版本说明：
历史版本控制器对应关系 控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本、ROS版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。
使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。
控制器V1.6.4
更新时间：2024/10/15
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 软抱闸驱动器 V5.1.0 |
| 末端接口板 | V1.9.2 |
| API2 | V1.0.3 |
| API | V4.3.5 |
| ROS1 | V2.2.0 |
| ROS2 | V1.2.0 humble V1.2.0 foxy |
控制器V1.6.3
更新时间：2024/9/27
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 软抱闸驱动器 V5.1.0 |
| 末端接口板 | V1.9.2 |
| API2 | V1.0.3 |
| API | V4.3.5 |
| ROS1 | V2.2.0 |
| ROS2 | V1.2.0 humble V1.2.0 foxy |
控制器V1.6.2
更新时间：2024/9/9
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 软抱闸驱动器 V5.1.0 |
| 末端接口板 | V1.9.2 |
| API2 | V1.0.2 |
| API | V4.3.4 |
| ROS1 | V2.1.0 |
| ROS2 | V1.1.0 humble V1.1.0 foxy |
控制器V1.6.1
更新时间：2024/8/28
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 软抱闸驱动器 V5.1.0 |
| 末端接口板 | V1.9.1 |
| API2 | V1.0.1 |
| API | V4.3.4 |
| ROS1 | V2.1.0 |
| ROS2 | V1.1.0 humble V1.1.0 foxy |
控制器V1.6.0
更新时间：2024/8/13
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 软抱闸驱动器 V5.1.0 |
| 末端接口板 | V1.9.0 |
| API2 | V1.0.0 |
| API | V4.3.3 |
| ROS1 | V2.1.0 |
| ROS2 | V1.1.0 humble V1.1.0 foxy |
控制器V1.5.6
更新时间：2024/7/26
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.9.0 |
| API | V4.3.2 |
| ROS1 | V2.1.0 |
| ROS2 | V1.0.1 humble V1.0.1 foxy |
控制器V1.5.5
更新时间：2024/6/7
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.9.0 |
| API | V4.3.1 |
| ROS1 | V2.0.1 |
| ROS2 | V1.0.1 humble V1.0.1 foxy |
控制器V1.5.4
更新时间：2024/5/17
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.9.0 |
| API | V4.3.0 |
| ROS1 | V2.0.1 |
| ROS2 | V1.0.1 humble V1.0.1 foxy |
控制器V1.5.3
更新时间：2024/5/16
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.9.0 |
| API | V4.3.0 |
| ROS1 | V2.0.1 |
| ROS2 | V1.0.1 humble V1.0.1 foxy |
控制器V1.5.2
更新时间：2024/4/26
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.8.9 |
| API | V4.3.0 |
| ROS1 | V2.0.1 |
| ROS2 | V1.0.1 humble V1.0.1 foxy |
控制器V1.5.1
更新时间：2024/4/11
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.8.9 |
| API | V4.3.0 |
| ROS1 | V2.0.0 |
| ROS2 | V1.0.1 humble V1.0.1 foxy |
控制器V1.5.0
更新时间：2024/4/3
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.8.9 |
| API | V4.3.0 |
| ROS1 | V2.0.0 |
| ROS2 | V1.0.1 humble V1.0.1 foxy |
控制器V1.4.14
更新时间：2024/4/1
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.8.9 |
| API | V4.2.9 |
| ROS1 | V2.0.0 |
| ROS2 | V1.0.1 humble V1.0.1 foxy |
控制器V1.4.13
更新时间：2024/2/27
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.8.9 |
| API | V4.2.9 |
| ROS1 | V2.0.0 |
| ROS2 | V1.0.1 humble V1.0.1 foxy |
控制器V1.4.12
更新时间：2024/2/27
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.8.9 |
| API | V4.2.9 |
| ROS1 | V2.0.0 |
| ROS2 | V1.0.1 humble V1.0.1 foxy |
控制器V1.4.11
更新时间：2024/1/30
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.8.9 |
| API | V4.2.9 |
| ROS1 | V2.0.0 |
| ROS2 | V1.0.1 |
控制器V1.4.10
更新时间：2024/1/30
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.8.9 |
| API | V4.2.8 |
| ROS1 | V2.0.0 |
| ROS2 | V1.0.1 |
控制器V1.4.9
更新时间：2023/12/29
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.8.9 |
| API | V4.2.8 |
| ROS1 | V2.0.0 |
| ROS2 | V1.0.1 |
控制器V1.4.7
更新时间：2023/12/29
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.8.9 |
| API | V4.2.8 |
| ROS1 | V2.0.0 |
| ROS2 | V1.0.1 |
控制器V1.4.4
更新时间：2023/12/29
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器Vd5.0.8 多圈驱动器Ve5.0.8 软抱闸驱动器V5.0.9 |
| 末端接口板 | V1.8.8 |
| API | V4.2.6 |
| ROS1 | V2.0.0 |
| ROS2 | V1.0.1 |