ROS2：
rm_ros_interface功能包说明

rm_ros_interface功能包的主要作用为RM机械臂在ROS2的框架下运行提供必要的消息文件，没有可执行的使用命令。
这里将从以下三个方面整体介绍该功能包：

1.功能包使用：了解该功能包的使用。
2.功能包架构说明：熟悉功能包中的文件构成及作用。
3.功能包话题说明：熟悉功能包相关的话题，方便开发和使用。

代码链接：https://github.com/RealManRobot/ros2_rm_robot/tree/humble/rm_ros_interfaces

rm_ros_interface功能包架构文件总览

当前rm_ros_interface功能包的文件构成如下。
├── CMakeLists.txt                #编译规则文件
├── include                       #依赖头文件文件夹
│   └── rm_ros_interfaces
├── msg                          #当前的消息文件（详细请看下方介绍）
│   ├── Armcurrentstatus.msg
│   ├── Armoriginalstate.msg
│   ├── Armstate.msg
│   ├── Cartepos.msg
│   ├── Carteposcustom.msg
│   ├── Forcepositionmovejoint.msg
│   ├── Forcepositionmovepose.msg
│   ├── Force_Position_State.msg
│   ├── Getallframe.msg
│   ├── GetArmState_Command.msg
│   ├── Gripperpick.msg
│   ├── Gripperset.msg
│   ├── Handangle.msg
│   ├── Handforce.msg
│   ├── Handposture.msg
│   ├── Handseq.msg
│   ├── Handspeed.msg
│   ├── Handstatus.msg
│   ├── Jointcurrent.msg
│   ├── Jointenflag.msg
│   ├── Jointerrclear.msg
│   ├── Jointerrorcode.msg
│   ├── Jointposeeuler.msg
│   ├── Jointpos.msg
│   ├── Jointposcustom.msg
│   ├── Jointspeed.msg
│   ├── Jointteach.msg
│   ├── Jointtemperature.msg
│   ├── Jointvoltage.msg
│   ├── Liftheight.msg
│   ├── Liftspeed.msg
│   ├── Liftstate.msg
│   ├── Movec.msg
│   ├── Movej.msg
│   ├── Movejp.msg
│   ├── Movel.msg
│   ├── Ortteach.msg
│   ├── Posteach.msg
│   ├── Rmerr.msg
│   ├── Modbustcpmasterinfo.msg
│   ├── Rmplusbase.msg
│   ├── Rmplusstate.msg
│   ├── RS485params.msg
│   ├── Setforceposition.msg
│   ├── Setrealtimepush.msg
│   ├── Sixforce.msg
│   └── Stop.msg
├── package.xml                       #依赖声明文件
└── src

rm_ros_interface消息说明

关节错误代码Jointerrorcode.msg

uint16[] joint_error  
uint8 dof

msg成员：

joint_error：每个关节报错信息。
dof：机械臂自由度信息。

清除关节错误代码Jointerrclear.msg

uint8 joint_num

msg成员：

joint_num：对应关节序号，从基座到机械臂夹爪端，序号依次为1-6或1-7。

所有坐标系名称Getallframe.msg

string[10] frame_name

msg成员：

frame_name：返回的工作坐标系的名称数组。

关节运动Movej.msg

float32[] joint  
uint8 speed  
bool block  
uint8 trajectory_connect  
uint8 dof

msg成员：

joint：关节角度，float类型，单位：弧度。
speed：速度百分比例系数，0-100。
block：是否为阻塞模式，bool类型，true：阻塞，false：非阻塞。
trajectory_connect：0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行。
dof：机械臂自由度信息。

直线运动Movel.msg

geometry_msgs/Pose pose  
uint8 speed  
uint8 trajectory_connect  
bool block

msg成员：

pose：机械臂位姿，geometry_msgs/Pose类型，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数（float类型）。
speed：速度百分比例系数，0-100。
trajectory_connect：0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行
block：是否为阻塞模式，bool类型，true：阻塞，false：非阻塞。

圆弧运动Movec.msg

geometry_msgs/Pose pose_mid  
geometry_msgs/Pose pose_end  
uint8 speed  
uint8 trajectory_connect  
bool block  
uint8 loop

msg成员：

pose_mid：中间位姿，geometry_msgs/Pose类型，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
pose_end：目标位姿，geometry_msgs/Pose类型，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
speed：速度百分比例系数，0-100。
trajectory_connect：0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行
block：是否为阻塞模式，bool类型，true：阻塞，false：非阻塞。
loop：循环次数。

关节空间规划到目标位姿Movejp.msg

geometry_msgs/Pose pose  
uint8 speed  
uint8 trajectory_connect
bool block

msg成员：

pose：目标位姿，geometry_msgs/Pose类型，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
speed：速度百分比例系数，0-100。
trajectory_connect：0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行
block：是否为阻塞模式，bool类型，true：阻塞，false：非阻塞。

关节示教Jointteach.msg

uint8 num
uint8 direction
uint8 speed

msg成员：

num：示教关节的序号，1~7。
direction：示教方向，0-负方向，1-正方向。
speed：速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比。

位置示教Posteach.msg

uint8 type
uint8 direction
uint8 speed

msg成员：

type：坐标轴，0：X轴方向，1：Y轴方向，2：Z轴方向。
direction：示教方向，0-负方向，1-正方向。
speed：速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比。

姿态示教Ortteach.msg

uint8 type
uint8 direction
uint8 speed

msg成员：

type：旋转所绕坐标轴，0：RX轴方向，1：RY轴方向，2：RZ轴方向。
direction：示教方向，0-负方向，1-正方向。
speed：速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比。

角度透传Jointpos.msg

float32[] joint  
bool follow  
float32 expand  
uint8 dof

msg成员：

joint：关节角度，float类型，单位：弧度。
follow：跟随状态，bool类型，true高跟随，false低跟随，不设置默认高跟随。
expand：拓展关节，float类型，单位：弧度。
dof：机械臂自由度信息。

位姿透传Cartepos.msg

geometry_msgs/Pose pose  
bool follow

msg成员：

pose ：机械臂位姿，geometry_msgs/Pose类型，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
follow：跟随状态，bool类型，true高跟随，false低跟随，不设置默认高跟随。

机械臂当前状态-角度和欧拉角Armoriginalstate.msg

float32[] joint  
float32[6] pose  
uint16 arm_err  
uint16 sys_err  
uint8 dof

msg成员：

joint：关节角度，float类型，单位：度。
pose：机械臂当前位姿，float类型，x、y、z坐标，单位：m，x、y、z欧拉角，单位：度。
arm_err：机械臂运行错误代码，unsigned int类型。
sys_err：系统错误代码，unsigned int类型。
dof：机械臂自由度信息。

机械臂当前状态-弧度和四元数Armstate.msg

float32[] joint  
geometry_msgs/Pose pose  
uint16 arm_err  
uint16 sys_err  
uint8 dof

msg成员：

joint：关节角度，float类型，单位：弧度。
pose：机械臂当前位姿，float类型，x、y、z坐标，单位：m，x、y、z、w四元数。
arm_err：机械臂运行错误代码，unsigned int类型。
sys_err：系统错误代码，unsigned int类型。
dof：机械臂自由度信息。

夹爪力控夹取Gripperpick.msg

uint16 speed  
uint16 force  
bool block
uint16 timeout

msg成员：

speed：夹爪力控夹取速度，unsigned int类型，范围：1-1000。
force：夹爪夹取力矩阈值，unsigned int类型，范围：50-1000。
block：是否为阻塞模式，bool类型，true：阻塞，false：非阻塞。
timeout：设置返回超时时间，阻塞模式生效（以秒为单位）。

夹爪力控夹取-持续力控夹取Gripperpick.msg

uint16 speed  
uint16 force  
bool block
uint16 timeout

msg成员：

speed：夹爪力控夹取速度，unsigned int类型，范围：1-1000。
force：夹爪夹取力矩阈值，unsigned int类型，范围：50-1000。
block：是否为阻塞模式，bool类型，true：阻塞，false：非阻塞。
timeout：设置返回超时时间，阻塞模式生效（以秒为单位）。

夹爪到达指定位置Gripperset.msg

uint16 position  
bool block
uint16 timeout

msg成员：

position：夹爪目标位置，unsigned int类型，范围：1-1000,代表夹爪开口度：0-70mm。
block：是否为阻塞模式，bool类型，true：阻塞，false：非阻塞。
timeout：设置返回超时时间，阻塞模式生效（以秒为单位）。

力位混合控制Setforceposition.msg

uint8 sensor  
uint8 mode  
uint8 direction  
int16 n

msg成员：

sensor：传感器；0-一维力；1-六维力。
mode：Mode：0-工作坐标系力控； 1-工具坐标系力控。
Direction：力控方向；0-沿X 轴；1-沿Y 轴；2-沿 Z 轴；3-沿RX 姿态方向；4-沿 RY 姿态方向；5-沿 RZ 姿态方向。
n：力的大小，单位 N。

六维力数据Sixforce.msg

float32 force_fx  
float32 force_fy  
float32 force_fz  
float32 force_mx  
float32 force_my  
float32 force_mz

msg成员：

force_fx：沿x轴方向受力大小。
force_fy：沿y轴方向受力大小。
force_fz：沿z轴方向受力大小。
force_mx：沿x轴方向转动受力大小。
force_my：沿y轴方向转动受力大小。
force_mz：沿z轴方向转动受力大小。

设置灵巧手手势Handposture.msg

uint16 posture_num  
bool block
uint16 timeout

msg成员：

posture_num：预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1-40。
block：是否为阻塞模式，bool类型，true：阻塞，false：非阻塞。
timeout：阻塞模式下超时时间设置，单位：秒。

设置灵巧手动作序列Handseq.msg

uint16 seq_num  
bool block
uint16 timeout

msg成员：

seq_num：预先保存在灵巧手内的序列序号，范围：1-40。
block：是否为阻塞模式，bool类型，true：阻塞，false：非阻塞。
timeout：阻塞模式下超时时间设置，单位：秒。

设置灵巧手各自由度角度Handangle.msg

int16[6] hand_angle   
bool block

msg成员：

hand_angle：手指角度数组，范围：0-1000。另外，-1 代表该自由度不执行任何操作，保持当前状态。
block：是否为阻塞模式，bool类型，true：阻塞，false：非阻塞。

设置灵巧手速度Handspeed.msg

uint16 hand_speed

msg成员：

hand_speed：手指速度，范围：1-1000。

设置灵巧手力阈值Handforce.msg

uint16 hand_force

msg成员：

hand_force：手指力，范围：1-1000。

透传力位混合补偿-角度Forcepositionmovejoint.msg

float32[] joint  
uint8 sensor  
uint8 mode  
int16 dir  
float32 force  
bool follow  
uint8 dof

msg成员：

joint：角度力位混合透传，单位：弧度。
sensor：所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力。
mode：模式，0-沿工作坐标系，1-沿工具端坐标系。
dir：力控方向，0-5 分别代表 X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z 方向。
force：力的大小，精度 0.1N 或者 0.1Nm。
follow：跟随状态，bool类型，true高跟随，false低跟随，不设置默认高跟随。
dof：机械臂自由度信息。

透传力位混合补偿-位姿Forcepositionmovejoint.msg

geometry_msgs/Pose pose  
uint8 sensor  
uint8 mode  
int16 dir  
float32 force  
bool follow

msg成员：

pose：机械臂位姿信息，x、y、z位置信息+四元数姿态信息。
sensor：所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力。
mode：模式，0-沿工作坐标系，1-沿工具端坐标系。
dir：力控方向，0-5 分别代表 X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z 方向。
force：力的大小，精度 0.1N 或者 0.1Nm。
follow：跟随状态，bool类型，true高跟随，false低跟随，不设置默认高跟随。

速度开环控制-升降机构Liftspeed.msg

int16 speed  
bool block

msg成员：

speed：速度百分比，-100-100。Speed<0：升降机构向下运动；Speed>0：升降机构向上运动；Speed=0：升降机构停止运动。
block：是否为阻塞模式，bool类型，true：阻塞，false：非阻塞。

位置闭环控制-升降机构Liftheight.msg

uint16 height  
uint16 speed  
bool block

msg成员：

height：目标高度，单位 mm。
speed：速度百分比，1-100。
block：是否为阻塞模式，bool类型，true：阻塞，false：非阻塞。

获取升降机构状态-升降机构Liftstate.msg

int16 height   
int16 current  
uint16 err_flag

msg成员：

height：当前升降机构高度，单位：mm，精度：1mm。
current：当前升降机构电流，精度 0.001mA。
err_flag：升降驱动错误代码，错误代码类型参考关节错误代码。

查询或设置UDP机械臂状态主动上报配置Setrealtimepush.msg

uint16 cycle  
uint16 port  
uint16 force_coordinate  
string ip
bool aloha_state_enable
bool arm_current_status_enable
bool expand_state_enable
bool hand_enable
bool joint_speed_enable
bool lift_state_enable
bool plus_base_enable
bool plus_state_enable

msg成员：

cycle：设置广播周期，为5ms的倍数。
port：设置广播的端口号。
force_coordinate：系统外受力数据的坐标系，0 为传感器坐标系 1 为当前工作坐标系 2 为当前工具坐标系。
ip：自定义的上报目标IP 地址。
aloha_state_enable：aloha状态信息主动上报使能。
arm_current_status_enable：机械臂当前状态主动上报使能。
expand_state_enable：拓展关节主动上报使能。
hand_enable：灵巧手数据主动上报使能。
joint_speed_enable：关节速度主动上报使能。
lift_state_enable：升降机主动上报使能。
plus_base_enable：末端设备基础信息主动上报使能。
plus_state_enable：末端设备实时信息主动上报使能。

UDP机械臂状态上报Armcurrentstatus.msg

uint16 arm_current_status

msg成员：

arm_current_status：机械臂状态，定义如下：

bash

0 - RM_IDLE_E             // 使能但空闲状态
1 - RM_MOVE_L_E           // move L运动中状态
2 - RM_MOVE_J_E           // move J运动中状态
3 - RM_MOVE_C_E           // move C运动中状态
4 - RM_MOVE_S_E           // move S运动中状态
5 - RM_MOVE_THROUGH_JOINT_E // 角度透传状态
6 - RM_MOVE_THROUGH_POSE_E  // 位姿透传状态
7 - RM_MOVE_THROUGH_FORCE_POSE_E // 力控透传状态
8 - RM_MOVE_THROUGH_CURRENT_E // 电流环透传状态
9 - RM_STOP_E             // 急停状态
10 - RM_SLOW_STOP_E        // 缓停状态
11 - RM_PAUSE_E            // 暂停状态
12 - RM_CURRENT_DRAG_E     // 电流环拖动状态
13 - RM_SENSOR_DRAG_E      // 六维力拖动状态
14 - RM_TECH_DEMONSTRATION_E // 示教状态

UDP关节电流上报Jointcurrent.msg

float32[] joint_current

msg成员：

joint_current：当前关节电流，精度 0.001mA。

UDP关节使能状态上报Jointenflag.msg

bool[] joint_en_flag

msg成员：

joint_en_flag：当前关节使能状态，1 为上使能，0 为掉使能。

UDP机械臂欧拉角位姿上报Jointposeeuler.msg

float32[3] euler
float32[3] position

msg成员：

euler：当前路点姿态欧拉角，精度 0.001rad。
position：当前路点位置，精度 0.000001M。

UDP关节速度上报Jointspeed.msg

float32[] joint_speed

msg成员：

joint_speed：当前关节速度，精度0.02RPM。

UDP关节温度上报Jointtemperature.msg

float32[] joint_temperature

msg成员：

joint_temperature：当前关节温度，精度 0.001℃。

UDP关节电压上报Jointvoltage.msg

float32[] joint_voltage

msg成员：

joint_voltage：当前关节电压，精度 0.001V。

UDP错误上报Rmerr.msg

uint8 err_len
int32[] err

msg成员：

err_len：当前报错数量，uint8。
err：当前报错代码，int32。

RS485通讯参数RS485params.msg

int32 mode
int32 baudrate
bool state

mode为通讯模式，baudrate为波特率；三代RTU超时单位为100ms，默认值为5，未设置或小于等于0时按默认值处理。state表示查询或设置结果。

ModbusTCP主站信息Modbustcpmasterinfo.msg

string master_name
string ip
int32 port
bool state

state表示配置结果。

末端设备基础信息Rmplusbase.msg

string manu
int8 type
string hv
string sv
string bv
int32 id
int8 dof
int8 check
int8 bee
bool force
bool touch
int8 touch_num
int8 touch_sw
int8 hand
int32[6] pos_up
int32[6] pos_low
int32[6] angle_up
int32[6] angle_low
int32[6] speed_up
int32[6] speed_low
int32[6] force_up
int32[6] force_low

msg成员：

manu：设备厂家。
type：设备类型 1：两指夹爪 2：五指灵巧手 3：三指夹爪。
hv：硬件版本。
sv：软件版本。
bv：boot版本。
id：设备ID。
dof：自由度。
check：自检开关。
bee：蜂鸣器开关。
force：力控支持。
touch：触觉支持。
touch_num：触觉个数。
touch_sw：触觉开关。
hand：手方向 1 ：左手 2：右手。
pos_up：位置上限,单位：无量纲。
pos_low：位置下限,单位：无量纲。
angle_up：角度上限,单位：0.01度。
angle_low：角度下限,单位：0.01度。
speed_up：速度上限,单位：无量纲。
speed_low：速度下限,单位：无量纲。
force_up：力上限,单位：0.001N。
force_low：力下限,单位：0.001N。

末端设备实时状态信息Rmplusstate.msg

int32 sys_state
int32[6] dof_state
int32[6] dof_err
int32[6] pos
int32[6] speed
int32[6] angle
int32[6] current
int32[18] normal_force
int32[18] tangential_force
int32[18] tangential_force_dir
uint32[12] tsa
uint32[12] tma
int32[18] touch_data
int32[6] force

msg成员：

sys_state：系统状态。
dof_state：各自由度当前状态。
dof_err：各自由度错误信息。
pos：各自由度当前位置。
speed：各自由度当前速度。
angle：各自由度当前角度。
current：各自由度当前电流。
normal_force：自由度触觉三维力的法向力。
tangential_force：自由度触觉三维力的切向力。
tangential_force_dir：自由度触觉三维力的切向力方向。
tsa：自由度触觉自接近。
tma：自由度触觉互接近。
touch_data：触觉传感器原始数据。
force：自由度力矩。

自定义高跟随模式角度透传Jointposcustom.msg

float32[] joint  
bool follow  
float32 expand  
uint8 dof
uint8 trajectory_mode
uint8 radio

msg成员：

joint：关节角度，float类型，单位：弧度。
follow：跟随状态，bool类型，true高跟随，false低跟随，不设置默认高跟随。
expand：拓展关节，float类型，单位：弧度。
dof：机械臂自由度信息。
trajectory_mode：设置高跟随模式下，支持多种模式，0-完全透传模式、1-曲线拟合模式、2-滤波模式。
radio：设置曲线拟合模式下平滑系数（范围0-100）或者滤波模式下的滤波参数（范围0-1000），数值越大表示平滑效果越好。

自定义高跟随模式位姿透传Carteposcustom.msg

geometry_msgs/Pose pose  
bool follow
uint8 trajectory_mode
uint8 radio

msg成员：

pose：机械臂位姿，geometry_msgs/Pose类型，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
follow：跟随状态，bool类型，true高跟随，false低跟随，不设置默认高跟随。
trajectory_mode：设置高跟随模式下，支持多种模式，0-完全透传模式、1-曲线拟合模式、2-滤波模式。
radio：设置曲线拟合模式下平滑系数（范围0-100）或者滤波模式下的滤波参数（范围0-1000），数值越大表示平滑效果越好。

主要为套用API实现的一些机械臂本体的功能，其详细介绍和使用在此不详细展开，可以通过RM-机械臂ROS2话题详细说明进行查看。

ROS2：rm_ros_interface功能包说明 ​

rm_ros_interface功能包架构文件总览 ​

rm_ros_interface消息说明 ​

关节错误代码Jointerrorcode.msg ​

清除关节错误代码Jointerrclear.msg ​

所有坐标系名称Getallframe.msg ​

关节运动Movej.msg ​

直线运动Movel.msg ​

圆弧运动Movec.msg ​

关节空间规划到目标位姿Movejp.msg ​

关节示教Jointteach.msg ​

位置示教Posteach.msg ​

姿态示教Ortteach.msg ​

角度透传Jointpos.msg ​

位姿透传Cartepos.msg ​

机械臂当前状态-角度和欧拉角Armoriginalstate.msg ​

机械臂当前状态-弧度和四元数Armstate.msg ​

夹爪力控夹取Gripperpick.msg ​

夹爪力控夹取-持续力控夹取Gripperpick.msg ​

夹爪到达指定位置Gripperset.msg ​

力位混合控制Setforceposition.msg ​

六维力数据Sixforce.msg ​

设置灵巧手手势Handposture.msg ​

设置灵巧手动作序列Handseq.msg ​

设置灵巧手各自由度角度Handangle.msg ​

设置灵巧手速度Handspeed.msg ​

设置灵巧手力阈值Handforce.msg ​

透传力位混合补偿-角度Forcepositionmovejoint.msg ​

透传力位混合补偿-位姿Forcepositionmovejoint.msg ​

速度开环控制-升降机构Liftspeed.msg ​

位置闭环控制-升降机构Liftheight.msg ​

获取升降机构状态-升降机构Liftstate.msg ​

查询或设置UDP机械臂状态主动上报配置Setrealtimepush.msg ​

UDP机械臂状态上报Armcurrentstatus.msg ​

UDP关节电流上报Jointcurrent.msg ​

UDP关节使能状态上报Jointenflag.msg ​

UDP机械臂欧拉角位姿上报Jointposeeuler.msg ​

UDP关节速度上报Jointspeed.msg ​

UDP关节温度上报Jointtemperature.msg ​

UDP关节电压上报Jointvoltage.msg ​

UDP错误上报Rmerr.msg ​

RS485通讯参数RS485params.msg ​

ModbusTCP主站信息Modbustcpmasterinfo.msg ​

末端设备基础信息Rmplusbase.msg ​

末端设备实时状态信息Rmplusstate.msg ​

自定义高跟随模式角度透传Jointposcustom.msg ​

自定义高跟随模式位姿透传Carteposcustom.msg ​

ROS2：
rm_ros_interface功能包说明

rm_ros_interface功能包架构文件总览

rm_ros_interface消息说明

关节错误代码Jointerrorcode.msg

清除关节错误代码Jointerrclear.msg

所有坐标系名称Getallframe.msg

关节运动Movej.msg

直线运动Movel.msg

圆弧运动Movec.msg

关节空间规划到目标位姿Movejp.msg

关节示教Jointteach.msg

位置示教Posteach.msg

姿态示教Ortteach.msg

角度透传Jointpos.msg

位姿透传Cartepos.msg

机械臂当前状态-角度和欧拉角Armoriginalstate.msg

机械臂当前状态-弧度和四元数Armstate.msg

夹爪力控夹取Gripperpick.msg

夹爪力控夹取-持续力控夹取Gripperpick.msg

夹爪到达指定位置Gripperset.msg

力位混合控制Setforceposition.msg

六维力数据Sixforce.msg

设置灵巧手手势Handposture.msg

设置灵巧手动作序列Handseq.msg

设置灵巧手各自由度角度Handangle.msg

设置灵巧手速度Handspeed.msg

设置灵巧手力阈值Handforce.msg

透传力位混合补偿-角度Forcepositionmovejoint.msg

透传力位混合补偿-位姿Forcepositionmovejoint.msg

速度开环控制-升降机构Liftspeed.msg

位置闭环控制-升降机构Liftheight.msg

获取升降机构状态-升降机构Liftstate.msg

查询或设置UDP机械臂状态主动上报配置Setrealtimepush.msg

UDP机械臂状态上报Armcurrentstatus.msg

UDP关节电流上报Jointcurrent.msg

UDP关节使能状态上报Jointenflag.msg

UDP机械臂欧拉角位姿上报Jointposeeuler.msg

UDP关节速度上报Jointspeed.msg

UDP关节温度上报Jointtemperature.msg

UDP关节电压上报Jointvoltage.msg

UDP错误上报Rmerr.msg

RS485通讯参数RS485params.msg

ModbusTCP主站信息Modbustcpmasterinfo.msg

末端设备基础信息Rmplusbase.msg

末端设备实时状态信息Rmplusstate.msg

自定义高跟随模式角度透传Jointposcustom.msg

自定义高跟随模式位姿透传Carteposcustom.msg