JSON 协议：

轨迹文件指令集

查询轨迹列表get_trajectory_file_list

• 输入参数

参数	类型	说明
get_trajectory_file_list	string	查询轨迹列表。
page_num	int	页码（全部查询时不传此参数）。
page_size	int	每页大小（全部查询时不传此参数）。
vague_search	string	模糊搜索（传递此参数可进行模糊查询）。

• 输出参数

参数	类型	说明
get_trajectory_file_list	string	查询轨迹列表。
total_size	int	轨迹总数。
list	object	轨迹详细信息。

• 代码示例

输入

查询多个拖动示教轨迹，页码：1，每页大小：10，模糊搜索名称中带“file”的轨迹文件。

{"command":"get_trajectory_file_list","page_num":1,"page_size":10,"vague_search":"file"}

输出

{"command":"get_trajectory_file_list","list":[{"create_time":1737457680183,"name":"test2","point_num":501},{"create_time":1737458013270,"name":"test1","point_num":501}],"total_size":2}

开始运行指定编号轨迹set_run_trajectory_file

• 输入参数

参数	类型	说明
set_run_trajectory_file	string	开始运行编号轨迹。
name	string	运行指定name的轨迹，存在轨迹可运行。

• 输出参数

参数	类型	说明
start_state	bool	轨迹命令执行参数，true：开始运行，false：运行失败。
trajectory_file_state	string	轨迹文件运行到位参数，轨迹文件运行到位。

• 代码示例

输入

开始运行轨迹“123”。

{"command":"set_run_trajectory_file","name":"123"}

输出

开始运行成功。

{
    "command": "set_run_trajectory_file",
    "run_state": true
}

开始运行失败。

{
    "command": "set_run_trajectory_file",
    "run_state": false
}

轨迹复现结束后，返回轨迹运行到位。

{
    "trajectory_file_state": "file_run_finish",
}

删除指定编号轨迹文件delete_trajectory_file

• 输入参数

参数	类型	说明
delete_trajectory_file	string	删除指定 ID 的轨迹。
name	string	删除的轨迹名称。

• 输出参数

参数	类型	说明
delete_state	bool	true：删除成功；false：删除失败。

• 代码示例

输入

删除轨迹ID为2的轨迹文件。

{"command":"delete_trajectory_file","id":2}

输出

删除轨迹文件成功：

{
    "command": "delete_trajectory_file",
    "delete_state": true
}

删除轨迹文件失败：

{
    "command": "delete_trajectory_file",
    "delete_state": false
}

保存轨迹文件save_trajectory_file

• 输入参数

参数	类型	说明
save_trajectory_file	string	有可保存轨迹时下发该命令可保存成功。
trajectory_name	string	保存的文件名称。

• 输出参数

参数	类型	说明
save_state	bool	true：保存成功；false：保存失败。

• 代码示例

输入

保存新轨迹文件，并命名为123。

{"command":"save_trajectory_file","trajectory_name":"123"}

输出

保存轨迹文件成功：

{
    "command": "save_trajectory_file",
    "save_state": true,
}

保存轨迹文件失败：

{
    "command": "save_trajectory_file",
    "save_state": false,
}