本体参数：

ECO62-B系列参数及D-H模型

基础参数

参数名		参数值
基础参数	自由度	6
	关节制动器形式	1~3 关节硬抱闸 4~6 关节软抱闸
	工作半径/mm	355
	有效负载/kg	1
	自重/kg	3.3
	重复定位精度/mm	±0.01
	TCP线速度/m/s	≤1.3
	典型功率/W	≤150
	峰值功率/W	≤900
	底座尺寸/mm	φ102
	材质	铝合金/ABS
环境适应性	工作温度/℃	0-45
	工作湿度	25~85%无结露
运动角度范围/°	J1	-178~+178
	J2	-169~+104
	J3	-151~+133
	J4	-172~+172
	J5	-172~+172
	J6	-360~+360
最大角速度/ °/s	J1	180
	J2	180
	J3	180
	J4	150
	J5	150
	J6	150

本体参数

MDH模型坐标系：

ECO62-B系列MDH参数(改进D-H参数)：

关节编号(i)	$a_{i-1}$(mm)	${\alpha }_{i-1}$(°)	$d_i$(mm)	${\theta }_i$ / $offse{t}_i$(°)	备注
1	0	0	136	0
2	-70	-90	0	-90
3	148	0	0	0
4	136	0	-58.5	90
5	0	90	71	0
6	0	-90	70.7	0	（B）标准末端（03关节款）

ECO62-B系列连杆动力学参数

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6
$m$ (kg)	1.19575	0.8055	0.413	0.2386	0.2633	0.0667
$x$ (mm)	-36.0000	119.8000	94.4000	-0.1000	-0.1000	0
$y$ (mm)	-13.4700	0	0	-16.8000	16.8000	-0.1000
$z$ (mm)	-9.0800	-39.6000	-2.0000	3.4000	-4.3000	-14.6000
$L_{xx}$(kg·mm²)	1341.83707	1943.5495	185.576	166.6853	224.9708	32.2687
$L_{xy}$(kg·mm²)	-1141.53218	-1.2359	-2.1952	-0.523	-0.662	-0.0503
$L_{xz}$(kg·mm²)	4.12154	-3235.9682	-249.1234	-0.3532	-0.3276	-0.0155
$L_{yy}$(kg·mm²)	3723.08113	15599.5218	5023.694	73.6738	93.8259	31.9264
$L_{yz}$(kg·mm²)	-0.70646	-0.5731	-0.196	-0.808	-0.5701	-0.034
$L_{zz}$(kg·mm²)	3980.45116	14116.9907	5034.4334	158.8891	211.4858	24.373
备注						末端法兰

说明:

• $m$为连杆质量, 单位为$kg$
• $x$为连杆质心x坐标, 单位为$mm$
• $y$为连杆质心y坐标, 单位为$mm$
• $z$为连杆质心z坐标, 单位为$mm$
• $L_{xx}$,$L_{xy}$,$L_{xz}$,$L_{yy}$,$L_{yz}$,$L_{zz}$ 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为$kg·mm²$

备注:

• 以上数据来源为CAD设计值
• 如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.

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假设有一输出坐标系为坐标系$\{i\}$，对齐坐标系$\{i\}$的质心坐标系为 $\{c\}$，质心在坐标系$\{i\}$中的坐标为 $P_c=[x_c，y_c，z_c{]}^T$，则由平行移轴定理可得：

$$I_c=L_i-m(P_c^T{P}_c{I}_{3\times 3}-P_c{P}_c^T)$$

式中:

$$L_i=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{xx}& L_{xy}& L_{xz}\\ L_{xy}& L_{yy}& L_{yz}\\ L_{xz}& L_{yz}& L_{zz}\end{array}\right]$$

关节分布和尺寸说明

ECO62 机器人本体，共有 6 个旋转关节，每个关节表示1个自由度。如下图所示，机器人关节包括肩部（关节1），肩部（关节2），肩部（关节3），肘部（关节4），腕部（关节5），腕部（关节6）。

工作空间

ECO62 运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径 355mm的球体。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节1转动范围：±178 °，关节2转动范围：-169 ° ～ 104 °，关节3转动范围：-151 ° ～ 133 °，关节4转动范围：±172 °，关节5转动范围：±172 °，关节6转动范围：± 360 °。

运动奇异点

奇异类型1：肩部奇异

当关节5和关节6的轴线交点位于通过关节1轴线且平行关节2轴线的平面上时，出现肩部奇异。

肩部奇异如下图所示，图中蓝色平面为通过关节 1 轴线且平行于关节 2 轴线的平面。

示意点位1：[-24.6,-13.199,77.911,-51.913,1.997,1.110]，如下图所示：

奇异类型2：肘部奇异

当关节5和关节6的轴线交点位于由关节2和关节3的轴线组成的平面上时，q3=0，即点位格式为[x,x,0,x,x,x]，出现肘部奇异。

示意点位1：[30,30,0,30,30,30]，如下图所示：

奇异类型3：腕部奇异

当关节4和关节6的轴线平行时，q5=0，即点位格式为[x,x,x,x,0,x]，出现腕部奇异。

示意点位1：[-90,-45,90,0,0,0]，如下图所示：

奇异类型4：边界奇异

当机械臂末端到达最远端时，q3=0且q5=0，即点位格式为[x,x,0,x,0,x]，出现边界奇异。

示意点位1：[0,40,0,0,0,0]，如下图所示：

负载曲线图

下图表示 ECO62-B 机械臂末端负载曲线图。其中L是末端负载的质心相对于末端法兰平面的径向距离，Z是相对于末端法兰平面的法向距离。