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rm_gazebo功能包说明 ​

rm_gazebo的主要作用是帮助我们实现机械臂Moveit2规划的仿真功能，我们将在Gazebo的仿真环境中搭建一个虚拟机械臂，然后通过Moveit2控制Gazebo中的虚拟机械臂。
这里将从以下两个方面整体介绍该功能包：

  • 1.功能包使用：了解该功能包的使用。
  • 2.功能包架构说明：熟悉功能包中的文件构成及作用。

代码链接：https://github.com/RealManRobot/ros2_rm_robot/tree/humble/rm_gazebo

1. 控制仿真机械臂 ​

1.1 启动Gazebo虚拟空间和虚拟机械臂 ​

在完成环境安装和功能包安装后，我们可以进行rm_gazebo功能包的运行。
使用如下指令启动Gazebo虚拟空间和虚拟机械臂。

  • 启动标准版本机械臂的命令为：

    ros2 launch rm_gazebo gazebo_<arm_type>_demo.launch.py

  • 启动六维力版本机械臂的命令为(当前支持 63、65、75、eco65)：

    ros2 launch rm_gazebo gazebo_<arm_type>_6f_demo.launch.py

  • 启动一体化六维力版本机械臂的命令为(当前支持 63、63_III、65、75、eco63、eco65、rx75)：

    ros2 launch rm_gazebo gazebo_<arm_type>_6fb_demo.launch.py

  • 启动带视觉方案的六维力版本机械臂的命令为(当前仅支持 rx75)：

    ros2 launch rm_description rm_<arm_type>_6fb_v_display.launch.py

在实际使用时需要将以上的<arm_type>更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号有65、63、63_III、75、eco62、eco63、eco65、rx75。

说明

对于 RX75，请使用 gazebo_rx75_6fb_demo.launch.py 启动 RX75-6FB，使用 gazebo_rx75_6fb_v_demo.launch.py 启动 RX75-6FB-V。

运行成功后将弹出如下界面。 image

1.2 启动moveit2控制仿真机械臂 ​

之后我们使用如下指令启动moveit2控制gazebo中的仿真机械臂。

  • 启动标准版本机械臂的命令为：

    ros2 launch rm_<arm_type>_config gazebo_moveit_demo.launch.py

  • 启动六维力版本机械臂的命令为(当前支持 63、65、75、eco65)：

    ros2 launch rm_<arm_type>_config gazebo_moveit_demo_6f.launch.py

  • 启动一体化六维力版本机械臂的命令为(当前支持 63、63_III、65、75、eco63、eco65)：

    ros2 launch rm_<arm_type>_config gazebo_moveit_demo_6fb.launch.py

在实际使用时需要将以上的<arm_type>更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号有65、63、63_III、75、eco62、eco63、eco65。

说明

RX75 使用独立 MoveIt 配置包 rm_rx75_config：

  • RX75-6FB-V 请执行 ros2 launch rm_rx75_config gazebo_moveit_demo_6fb_v.launch.py

  • RX75-6FB 请执行 ros2 launch rm_rx75_config gazebo_moveit_demo_6fb.launch.py

运行成功后弹出rviz2的控制界面后就可以进行moveit2和gazebo的仿真控制了。

image

2. rm_gazebo功能包架构文件总览 ​

├── CMakeLists.txt #编译规则文件
├── config
│ ├── gazebo_63_6fb_description.urdf.xacro        #RML63 一体化六维力 gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_63_III_description.urdf.xacro        #RML63_III 一体化六维力 gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_65_6fb_description.urdf.xacro        #RM65 一体化六维力 gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_75_6fb_description.urdf.xacro        #RM75 一体化六维力 gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_eco62_description.urdf.xacro         #ECO62gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_eco63_6fb_description.urdf.xacro     #ECO63 一体化六维力 gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_eco65_6fb_description.urdf.xacro     #ECO65 一体化六维力 gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_63_description.urdf.xacro            #RML63gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_65_description.urdf.xacro            #RM65gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_75_description.urdf.xacro            #RM75gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_eco65_description.urdf.xacro         #ECO65gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_eco63_description.urdf.xacro         #ECO63gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_gen72_description.urdf.xacro         #GEN72gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_gen72_II_description.urdf.xacro      #GEN72_IIgazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_rx75_6fb_description.urdf.xacro      #RX75-6FB 双臂 gazebo 模型描述文件
│ ├── gazebo_rx75_6fb_v_description.urdf.xacro    #RX75-6FB-V 双臂 gazebo 模型描述文件
│ └── gazebo_rx75_description.urdf.xacro          #RX75 双臂 gazebo 辅助描述文件
├── doc
│ ├── rm_gazebo1.png
│ └── rm_gazebo2.png
├── include
│ └── rm_gazebo
├── launch
│ ├── gazebo_63_6fb_demo.launch.py      #RML63 一体化六维力 gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_63_6f_demo.launch.py       #RML63 六维力 gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_63_demo.launch.py          #RML63gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_63_III_6fb_demo.launch.py  #RML63_III 一体化六维力 gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_63_III_demo.launch.py      #RML63_III gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_65_6fb_demo.launch.py      #RM65 一体化六维力 gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_65_6f_demo.launch.py       #RM65 六维力 gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_65_demo.launch.py          #RM65gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_75_6fb_demo.launch.py      #RM75 一体化六维力 gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_75_6f_demo.launch.py       #RM75 六维力 gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_75_demo.launch.py          #RM75gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_eco62_demo.launch.py       #ECO62gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_eco63_6fb_demo.launch.py   #ECO63 一体化六维力 gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_eco63_demo.launch.py       #ECO63gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_eco65_6fb_demo.launch.py   #ECO65 一体化六维力 gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_eco65_6f_demo.launch.py    #ECO65 六维力 gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_eco65_demo.launch.py       #ECO65gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_gen72_demo.launch.py       #GEN72gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_gen72_II_demo.launch.py    #GEN72_IIgazebo 启动文件
│ ├── gazebo_rx75_6fb_demo.launch.py    #RX75-6FB 双臂 gazebo 启动文件
│ ├── gazebo_rx75_6fb_v_demo.launch.py  #RX75-6FB-V 双臂 gazebo 启动文件
│ └── gz_demo_common.py                 #Gazebo 公共启动辅助脚本
├── package.xml
├── README_CN.md
└── README.md