本体参数：

RX75系列参数及D-H模型

基础参数

参数名		参数值
基础参数	自由度	7
	构型	仿人构型
	关节制动器形式	1~4关节硬抱闸 5~7关节软抱闸
	工作半径/mm	六维力版： 709.2 六维力+视觉版：732
	有效额定负载/kg	5
	自重/kg	六维力版： 8.2 六维力+视觉版：8.4
	重复定位精度/mm	±0.2
	TCP线速度/m/s	≤2.2
	典型功率/W	≤200
	瞬时峰值功率/W	≤1000
	安装角度	侧装：Ry=-90 °
	底座尺寸/mm	φ102
	材质	铝合金/ABS
	末端相机	D405（视觉版标配）
环境适应性	工作温度/℃	0-45
	工作湿度	25~85%无结露
运动角度范围/°	J1	-173~+173
	J2	-35~+178
	J3	-173~+173
	J4	-130~+15
	J5	-173~+173
	J6	-55~+55
	J7	左臂：-109~+35 右臂：-35~+109
最大角速度/ °/s	J1	180
	J2	180
	J3	225
	J4	225
	J5	225
	J6	225
	J7	225
力控指标（仅六维力支持）	六维力量程	200N/7N·m
	六维力精度	±0.5%FS

本体参数

MDH模型坐标系：

左臂RXL75系列MDH参数(改进D-H参数)：

安装信息：Ry=-90°

joint_id(i)	$a_{i-1}$(mm)	${\alpha }_{i-1}$(°)	$d_i$(mm)	${\theta }_i$(°) / $offse{t}_i$	备注
1	0	0	191.5	0
2	0	-90	0	-90
3	0	90	322	90
4	0	90	0	0
5	0	-90	275.5	0
6	0	90	0	90
7	15.5	90	0	90
8	0	90	96.2	0	（6FB）一体化六维力
			119		（6FB-V）一体化六维力+视觉

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

右臂RXR75系列MDH参数(改进D-H参数)：

安装信息：Ry=-90°

joint_id(i)	$a_{i-1}$(mm)	${\alpha }_{i-1}$(°)	$d_i$(mm)	${\theta }_i$(°) / $offse{t}_i$	备注
1	0	0	191.5	0
2	0	-90	0	-90
3	0	90	322	-90
4	0	90	0	0
5	0	-90	275.5	0
6	0	90	0	90
7	15.5	90	0	-90
8	0	-90	96.2	0	（6FB）一体化六维力
			119		（6FB-V）一体化六维力+视觉

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

RX75系列连杆动力学参数

左臂：

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6	7
$m$(kg)	1.559	1.394	1.117	0.673	1.13	0.559	0.483
$x$ (mm)	-0.488	-0.112	0.032	-0.001	-0.001	13.909	20.024
$y$ (mm)	-13.727	-148.134	15.649	85.449	-14.741	-1.02	-71
$z$ (mm)	-10.765	4.111	-11.225	4.844	-80.627	3.245	4.396
$L_{xx}$(kg*mm²)	3136.43	37530.89	2171.46	6216.32	9937.67	360.632	3254.6
$L_{xy}$(kg*mm²)	41.478	22.717	-0.149	0.007	-0.063	-8.175	-841.422
$L_{xz}$(kg*mm²)	-1.145	2.041	-4.264	-0.007	0.082	-2.382	0.811
$L_{yy}$(kg*mm²)	2483.576	1068.573	1609.222	359.898	9288.177	402.132	1355.093
$L_{yz}$(kg*mm²)	78.947	-47.546	-83.494	48.906	899.812	-1.155	-17.714
$L_{zz}$(kg*mm²)	1970.778	37444.566	1253.185	6174.838	1337.425	421.185	4268.534

右臂：

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6	7
$m$(kg)	1.559	1.384	1.117	0.665	1.130	0.559	0.483
$x$ (mm)	0.018	-0.197	-0.154	0.000	0.000	13.908	20.008
$y$ (mm)	-13.670	-149.264	-15.652	86.537	14.739	-1.017	71.000
$z$ (mm)	-10.100	-3.905	-11.241	-4.411	-80.627	-3.245	4.302
$L_{xx}$(kg*mm²)	3144.289	37594.181	2170.993	6201.568	9937.599	360.168	3254.587
$L_{xy}$(kg*mm²)	-0.096	42.369	6.949	-0.116	-0.050	-8.300	841.524
$L_{xz}$(kg*mm²)	-2.729	-3.602	2.336	-0.007	-0.006	2.383	-0.805
$L_{yy}$(kg*mm²)	2483.576	1049.311	1609.222	345.166	9283.329	402.131	1355.088
$L_{yz}$(kg*mm²)	22.265	56.439	84.454	-48.523	-899.736	1.103	15.095
$L_{zz}$(kg*mm²)	1953.830	37524.126	1253.793	6170.874	1337.249	421.185	4268.521

说明:

• $m$为连杆质量, 单位为$kg$
• $x$为连杆质心x坐标, 单位为$mm$
• $y$为连杆质心y坐标, 单位为$mm$
• $z$为连杆质心z坐标, 单位为$mm$
• $L_{xx}$,$L_{xy}$,$L_{xz}$,$L_{yy}$,$L_{yz}$,$L_{zz}$ 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为$kg·mm²$

备注:

• 以上数据来源为CAD设计值
• 如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.

---

假设有一输出坐标系为坐标系$\{i\}$，对齐坐标系$\{i\}$的质心坐标系为 $\{c\}$，质心在坐标系$\{i\}$中的坐标为 $P_c=[x_c，y_c，z_c{]}^T$，则由平行移轴定理可得：

$$I_c=L_i-m(P_c^T{P}_c{I}_{3\times 3}-P_c{P}_c^T)$$

式中:

$$L_i=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{xx}& L_{xy}& L_{xz}\\ L_{xy}& L_{yy}& L_{yz}\\ L_{xz}& L_{yz}& L_{zz}\end{array}\right]$$

关节分布和尺寸说明

RX75机器人本体模仿人的手臂，共有7个旋转关节，每个关节表示1个自由度。如下图所示，机器人关节包括肩部（关节1），肩部（关节2），肩部（关节3），肘部（关节4），腕部（关节5），腕部（关节6）和腕部（关节7）。

RXBL-关节分布图：

RXBR-关节分布图：

工作空间

RX75 运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径709mm的球体（视觉版工作范围为半径732mm 的球体）。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节1转动范围：±173 °，关节2转动范围：-35- 178 °，关节3转动范围：±173 °，关节4转动范围：-130-15°，关节5转动范围：±173 °，关节6转动范围：± 55 °，关节7 左臂转动范围：-109-35 °，关节7 右臂转动范围：-35-109 °。

RXBL-工作空间图：

RXBR-工作空间图：

运动奇异点

左臂：RXL75

奇异类型1

当q4=0时，即点位格式为[x,x,x,0,x,x,x]。

示意点位1：[-90,30,-90,0,90,0,0]，如下图所示：

示意点位2：[0,0,90,0,-90,0,-90]，如下图所示：

奇异类型2

当q2=90且q3=0（或q3=180）时，即点位格式为[x,90,0或180,x,x,x,x]。

示意点位1：[-90,90,0,-90,0,0,0]，如下图所示：

示意点位2：[0,90,0,-120,0,0,0]，如下图所示：

右臂：RXR75

奇异类型1

当q4=0时，即点位格式为[x,x,x,0,x,x,x]。

示意点位1：[90,30,-90,0,90,0,0]，如下图所示：

示意点位2：[0,0,90,0,-90,0,90]，如下图所示：

奇异类型2

当q2=90且q3=0（或q3=180）时，即点位格式为[x,90,0或180,x,x,x,x]。

示意点位1：[90,90,0,-90,0,0,0]，如下图所示：

示意点位2：[0,90,0,-120,0,0,0]，如下图所示：

负载曲线图

下图分别表示RX75-6FB和RX75-6FB-V 机械臂末端负载曲线图。其中L是末端负载的质心相对于末端法兰平面的径向距离，Z是相对于末端法兰平面的法向距离。