ROS：

rm_bringup功能包

rm_bringup功能包为实现多个launch文件同时运行所设计的功能包，使用该功能包可用一条命令实现多个节点结合的复杂功能的启动。

1. 功能包使用。
2. 功能包架构说明。
3. 功能包话题说明。

通过这三部分内容的介绍可以帮助大家：

1. 了解该功能包的使用。
2. 熟悉功能包中的文件构成及作用。
3. 悉功能包相关的话题，方便开发和使用

代码链接：https://github.com/RealManRobot/rm_robot/tree/main/rm_bringup

1. rm_bringup功能包使用

1.1 moveit控制真实机械臂

首先配置好环境完成连接后我们可以通过以下命令直接启动节点，运行 rm_bringup 功能包中的 launch 文件。

roslaunch rm_bringup rm_<arm_type>_robot.launch

在实际使用时需要将以上的<arm_type>更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号如下。

机械臂型号	<arm_type>字段
RM65	65
RM65_6F	65_6f
RM65_6FB	65_6fb
RM75	75
RM75_6F	75_6f
RM75_6FB	75_6fb
RML63	63
RML63_6F	63_6f
RML63_6FB	63_6fb
ECO65	eco65
ECO65_6F	eco65_6f
ECO65_6FB	eco65_6f
ECO63	eco63
ECO63_6F	eco63_6f
ECO63_6FB	eco63_6f
GEN72	gen72
GEN72_II	gen72_II

例如65机械臂的启动命令：

首先需要运行rm_control节点。

roslaunch rm_control rm_65_control.launch

之后需要运行bringup节点。

roslaunch rm_bringup rm_65_robot.launch

节点启动成功后，将弹出以下画面。

实际该launch文件启动的为moveit控制真实机械臂的功能，之后就可以使用控制球规划控制机械臂运动，详细可查看rm_moveit_config详解相关内容。

2. rm_bringup功能包架构说明

2.1 功能包文件总览

当前rm_bringup功能包的文件构成如下。

├── CMakeLists.txt #编译规则文件
├── launch
│ ├── rm_63_6f_robot.launch      #63臂六维力启动文件
│ ├── rm_63_6fb_robot.launch     #63臂一体化六维力启动文件
│ ├── rm_63_robot.launch         #63臂moveit启动文件
│ ├── rm_65_6f_robot.launch      #65臂六维力启动文件
│ ├── rm_65_6fb_robot.launch     #65臂一体化六维力启动文件
│ ├── rm_65_robot.launch         #65臂moveit启动文件
│ ├── rm_75_6f_robot.launch      #75臂六维力启动文件
│ ├── rm_75_6fb_robot.launch     #75臂一体化六维力启动文件
│ ├── rm_75_robot.launch         #75臂moveit启动文件
│ ├── rm_eco63_6fb_robot.launch  #ECO63臂一体化六维力启动文件
│ ├── rm_eco63_robot.launch      #ECO63臂moveit启动文件
│ ├── rm_eco65_6f_robot.launch   #ECO65臂六维力启动文件
│ ├── rm_eco65_6fb_robot.launch  #ECO65臂一体化六维力启动文件
│ ├── rm_eco65_robot.launch      #ECO65臂moveit启动文件
│ ├── rm_gen72_robot.launch      #GEN72臂moveit启动文件
│ └── rm_gen72_II_robot.launch   #GEN72_II臂moveit启动文件
└── package.xml

3. rm_bringup话题说明

该功能包当前并没有本身的话题，主要为调用其他功能包的话题实现，关于moveit相关话题可查看rm_moveit_config详解相关内容。