
    "command": "movec",
    "receive_state": false
}

运动到位成功：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

运动到位失败：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": false,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

注意

trajectory_connect：代表是否连接下一条轨迹，0 代表全部到位，1 代表连接下一条轨迹。

关节空间规划到目标位姿movej_p

通过关节空间规划运动到目标位姿。

• 输入参数

参数	类型	说明
movej_p	string	关节空间规划到目标位姿指令。
pose	int	目标位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad。
v	int	速度百分比系数，1~100。
r	int	交融半径百分比系数，0~100。
trajectory_connect	int	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划，0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行。

• 输出参数

参数	类型	说明
pose	array	目标位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad。
joint	array	当前关节角度，关节精度：0.001°。
arm_err	number	状态码。若为 0，则代表系统正常，指令正常运行；若为其他错误，则反馈相应错误代码，指令不执行。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

实现：直线运动，运动参数如下：

目标位置：x：0.1m，y：0.2m，z：0.03m；
目标姿态：rx：0.4rad，ry：0.5rad，rz：0.6rad；
速度系数：50%；
交融~半径：不交融。

{"command":"movej_p","pose":[100000,200000,30000,400,500,600],"v":50,"r":0,"trajectory_connect":0}

输出

返回指令接收状态：

{
    "state": "pose_state",
    "pose": [
        10,
        20,
        30,
        40,
        50,
        60
    ],
    "joint": [
        10,
        20,
        30,
        40,
        50,
        60,
        70
    ],
    "arm_err": 0
}

运动到位成功：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

运动到位失败：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": false,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

样条曲线运动moves

样条曲线运动是一种通过控制点（也称为节点或关键点）定义的平滑曲线运动轨迹。为了实现样条曲线运动，需要至少三个不同的型值点才能完成控制点反算，连续使用 moves 指令来输入这些型值点。

• 输入参数

参数	类型	说明
moves	string	样条曲线运动指令。
pose	int	目标位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad。
v	int	速度百分比例系数，0~100。
r	int	交融半径百分比系数，0-100。
trajectory_connect	int	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划，0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行。

注意

该运动暂不支持轨迹交融。

• 输出参数

参数	类型	说明
receive_state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

实现：发三个点实现一条样条曲线运动，参数如下：

目标位置：
x：0.1m，y：0.2m，z：0.03m；
x：0.1m，y：0.3m，z：0.03m；
x：0.1m，y：0.4m，z：0.03m；
目标姿态：rx：0.4rad，ry：0.5rad，rz：0.6rad；
速度系数：50%；
交融半径：不交融。

注意

以下指令需逐行运行。

{"command":"moves","pose":[100000,200000,30000,400,500,600],"v":50,"r":0,"trajectory_connect":1}

{"command":"moves","pose":[100000,300000,30000,400,500,600],"v":50,"r":0,"trajectory_connect":1}

{"command":"moves","pose":[100000,400000,30000,400,500,600],"v":50,"r":0,"trajectory_connect":0}

输出

指令接收成功：

{
    "command": "moves",
    "receive_state": true
}

指令接收失败：

{
    "command": "moves",
    "receive_state": false
}

运动到位成功：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

运动到位失败：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": false,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

注意

trajectory_connect：代表是否连接下一条轨迹，0 代表全部到位，1 代表连接下一条轨迹。

位姿透传movep_canfd

目标位姿透传给机械臂 CANFD，不通过控制器规划。目标位姿为当前工具在当前工作和工具坐标系下的数值。

• 输入参数

参数	类型	说明
movep_canfd	string	位透传到 CANFD，若指令正确，机械臂立即执行。
pose	int	目标位姿。位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad。
follow	bool	表示驱动器的运动跟随效果，true 为高跟随，false 为低跟随。若使用高跟随，透传周期要求不超过 10ms。

注意

透传效果和周期、轨迹是否平滑有关，周期要求稳定，防止出现较大波动。

高速网口的透传周期最快也可到 10ms，不过在使用该高速网口前，需要使用指令打开配置。

另外，有线网口周期最快可达 2ms。

用户使用该指令时请做好轨迹规划，轨迹规划的平滑程度决定了机械臂的运行状态，帧与帧之间关节的角度最大不能超过 10°，并保证关节规划的速度不要超过 180°/s，否则关节会不响应

• 输出参数

参数	类型	说明
pose	array	当前位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad。
joint	array	当前关节角度，关节精度：0.001°。
arm_err	number	状态码。若为 0，则代表系统正常，指令正常运行；若为其他错误，则反馈相应错误代码，指令不执行。

注意

不再提供返回值，通过 UDP 状态主动上报接口采集机械臂实时状态。

• 代码示例

输入

实现：目标位姿透传，参数如下：

目标位置：x：0.1m，y:0.2m，z：0.03m；
目标姿态（欧拉角）：rx：0.4rad，ry：0.5rad，rz：0.6rad；
目标姿态（四元数）：w：0.4，x：0.5，y：0.6，z：0.7。

• 代码示例

输入

位姿透传欧拉角方式：

{"command":"movep_canfd","pose":[100000,200000,30000,400,500,600],"follow":true}

位姿透传四元数方式：

{"command":"movep_canfd","pose_quat":[100000,200000,30000,400000,500000,600000,700000],"follow":true}

输出

六自由度当前位姿：位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad；
joint：当前关节角度，关节精度：0.001°；

{
    "state": "pose_state",
    "pose": [
        10,
        20,
        30,
        40,
        50,
        60
    ],
    "joint": [
        10,
        20,
        30,
        40,
        50,
        60
    ],
    "arm_err": 0
}

七自由度当前位姿：位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad；
joint：当前关节角度，关节精度：0.001°；

{
    "state": "pose_state",
    "pose": [
        10,
        20,
        30,
        40,
        50,
        60
    ],
    "joint": [
        10,
        20,
        30,
        40,
        50,
        60,
        70
    ],
    "arm_err": 0
}

角度透传movej_canfd

角度通过 CANFD 透传给机械臂，不通过控制器规划。

• 输入参数

参数	类型	说明
movej_canfd	string	角度透传到 CANFD，若指令正确，机械臂立即执行。
joint	int	关节角度，精度 0.001°。
follow	bool	表示驱动器的运动跟随效果，true 为高跟随，false 为低跟随。若使用高跟随，透传周期要求不超过 10ms。
expand	int	为下发可选字段，如果存在通用扩展轴，并需要进行透传，可使用此字段进行透传发送。

注意

透传效果和周期、轨迹是否平滑有关，周期要求稳定，防止出现较大波动。

高速网口的透传周期最快也可到 10ms，不过在使用该高速网口前，需要使用指令打开配置。

另外，有线网口周期最快可达 2ms。

用户使用该指令时请做好轨迹规划，轨迹规划的平滑程度决定了机械臂的运行状态，帧与帧之间关节的角度最大不能超过 10°，并保证关节规划的速度不要超过 180°/s，否则关节会不响应

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_err	number	状态码。若为 0，则代表系统正常，指令正常运行；若为其他错误，则反馈相应错误代码，指令不执行

• 代码示例

输入

实现：目标角度透传到机械臂 CANFD，参数如下：

六自由度机械臂目标关节角度：[1°,0°,20°,30°,0°,20°]，follow表示驱动器的运动跟随效果，true为高跟随，false为低跟随；
七自由度机械臂目标关节角度：[1°,0°,20°,30°,0°,20°,20°]，follow表示驱动器的运动跟随效果，true为高跟随，false为低跟随。

六自由度：

{"command":"movej_canfd","joint":[1000,0,20000,30000,0,20000],"follow":true,"expand":1000}

七自由度：

{"command":"movej_canfd","joint":[1000,0,20000,30000,0,20000,20000],"follow":true,"expand":1000}

输出

六自由度：

{
    "state": "joint_state",
    "joint": [
        10,
        20,
        30,
        40,
        50,
        60
    ],
    "arm_err": 0
}

七自由度：

{
    "state": "joint_state",
    "joint": [
        10,
        20,
        30,
        40,
        50,
        60,
        70
    ],
    "arm_err": 0
}

运动控制

轨迹急停set_arm_stop

轨迹急停。

• 输入参数

参数	类型	说明
set_arm_stop	string	姿态步进指令。

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_stop	bool	true：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：轨迹急停。

{ "command": "set_arm_stop" }

输出

{
    "command": "set_arm_stop",
    "arm_stop": true
}

轨迹缓停set_arm_slow_stop

在当前正在运行的轨迹上停止。

• 输入参数

参数	类型	说明
set_arm_slow_stop	string	轨迹缓停指令。

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_slow_stop	bool	true：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：轨迹缓停。

{ "command": "set_arm_slow_stop" }

输出

{
    "command": "set_arm_slow_stop",
    "arm_slow_stop": true
}

轨迹暂停set_arm_pause

停在轨迹上，轨迹可恢复。

• 输入参数

参数	类型	说明
set_arm_pause	string	轨迹暂停指令。

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_pause	bool	true：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：轨迹暂停。

{ "command": "set_arm_pause" }

输出

{
    "command": "set_arm_pause",
    "arm_pause": true
}

轨迹暂停后恢复set_arm_continue

• 输入参数

参数	类型	说明
set_arm_continue	string	轨迹暂停后恢复指令。

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_continue	bool	true：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：轨迹暂停后恢复。

{ "command": "set_arm_continue" }

输出

{
    "command": "set_arm_continue",
    "arm_continue": true
}

清除当前轨迹set_delete_current_trajectory

清除当前轨迹，必须在暂停后使用！

• 输入参数

参数	类型	说明
set_delete_current_trajectory	string	清除当前轨迹指令。

• 输出参数

参数	类型	说明
delete_current_trajectory	bool	true：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：清除当前轨迹。

{ "command": "set_delete_current_trajectory" }

输出

{
    "command": "set_delete_current_trajectory",
    "delete_current_trajectory": true
}

清除所有轨迹set_arm_delete_trajectory

清除所有轨迹，必须在暂停后使用！

• 输入参数

参数	类型	说明
set_arm_delete_trajectory	string	清除所有轨迹指令。

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_delete_trajectory	bool	true：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：清除所有轨迹。

{ "command": "set_arm_delete_trajectory" }

输出

{
    "command": "set_arm_delete_trajectory",
    "arm_delete_trajectory": true
}

查询当前规划类型get_arm_current_trajectory

• 输入参数

参数	类型	说明
get_arm_current_trajectory	string	查询当前规划类型指令。

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_current_trajectory	string	返回当前正在运行的轨迹。

• 代码示例

输入

实现：查询当前规划类型。

{ "command": "get_arm_current_trajectory" }

输出

当前正在运行关节规划，数组内为当前关节角度，精度 0.001°

六自由度：

{
    "state": "arm_current_trajectory",
    "type": "movej",
    "data": [
        0,
        0,
        0,
        0,
        0,
        0
    ]
}

七自由度：

{
    "state": "arm_current_trajectory",
    "type": "movej",
    "data": [
        0,
        0,
        0,
        0,
        0,
        0,
        0
    ]
}

当前正在运行直线规划，数组内为当前末端位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad。

{"state":"arm_current_trajectory","type":"movel","data":[0,0,0,0,0,0]}

当前正在运行圆弧规划，数组内为当前末端位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad。

{
    "state": "arm_current_trajectory",
    "type": "movel",
    "data": [
        0,
        0,
        0,
        0,
        0,
        0
    ]
}

当前无规划，数组内为当前关节角度，精度 0.001°。

六自由度：

{
    "state": "arm_current_trajectory",
    "type": "none",
    "data": [
        0,
        0,
        0,
        0,
        0,
        0
    ]
}

七自由度：

{
    "state": "arm_current_trajectory",
    "type": "none",
    "data": [
        0,
        0,
        0,
        0,
        0,
        0,
        0
    ]
}

轨迹结束返回标志current_trajectory_state

轨迹为当前轨迹。

• 输出参数

参数	类型	说明
current_trajectory_state	string	当前轨迹结束返回标志。
trajectory_state	bool	true：运动到位成功；false：运动到位失败。
device	int	0：关节、1：夹爪、2：灵巧手、3：升降机构、4：扩展关节、其他：保留。
trajectory_connect	num	代表是否连接下一条轨迹，0 代表全部到位，1 代表连接下一条轨迹。

代码示例

实现：当前轨迹到达目标。

{"state":"current_trajectory_state","trajectory_state":true,"device":0,"trajectory_connect": 1}

步进运动

关节步进set_joint_step

控制机械臂某个关节的步进运动。

• 输入参数

参数	类型	说明
set_joint_step	string	关节步进指令。
joint_step	int	（1）步进关节号；（2）关节步进角度，单位：°，精度：0.001°。
v	int	速度百分比例系数，0~10。

• 输出参数

参数	类型	说明
receive_state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

实现：关节步进，关节 1 反方向步进 10 度，速度系数 30%。

{ "command": "set_joint_step", "joint_step": [1, -10000], "v": 30 }

输出

指令接收成功：

{
    "command": "set_joint_step",
    "receive_state": true
}

指令接收失败：

{
    "command": "set_joint_step",
    "receive_state": true
}

运动到位成功：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

运动到位失败：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": false,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

注意

trajectory_connect：代表是否连接下一条轨迹，0 代表全部到位，1 代表连接下一条轨迹

位置步进set_pos_step

控制机械臂沿 x、y、z 轴方向直线步进运动。

• 输入参数

参数	类型	说明
set_pos_step	string	位置步进指令。
step_type	string	步进类型，x_step 为 X 轴方向，y_step 为 Y 轴方向，z_step 为 Z 轴方向。
v	int	速度百分比例系数，0~100。
step	int	步进距离单位：m，精度：0.001mm，即 0.000001m。

• 输出参数

参数	类型	说明
receive_state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

实现：位置步进，x 轴负方向步进 0.5m，速度 30%。

{"command":"set_pos_step","step_type":"x_step","step":-500000,"v":30}

输出

指令接收成功：

{
    "command": "set_pos_step",
    "receive_state": true
}

指令接收失败：

{
    "command": "set_pos_step",
    "receive_state": false
}

运动到位：

运动到位成功：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

运动到位失败：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": false,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

注意

trajectory_connect：代表是否连接下一条轨迹，0 代表全部到位，1 代表连接下一条轨迹

姿态步进set_ort_step

控制机械臂沿 x、y、z 轴方向旋转步进运动。

• 输入参数

参数	类型	说明
set_ort_step	string	姿态步进指令。
step_type	string	步进方向，rx_step：绕 X 轴旋转，ry_step：绕 Y 旋转，rz_step：绕 Z 轴旋转。
v	int	速度百分比例系数，0~100。
step	int	步进弧度，单位：rad，精度 0.001rad。

• 输出参数

参数	类型	说明
receive_state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

可以跳转current_trajectory_state查阅运动到位返回结果输出参数。

• 代码示例

输入

实现：姿态步进，x 轴负方向旋转 0.5rad，速度 30%。

{"command":"set_ort_step","step_type":"rx_step","step":-500,"v":30}

输出

指令接收成功：

{
    "command": "set_ort_step",
    "receive_state": true
}

指令接收失败：

{
    "command": "set_ort_step",
    "receive_state":  false
}

运动到位成功：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

运动到位失败：

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": false,
    "device": 0,
    "trajectory_connect": 1
}

注意

trajectory_connect：代表是否连接下一条轨迹，0 代表全部到位，1 代表连接下一条轨迹

示教运动

关节示教set_joint_teach

• 输入参数

参数	类型	说明
set_joint_teach	string	关节示教指令。
teach_joint	int	关节序号。
direction	string	方向，“pos”：正方向，“neg”：反方向。
v	int	速度系数

• 输出参数

参数	类型	说明
joint_teach	bool	true：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：关节 1 示教，正方向，速度 50%。

{"command":"set_joint_teach","teach_joint":1,"direction":"pos","v":50}

输出

{
    "command": "set_joint_teach",
    "joint_teach": true
}

位置示教set_pos_teach

• 输入参数

参数	类型	说明
set_pos_teach	string	位置示教指令。
teach_type	string	坐标轴，“x”，“y”，“z”。
direction	string	方向，“pos”：正方向，“neg”：反方向。
v	int	速度系数

• 输出参数

参数	类型	说明
pos_teach	bool	true：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：位置示教，x 轴负方向，速度 50%。

{"command":"set_pos_teach","teach_type":"x","direction":"neg","v":50}

输出

{
    "command": "set_pos_teach",
    "pos_teach": true
}

姿态示教set_ort_teach

• 输入参数

参数	类型	说明
set_ort_teach	string	姿态示教指令。
teach_type	string	旋转所绕坐标轴，”rx”，“ry”，“rz”。
direction	string	方向，“pos”：正方向，“neg”：反方向。
v	int	速度系数

• 输出参数

参数	类型	说明
ort_teach	bool	true：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

• 输出参数

参数	类型	说明
stop_teach	bool	true：设置成功；false：设置失败。

输入

实现：姿态示教，rx 轴负方向，速度 50%。

{"command":"set_ort_teach","teach_type":"rx","direction":"neg","v":50}

输出

{
    "command": "set_ort_teach",
    "ort_teach": true
}

示教停止set_stop_teach

• 输入参数

参数	类型	说明
set_stop_teach	string	示教停止指令。

• 代码示例

输入

实现：示教停止。

{ "command": "set_stop_teach" }

输出

{
    "command": "set_stop_teach",
    "stop_teach": true
}

设置示教参考坐标系set_teach_frame

• 输入参数

参数	类型	说明
set_teach_frame	string	设置示教参考坐标系指令。
frame_type	number	0 代表工作坐标系，1 代表工具坐标系。

• 输出参数

参数	类型	说明
set_state	bool	true：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：设置示教参考坐标系为工作坐标系。

{"command":"set_teach_frame","frame_type":0}

输出

{
    "command": "set_teach_frame",
    "set_state": true
}

获取示教参考坐标系get_teach_frame

• 输入参数

参数	类型	说明
get_teach_frame	string	获取示教参考坐标系指令。

• 输出参数

参数	类型	说明
frame_type	number	0 代表工作坐标系，1 代表工具坐标系。

• 代码示例

输入

实现：获取示教参考坐标系。

{ "command": "get_teach_frame" }

输出

{
    "command": "get_teach_frame",
    "frame_type": 0
}