ROS:
rm_bringup功能包 rm_bringup功能包为实现多个launch文件同时运行所设计的功能包,使用该功能包可用一条命令实现多个节点结合的复杂功能的启动。
- 功能包使用。
- 功能包架构说明。
- 功能包话题说明。
通过这三部分内容的介绍可以帮助大家:
- 了解该功能包的使用。
- 熟悉功能包中的文件构成及作用。
- 悉功能包相关的话题,方便开发和使用
代码链接:https://github.com/RealManRobot/rm_robot/tree/main/rm_bringup
1. rm_bringup功能包使用
1.1 moveit控制真实机械臂
首先配置好环境完成连接后我们可以通过以下命令直接启动节点,运行 rm_bringup 功能包中的 launch 文件。
ros
roslaunch rm_bringup rm_<arm_type>_robot.launch
在实际使用时需要将以上的<arm_type>
更换为实际的机械臂型号,可选择的机械臂型号如下。
机械臂型号 | <arm_type>字段 |
---|---|
RM65 | 65 |
RM65_6F | 65_6f |
RM65_6FB | 65_6fb |
RM75 | 75 |
RM75_6F | 75_6f |
RM75_6FB | 75_6fb |
RML63 | 63 |
RML63_6F | 63_6f |
RML63_6FB | 63_6fb |
ECO65 | eco65 |
ECO65_6F | eco65_6f |
ECO65_6FB | eco65_6f |
ECO63 | eco63 |
ECO63_6F | eco63_6f |
ECO63_6FB | eco63_6f |
GEN72 | gen72 |
GEN72_II | gen72_II |
例如65机械臂的启动命令:
首先需要运行rm_control节点。
ros
roslaunch rm_control rm_65_control.launch
之后需要运行bringup节点。
ros
roslaunch rm_bringup rm_65_robot.launch
节点启动成功后,将弹出以下画面。
实际该launch文件启动的为moveit控制真实机械臂的功能,之后就可以使用控制球规划控制机械臂运动,详细可查看rm_moveit_config详解相关内容。
2. rm_bringup功能包架构说明
2.1 功能包文件总览
当前rm_bringup功能包的文件构成如下。
├── CMakeLists.txt #编译规则文件
├── launch
│ ├── rm_63_6f_robot.launch #63臂六维力启动文件
│ ├── rm_63_6fb_robot.launch #63臂一体化六维力启动文件
│ ├── rm_63_robot.launch #63臂moveit启动文件
│ ├── rm_65_6f_robot.launch #65臂六维力启动文件
│ ├── rm_65_6fb_robot.launch #65臂一体化六维力启动文件
│ ├── rm_65_robot.launch #65臂moveit启动文件
│ ├── rm_75_6f_robot.launch #75臂六维力启动文件
│ ├── rm_75_6fb_robot.launch #75臂一体化六维力启动文件
│ ├── rm_75_robot.launch #75臂moveit启动文件
│ ├── rm_eco63_6fb_robot.launch #ECO63臂一体化六维力启动文件
│ ├── rm_eco63_robot.launch #ECO63臂moveit启动文件
│ ├── rm_eco65_6f_robot.launch #ECO65臂六维力启动文件
│ ├── rm_eco65_6fb_robot.launch #ECO65臂一体化六维力启动文件
│ ├── rm_eco65_robot.launch #ECO65臂moveit启动文件
│ ├── rm_gen72_robot.launch #GEN72臂moveit启动文件
│ └── rm_gen72_II_robot.launch #GEN72_II臂moveit启动文件
└── package.xml
3. rm_bringup话题说明
该功能包当前并没有本身的话题,主要为调用其他功能包的话题实现,关于moveit相关话题可查看rm_moveit_config详解相关内容。