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机械臂二次开发常见问题 ​

使用API（C、C++、Python）常见问题 ​

1.若要周期查询机械臂状态，周期应当怎么设置？ ​

若要周期查询机械臂状态，第二代版机械臂普通网口与WiFi连接时查询周期不能小于20ms，高速网口、USB口、485接口连接时查询周期可支持到10ms。建议设置在50ms以上。第三代版机械臂可以使用UDP回传，最快可以达到5ms。

2.通过API发送移动指令控制机械臂时，两点之间有明显的停顿时间，如何减少停顿？ ​

  1. 可将移动指令设置为非阻塞模式，连续下发多个点位，机械臂会顺序执行，减少点位之间的停顿，但是依然没有设置连接下一条轨迹参数效果好。
  2. 使用设置连接下一条轨迹参数，使用此参数可以连续规划。
  3. 可以使用moveit进行规划，将A-B，B-C两段轨迹合成为一条轨迹，有效避免加减速过程，提高运行效率。

注：在第二代控制器中，机械臂移动指令最多缓存10个点位；在第三代控制器中，机械臂移动指令最多缓存300个点位。发送时需保持平衡，以免超出缓存限制。

3.python调用透传接口异常退出、Linux下报段错误如何排查？ ​

从以下三个方面进行排查：

  1. 透传接口需要用到回调函数，排查是否设置回调函数。
  2. 查看环境配置是否有问题。
  3. 内存不对应，也可能与用户编写的程序有关，分批次下发排查程序是否有错误。

4.get_current_arm_state查询到的当前位姿pose中的姿态是xyz相对欧拉角还是zyx相对欧拉角？ ​

我们用的是roll-pitch-yaw表示法，对应的是ZYX欧拉角内旋。

5.调用API控制机械臂沿工具端运动，可以使用什么接口？ ​

调用切换示教运动坐标系的接口，切换示教坐标系为工具坐标系后，使用示教或者步进指令，即可控制机械臂沿工具端运动。

6.python运行报32位或64位的错误 ​

示例库的问题，python调用C的库示例的库默认是64位，需要先排查是否和当前设备对应32、64位。

7.机械臂都支持哪些形式的二次开发？ ​

目前支持的二次开发形式有四种

  1. 通过API形式：目前C\C++\C#\python\JSON\matlab六种开发环境。
  2. 通过ROS进行控制，目前支持ROS1的melodic与noetic两个版本和ROS2的humble和foxy两个版本。
  3. 通过JSON协议进行控制，此种方式不限制开发语言与开发系统。同时在Json协议中，支持TCP协议与485串行通讯协议
  4. 通过MODBUS-RTU/TCP控制机械臂。

8.ROS与API可以同时使用吗？ ​

可以在ROS中调用API中的算法接口，ROS1参考调用机械臂JSON协议；ROS2参考ROS2调用API接口功能包说明。

9.如何在API中引用在线编程文件? ​

第二代机械臂：

  1. 保存在线编程文件,如果在线编程文件中包含拖动示教轨迹，需要连接机械臂运行一遍，在示教器文件夹下寻找GJTMP.txt文件保存。

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  1. 在程序中写入引用的在线编程文件路径（包括文件名），如果为第三代，则该接口支持设置默认在线编程文件以及设置单步模式。如下所示：

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第三代机械臂： 在线编程文件可直接保存到控制器中，使用JSON协议、API、ROS、MODBUS-RTU/TCP、IO均可触发。

使用ROS开发常见问题 ​

1.ROS控制机械臂时，提示连接失败如何解决？ ​

  1. 检查机械臂是否开机且通讯线缆连接正常。
  2. ping机械臂IP地址，查看是否返回ping值。
  3. 检查是否更改过机械臂默认IP地址（默认为192.168.1.18），如更改过机械臂IP，需在ROS资料包中，rm_driver>>src>>rm_robot.h文件中重新定义新的IP地址。

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2.如何在ROS里引用正逆解函数库？ ​

  1. 创建一个功能包或者进入现有ROS功能包，新建"include"以及"lib"文件夹（如果不存在）。
  2. 将API中提供的头文件复制到"include"文件夹，将"Linux"文件夹中的so库文件复制 到"lib"文件夹。
  3. 在ROS功能包中的CMakeLists.txt文件中，添加对引用库的依赖；
  4. 编译功能包；
  5. 引用头文件，在ROS代码中使用API库中的算法接口。